专利名称：一种利用车轮轴改变巡行方向的自动化清洁机的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种自动操作清洁平整场地的机械式清洁机，以自设的移动路线巡行整个可操作清洁场地的地面，清洁机可应用作清洁的场地包括溜冰场、篮球场、水池底部、有效大型面积的家居或办公室或相类似的有围墙的场地。本发明特别是涉及一种利用车轮轴改变巡行方向的自动化清洁机，使清洁机能根据一预设的路线巡行，以便更有效地清洁整个可操作清洁场地的平面。
背景技术：
现有技术中较多使用高科技的清洁机会使用集成电路所组成的控制装置去操控清洁机行走一个特定的巡行路线，而设计及生产这种清洁机所巡行路线的模式对一些不规则图形的可操作清洁场地并非有效，例如不是一个长方形及不是一个圆形的可操作清洁场地，或在可操作清洁场地面积或墙边有障碍物等。
图1显示的是一个现有技术的自动化清洁机，在清洁机壳体12的其中一端设置一个前展杆400，其安装位置是偏离清洁机的纵轴‘L’，当清洁机抵达可操作清洁场地边的垂直墙壁401(以虚线显示)时，前展杆400做成横移力量使得清洁机的纵轴‘L’与墙壁呈非90°的夹角‘b’。当清洁机10开倒车离开墙壁时，会以‘b’角度路线离开。当清洁机抵达对面墙壁403时，清洁机会横移而使得清洁机的纵轴‘L’与墙壁403呈90°直角。这种清洁机以不同角度离开两边墙壁所产生的巡行路线如图1A。
图2显示的是另一个现有技术的自动化清洁机，在图1的基础上，在清洁机壳体12的另一端再设置一个前展杆402，安装在前展杆400的另一边。这种有两个前展杆的清洁机前进到两边墙壁时以不同角度离开所产生的巡行路线如图2A。这种前展杆的位置设计使得清洁机到达一面墙壁时以顺时针方向旋转，到达另一面墙壁时以逆时针方向旋转。
前述两种现有技术的清洁机巡行路线单一，亦缺少了给与操作者通过调整清洁机的参数来改变其巡行路线的模式，以适应在不同形状及大小的可操作清洁场地中使用。
中国专利02105980.2所公开的机器人清洁机，机器人清洁系统，以及控制它们的方法，是通过与外部装置进行无线通信执行清洁工作的机器人清洁机包括用于驱动多个轮子的驱动单元；安装在主机身上用于拍摄与行驶方向垂直的上方图像的顶部摄像机；以及用于控制驱动单元以便驱动机器人清洁机根据预定的行驶路线在清洁区域内行驶，并通过分析由顶部摄像机拍摄的图像来校正行驶路线的控制器。
另一个美国专利6,775,871所公开的自动化清洁机使用一个利用马达去驱使车轮轴转动的车轮，当清洁机的前进方向受阻时，这个车轮会转动其方向使到清洁机的前进方向改变。
虽然上述两种清洁机能够让操作者通过调整清洁机的参数来改变其巡行路线，但仍然存在巡行路线单一的问题，而且结构复杂。
发明内容
本发明的目的是提供一种利用一个或多个不固定位置的车轮轴来改变巡行方向的自动化清洁机，使操作者能够通过调整车轮轴的位置来改变其巡行路线，而且结构简单、操作方便，以使清洁机能更加有效地清洁整个可操作清洁场地的平面。
为达到上述目的，本发明提供了一种利用车轮轴改变巡行方向的自动化清洁机，用作清洁可操作清洁场地平面部分，所述清洁机能根据一预设的路线巡行，包括一个由顶盖及侧墙所组成的壳体、一能够驱动自动化清洁机向一个方向前进并能倒车向另一个方向前进的驱动装置和设置于清洁机底部的四个车轮，其特点在于，沿清洁机纵轴的两端各设置一对车轮，当自动化清洁机向至少其中一个方向前进时所述四个车轮中至少一个车轮的车轮轴与自动化清洁机的纵轴呈非90°的夹角。
上述的自动化清洁机，其特点在于，所述夹角为75°～89°。
上述的自动化清洁机，其特点在于，所述夹角固定不变。
上述的自动化清洁机，其特点在于，所述车轮轴的至少一端部可在预定范围内依清洁机的纵轴方向自由滑动。
上述的自动化清洁机，其特点在于，所述车轮轴的至少一端部设置于一狭槽中，使得所述车轮轴的该端部在所述狭槽中前后自由滑动，所述狭槽的长度限定所述车轮轴前后滑动的范围。
上述的自动化清洁机，其特点在于，所述夹角的角度可以调整。
上述的自动化清洁机，其特点在于，通过设置人工调校的定位针调整所述夹角的角度。
上述的自动化清洁机，其特点在于，所述至少一个车轮的车轮轴的其中一端的可活动范围通过所设置的定位针控制。
上述的自动化清洁机，其特点在于，沿横轴方向进一步设置有至少一延伸出壳体外的伸展杆。
根据本发明的另一方面，本发明提供一种利用车轮轴改变巡行方向的自动化清洁机，用作清洁可操作清洁场地平面部分，所述清洁机能根据一预设的路线巡行，包括一个由顶盖及侧墙所组成的壳体；一驱动装置，所述驱动装置能够驱动自动化清洁机向一个方向前进，并能倒车向另一个方向前进；和四个车轮，设置于清洁机底部，其特征在于，当自动化清洁机向至少其中一个方向前进时所述四个车轮中至少一对车轮的车轮轴与自动化清洁机的纵轴呈非90°的夹角；以及所述至少一对车轮的车轮轴可由第一位置依弧线转动到第二位置，使得自动化清洁机巡行路线大致覆盖整个可操作清洁场地的平面。
上述的自动化清洁机，其特点在于，所述车轮中的至少一对分别独立安装在单一车轮轴上，所述单一车轮轴与滑轮连接并在滑轮杆上转动，所述滑轮进一步与清洁机躯壳连接，使得当清洁机向至少一个方向前进时所述的连接在滑轮上的车轮轴与清洁机纵轴呈非90°的夹角。
上述的自动化清洁机，其特点在于，另一对车轮的车轮轴设置为非单一车轮轴。
上述的自动化清洁机，其特点在于，在所述滑轮通过连接杆与清洁机躯壳连接，在所述连接杆的端部设置定位针，规限车轮轴在第一位置与第二位置间的摆动范围。
上述的自动化清洁机，其特点在于，所述连接在滑轮杆上的车轮轴的各自摆动范围中的第一位置或第二位置与清洁机的纵轴呈90°的夹角。
上述的自动化清洁机，其特点在于，所述四个车轮的车轮轴均设置为非单一车轮轴，所述单一车轮轴分别与滑轮连接并进一步与清洁机躯壳连接。
上述的自动化清洁机，其特点在于，所述车轮中的至少两个车轮的车轮轴的摆动范围中包含一个与清洁机的纵轴呈90°夹角的位置。
上述的自动化清洁机，其特点在于，所述的连接在滑轮杆上的车轮轴的各自摆动范围与清洁机的纵轴所呈的夹角在75°～89°之间。
根据本发明的再一方面，提供一种利用车轮轴改变巡行方向的自动化清洁机，用作清洁可操作清洁场地平面部分，所述清洁机能根据一预设的路线巡行，包括一个由顶盖及侧墙所组成的壳体；一驱动装置，所述驱动装置能够驱动自动化清洁机向一个方向前进，并能倒车向另一个方向前进；和四个车轮，设置于清洁机底部，其特征在于，沿清洁机纵轴的两端各设置一对车轮，当自动化清洁机向至少其中一个方向前进时所述四个车轮中至少一个车轮的车轮轴与自动化清洁机的纵轴呈非90°的夹角；以及所述车轮的四个车轮轴互不平行，并且沿所述清洁机横轴两端设置的同侧两个车轮轴心之间的距离大于相对另一侧两个车轮轴心之间的距离。
上述的自动化清洁机，其特点在于，所述自动化清洁机沿横轴方向进一步设置有至少一延伸出壳体外的伸展杆。
根据本发明的再一方面，提供一种利用车轮轴改变巡行方向的自动化清洁机，用作清洁可操作清洁场地平面部分，所述清洁机能根据一预设的路线巡行，包括一个由顶盖及侧墙所组成的壳体；一驱动装置，所述驱动装置能够驱动自动化清洁机向一个方向前进，并能倒车向另一个方向前进；和四个车轮，设置于清洁机底部，其特征在于，沿清洁机纵轴的两端各设置一对车轮，其中一对车轮的直径大于相对侧另一对车轮的直径。
本发明所包含的装置，是控制清洁机有系统地作直线或曲线运动，根据一个特定的模式随机地在可操作清洁场地平面巡行。为了说明本发明，在本发明的实施方案中所指的横轴和纵轴是这样定义的以整个清洁机的中心为一中心点，分别作两条穿过中心点的轴线，这两条轴线互相垂直并且各自与清洁机的一个侧边平行，纵轴与横轴所成的平面大致与可操作清洁场地平面平行，其中清洁机的纵轴是指与清洁机的巡行方向基本平行的那条轴线，如图1中的直线‘L’，所有附图中示出的轴均为清洁机的纵轴，而清洁机的横轴是指与其纵轴相垂直的轴线。清洁机的前或后的概念是相对的，是相对当时清洁机前进中的方向，本发明的实施方案中所述的夹角是与指向清洁机前进方向的纵轴所成的角度。
在本发明的其中一种实施方式中，清洁机的其中一对或两对设在两端的车轮的轴心不是以一般传统方法与清洁机纵轴呈垂直角度。前面的一对或后面的一对车轮各自安装在一个车轮轴上，这一个或两个车轮轴可安装成与清洁机的纵轴呈‘b’角度。在其中一个具体的设计中，车轮轴的其中一边支点是安装在一个狭槽中。这狭槽可容许车轮轴向前或后或前后滑动皆可，因应清洁机前进的方向而改变车轮轴的角度。所述的安装车轮轴的狭槽中设置有定位装置，比如利用一个或多个定位针去限制车轮轴可移动的范围，这种定位针可帮助清洁机使用者跟据可操作清洁场地的形状、大小等特性来改变清洁机的巡行路线。
在本发明的另一种较好的实施方式中，清洁机的至少一对车轮的车轮轴是独立安装在滑轮或安装在旋转轴上。这些车轮是各自安装在自己的轴上自己转动，使得当清洁机改变方向时依自己的轴转动而令清洁机以弧线前进。在这种实施方式中，当清洁机设置有两对有滑轮装置的车轮轴时，清洁机的巡行路线将以扇形或突出的曲线模式由一边墙壁到另一边墙壁。
在本发明的另一种实施方式中，清洁机的四个车轮分别独立安装在单一车轮轴上，而各车轮轴安装成互不平行，使得清洁机一侧的两个车轮距离比另一侧的两个车轮距离短，从而令清洁机在可操作清洁场地平面始终以弧线前进。
在本发明的另一种实施方式中，清洁机上的四个车轮，其中一侧的两个车轮的直径与另一侧的两个车轮的直径不相同。
综上所述，本发明的技术效果在于本发明提供的自动化清洁机能够利用包含一个或多个不固定位置的车轮轴装置，使清洁机能根据一预定的线路巡行，并且给予操作者通过调整车轮轴的位置来改变其巡行线路的模式，以适应在不同形状及大小的可操作清洁场地中使用。
下面结合附图进一步详细说明本发明的具体实施例。
图1是一个现有技术的自动化清洁机的俯视图；图1A是图1中的自动化清洁机在可操作清洁场地平面的巡行路线；图2是另一个现有技术的自动化清洁机的俯视图；图2A是图2中的自动化清洁机在可操作清洁场地平面的巡行路线；图3是本发明的其中一种实施方式的自动化清洁机的俯视图，其中一个车轮轴的一端设置于狭槽中；图4是本发明的其中一种实施方式的自动化清洁机的俯视图，其中两个车轮轴各有一端(同侧)设置于狭槽中；图5是本发明的其中一种实施方式的自动化清洁机的俯视图，其中两个车轮轴各有一端(同侧)设置于较大狭槽中；图6是本发明的其中一种实施方式的自动化清洁机的俯视图，其中一个车轮轴的两端都设置于狭槽中并用定位针定位；图7是本发明的其中一种实施方式的自动化清洁机的俯视图，其中两个车轮轴的两端都设置于狭槽中并用定位针定位；图8是本发明的另一种实施方式中自动化清洁机的俯视图，包含一对设置于滑轮上的车轮轴；图9是本发明的另一种实施方式中自动化清洁机的俯视图，包含两对设置于滑轮上的车轮轴；图10是本发明的另一种实施方式中自动化清洁机的俯视图，包含两对设置于滑轮上的车轮轴；图11是本发明的另一种实施方式中自动化清洁机的俯视图，其中一侧的两个车轮之间的距离小于另一侧的两个车轮之间的距离；
图12是图3、图8中的自动化清洁机在可操作清洁场地平面的巡行路线；图13是图11中的自动化清洁机在可操作清洁场地平面的巡行路线；图14是图9和图10中车轮轴与滑轮和连接杆的结构示意图；图15为本发明的另一种实施方式中自动化清洁机的俯视图，其中一侧的两个车轮的直径大于另一侧的两个车轮的直径。
具体实施例方式
本发明的自动化清洁机包括一个由顶盖及侧墙所组成的壳体、一能够驱动自动化清洁机前进的驱动装置和设置于清洁机底部的四个车轮。清洁机可能是机械驱动、喷射驱动或水力驱动。
在本发明的一个较佳实施方式中，四个车轮分为两对，各设置在清洁机纵轴的两端，每对车轮安装在一个车轮轴的两端，成为非单一车轮轴。
图3显示的是本发明的其中一个实施例，清洁机其中一个车轮轴的一端安装在一个狭槽320中，当清洁机向一个方向前进时会以弧线移动，而向另一方向前进时会以直线移动，因为这时设置在狭槽中的车轮轴在前进的后方，这种清洁机的巡行路线如图12所示。
在这个实施例中，设置一个球形伸展杆404延伸出清洁机的旁边，这个伸展杆404的端部由有弹力软橡胶所制成，当伸展杆404接触到可操作清洁场地墙壁405、407(图1A中所示)时，使得清洁机旋转90°角，如在图1A中所示的弧形箭线。如图所示的移动路线，每次清洁机作90°角旋转时以顺时针方向转动。如果这旁边延伸出的伸展杆404是设置在清洁机壳体12的左前方，这90°角旋转会以逆时针方向转动。
图4显示的自动化清洁机有两个车轮轴都安装在狭槽320中，这两个狭槽320都设置在清洁机的其中一边。因应清洁机的移动车轮轴可自由滑动，从而使得车轮或与清洁机纵轴平行或成一角度。这种清洁机的巡行路线如图1A所示。
图5显示的自动化清洁机有两个车轮轴都安装在较大的狭槽320中，使得这两个车轮轴的两端旋转极限都与清洁机的纵轴非呈直角，但两端所呈角度一致。这种清洁机的巡行路线如图2A所示。
图6显示的自动化清洁机的其中一个车轮轴的两端都是安装在狭槽320之内，使得车轮轴可前后滑动。可以使用定位针330去限制车轮轴在狭槽内可移动的范围。清洁机操作员可利用调校这些定位针的位置去适应所需清洁可操作清洁场地的大小或形状。如果图中的定位针左右位置对调的话，清洁机的巡行路线与图12所显示的相类似。
在这个实施例中，在车轮轴32的两端或车轮30的外面设置伸展物200。这种伸展物200与图3所述的球形伸展杆404的作用相同，亦可以使用相同物料制成。伸展物200作为清洁机接触可操作清洁场地墙壁的旋转支点，可以只设置在清洁机的其中一边、亦可以在两边设置。
图7所显示的是清洁机的两个车轮轴的两端都是安装在狭槽320之内，使得车轮轴可前后滑动。在定位针调校得当的话，清洁机向其中一个方向前进时，会以一个直径较小的圆弧前进，而向另一个方向前进时，会以直线前进。
本发明利用车轮轴改变清洁机巡行方向也可以通过设置单一车轮轴(即该车轮的车轮轴是独立设置)的方式来实现，也可以将其中一对车轮的车轮轴分别设置为单一车轮轴，而另一对车轮的车轮轴为非单一车轮轴，在以下的实施例中，对这两种方式都将给予详细地描述。
在本发明的另一种实施方式中，可以进一步通过设置滑轮装置，将车轮轴与滑轮装置连接，通过调整滑轮的角度，来调整车轮轴与清洁机的纵轴之间的夹角，从而实现改变巡行路线的目的。
图8示出了本发明的一个实施例，一对车轮30c的车轮轴安装在滑轮上以提供有限度的旋转空间，当清洁机的前进方向与滑轮的安装方向相反时，车轮30c及车轮轴的旋转使得清洁机的四个车轮的方向一致，令清洁机以直线前进。当清洁机的前进方向与滑轮的安装方向相同时，即清洁机以车轮30c为前端车轮时，车轮30c及车轮轴的旋转使得清洁机的两个前端车轮以一固定角度倾斜，从而令清洁机以弧线前进，其巡行路线如图12所示。弧线与正常直角线所呈角度可高达15°，而这个角度的可调校性可帮助清洁机适应不同大小及形状的可操作清洁场地。在另一种设计中(没有图示，与图8所显示的相类似)，所有四个车轮都安装在滑轮杆上，两对车轮在各自作为前轮时产生斜线前进作用，而另一对车轮就与清洁机的纵轴‘L’平行。这种清洁机的巡行路线如图13所示。
图9所显示的清洁机10的所有四个车轮轴都是安装在滑轮上以提供有限度的旋转空间，根据清洁机的前进方向，四个车轮会同一时间与清洁机的纵轴平行、或同一时间与清洁机的纵轴呈一角度。这种清洁机的巡行路线如图1A所示。因为四个车轮是互相平行前进，所以斜线与正常直角线所呈角度可高达45°。
图10显示的自动化清洁机，与图9一样，所有四个车轮轴都是安装在滑轮上并同步转动。但这车轮轴的两端旋转极限都与清洁机的纵轴非呈直角并且所述车轮轴的两个旋转极限之间包含一个位置是与清洁机的纵轴呈直角，但这四个车轮轴是互相平行的。这种清洁机的巡行路线如图2A所示。因为四个车轮是互相平行前进，所以两方斜线与正常直角线所成角度可高达45°。应该清楚说明，当清洁机抵达可操作清洁场地墙壁时，清洁机纵轴会与墙壁呈直角。
图14示出了上述车轮轴安装在滑轮上的实施方式中，滑轮装置与车轮轴和清洁机躯壳的连接方式，肘形车轮轴102与滑轮101连接并可以自由在滑轮101上转动，滑轮101可以直接与清洁机躯壳(图中未示出)连接，也可以通过连接杆100连接到清洁机的躯壳。需要时，可以在连接杆100的端部设置定位针(图中未示出)来规限车轮轴102的摆动范围。
图11示出了本发明的另一种实施方式，各车轮轴均设置为各自独立的单一车轮轴，安装成互不平行，使得清洁机一侧的两个车轮距离比另一侧的两个车轮距离短。这种清洁机的巡行路线如图13所示。
图15示出了本发明的另一个实施例，两个车轮轴是平衡并与清洁机纵轴成直角。在清洁机的其中一边的两个车轮305直径比另一边的两个车轮直径小。而这种清洁机的巡行路线如图13所显示。
以上的叙述仅为本发明的较佳实施例，并非用来限定本发明的实施范围；凡是依本发明所作的等效变化与修改，都被本发明的专利范围为所涵盖。
权利要求
1.一种利用车轮轴改变巡行方向的自动化清洁机，用作清洁可操作清洁场地平面部分，所述清洁机能根据一预设的路线巡行，包括一个由顶盖及侧墙所组成的壳体；一驱动装置，所述驱动装置能够驱动自动化清洁机向一个方向前进，并能倒车向另一个方向前进；和四个车轮，设置于清洁机底部，其特征在于，沿清洁机纵轴的两端各设置一对车轮，当自动化清洁机向至少其中一个方向前进时所述四个车轮中至少一个车轮的车轮轴与自动化清洁机的纵轴呈非90°的夹角。
2.根据权利要求1所述的自动化清洁机，其特征在于，所述夹角为75°～89°。
3.根据权利要求1所述的自动化清洁机，其特征在于，所述夹角固定不变。
4.根据权利要求2所述的自动化清洁机，其特征在于，所述车轮轴的至少一端部可在预定范围内依清洁机的纵轴方向自由滑动。
5.根据权利要求4所述的自动化清洁机，其特征在于，所述车轮轴的至少一端部设置于一狭槽中，使得所述车轮轴的该端部在所述狭槽中前后自由滑动，所述狭槽的长度限定所述车轮轴前后滑动的范围。
6.根据权利要求2所述的自动化清洁机，其特征在于所述夹角的角度可以调整。
7.根据权利要求6所述的自动化清洁机，其特征在于通过设置人工调校的定位针调整所述夹角的角度。
8.根据权利要求7所述的自动化清洁机，其特征在于所述至少一个车轮的车轮轴的其中一端的可活动范围通过所设置的定位针控制。
9.根据权利要求1所述的自动化清洁机，其特征在于，所述自动化清洁机沿横轴方向进一步设置有至少一延伸出壳体外的伸展杆。
10.一种利用车轮轴改变巡行方向的自动化清洁机，用作清洁可操作清洁场地平面部分，所述清洁机能根据一预设的路线巡行，包括一个由顶盖及侧墙所组成的壳体；一驱动装置，所述驱动装置能够驱动自动化清洁机向一个方向前进，并能倒车向另一个方向前进；和四个车轮，设置于清洁机底部，其特征在于，当自动化清洁机向至少其中一个方向前进时所述四个车轮中至少一对车轮的车轮轴与自动化清洁机的纵轴呈非90°的夹角；以及所述至少一对车轮的车轮轴可由第一位置依弧线摆动到第二位置，使得自动化清洁机巡行路线大致覆盖整个可操作清洁场地的平面。
11.根据权利要求10所述的自动化清洁机，其特征在于，所述车轮中的至少一对分别独立安装在单一车轮轴上，所述单一车轮轴与滑轮连接并在滑轮上转动，所述滑轮进一步与清洁机躯壳连接，使得当清洁机向至少一个方向前进时所述的连接在滑轮上的车轮轴与清洁机纵轴呈非90°的夹角。
12.根据权利要求11所述的自动化清洁机，其特征在于另一对车轮的车轮轴设置为非单一车轮轴。
13.根据权利要求11所述的自动化清洁机，其特征在于在所述滑轮通过连接杆与清洁机躯壳连接，在所述连接杆的端部设置定位针，规限车轮轴在第一位置与第二位置间的摆动范围。
14.根据权利要求11所述的自动化清洁机，其特征在于，所述连接在滑轮上的车轮轴的各自摆动范围中的第一位置或第二位置与清洁机的纵轴呈90°的夹角。
15.根据权利要求11所述的自动化清洁机，其特征在于所述四个车轮的车轮轴均设置为非单一车轮轴，所述单一车轮轴分别与滑轮连接并进一步与清洁机躯壳连接。
16.根据权利要求15所述的自动化清洁机，其特征在于所述车轮中的至少两个车轮的车轮轴的摆动范围中包含一个与清洁机的纵轴呈90°夹角的位置。
17.根据权利要求15所述的自动化清洁机，其特征在于，所述的连接在滑轮上的车轮轴的各自摆动范围与清洁机的纵轴所呈的夹角在75°～89°之间。
18.根据权利要求11所述的自动化清洁机，其特征在于，所述自动化清洁机沿横轴方向进一步设置有至少一延伸出壳体外的伸展杆。
19.一种利用车轮轴改变巡行方向的自动化清洁机，用作清洁可操作清洁场地平面部分，所述清洁机能根据一预设的路线巡行，包括一个由顶盖及侧墙所组成的壳体；一驱动装置，所述驱动装置能够驱动自动化清洁机向一个方向前进，并能倒车向另一个方向前进；和四个车轮，设置于清洁机底部，其特征在于，沿清洁机纵轴的两端各设置一对车轮，当自动化清洁机向至少其中一个方向前进时所述四个车轮中至少一个车轮的车轮轴与自动化清洁机的纵轴呈非90°的夹角；以及所述车轮的四个车轮轴互不平行，并且沿所述清洁机横轴两端设置的同侧两个车轮轴心之间的距离大于相对一侧两个车轮轴心之间的距离。
20.根据权利要求19所述的自动化清洁机，其特征在于，所述自动化清洁机沿横轴方向进一步设置有至少一延伸出壳体外的伸展杆。
21.一种利用车轮轴改变巡行方向的自动化清洁机，用作清洁可操作清洁场地平面部分，所述清洁机能根据一预设的路线巡行，包括一个由顶盖及侧墙所组成的壳体；一驱动装置，所述驱动装置能够驱动自动化清洁机向一个方向前进，并能倒车向另一个方向前进；和四个车轮，设置于清洁机底部，其特征在于，沿清洁机纵轴的两端各设置一对车轮，其中一对车轮的直径大于相对侧另一对车轮的直径。
全文摘要
本发明公开了一种利用摆动车轮轴改变巡行方向的自动化清洁机，包括一个由顶盖及侧墙所组成的壳体、一能够驱动自动化清洁机前进的驱动装置和设置于清洁机底部的四个车轮，其特点在于，沿清洁机纵轴的两端各设置一对车轮，当自动化清洁机向至少一个方向前进时所述四个车轮中至少一个车轮的车轮轴摆动至与自动化清洁机的纵轴呈非90°的夹角。本发明的自动化清洁机能够通过调整车轮轴的摆动位置来改变清洁机的巡行路线，而且结构简单、操作方便，可使清洁机更加有效地清洁整个可操作清洁场地的平面。
文档编号B62D7/04GK1853553SQ20051006469
公开日2006年11月1日 申请日期2005年4月20日 优先权日2005年4月20日
发明者钟世荣 申请人:卓景顾问有限公司