专利名称：电子同步机械臂控制系统的制作方法
技术领域：
本发明属于机械制造领域。 技术背景目前的液.气压设备在精确控制液.气压活塞行程，或是液.气压活塞行程所推动杠杆的角度方面有很大难度，它需要操作者对机械相当熟悉，相当熟练，还有国外一些设备采用电子，微电脑的方法精确快速的控制其行程，造价就自然十分昂贵，开发一种实用的，机械的，便宜的，精确的，操作方便的，易于修理的操作系统是十分必要的。目前有申请号200910102243. 5采取了机械控制的方法控制，虽然成本低廉，操作方便易于修理，但无法进行远程控制或者是无线控制。所以开发一种国产的，价格低廉的电子控制设备也是十分必要的，本系统是建立在200910102243. 5系统之上的一种电子系统，虽然早在《黑客帝国》上映前该系统就已在我脑中成型，但一直无法获得申请专利的方法，而无法得到实际应用。在近期上映的电影《阿凡达》中的机器人，以及大型推土机都可以用该电子同步机械臂控制系统控制。而且结构简单，绝对不走寻常路。我们一定要把该系统变成现实！让我们中国人打战实现零伤亡。美国佬怎么也想不到，早在七年前，他们刚刚在电影里想像出来的系统，在我一个十九岁的小鬼脑里就已经成型了，只是一直没有能力付诸以实践，因为需要打工维持生计，所以一直拖到现在才学会申请专利，进行专利申请。
发明内容
本系统主要有控制电位感知单元简称控制臂单元，电脑存储和释放单元，反应臂电位恢复单元简称反应臂单元，电位传输单元，反应系统单元，工作臂单元组成。其中组成在条件允许的情况下可以省略部分单元。本系统最主要有控制电位感知单元，电脑存储和释放单元，反应臂电位恢复单元，反应系统单元，等单元组成，有以上任意两个单元组成的， 均属侵权！控制电位感知单元以一个电阻为核心组合各种形式的杠杆，关节，或旋钮而成。 其目的是利用电位对行程距离进行感知的装置。(其中允许使用三极管的元件，或具有电信号放大功能的电路板进行电路放大)。电脑存储和释放单元由电脑，或具备存储释放功能的电路(MP3 MP4等)其目的是对感知出来的电位信号进行存储、释放和复制。反应臂电位恢复单元以一个或多个电磁铁、磁铁或其它可以被磁力控制的物质如铁、镍等组成的。其核心为电磁铁，利用电磁铁的磁力大小，来换算电位信号，将电位信号恢复成动作行程距离以及动作维持时间的装置(其中允许使用三极管的元件，或具有电信号放大功能的电路板进行电路放大)。其目的是用于控制推动工作臂上的各种倒顺开关，打开或关闭。电位传输单元可以是利用无线电遥控装置来传输电位，也可以直接使用电线传输。工作臂单元以一个液.气压活塞或电机为核心组合各种形式的杠杆，关节而成。其目的最关键，最具力量。它用于完成人们用手脚不可能或不大可能完成的动作。它是整个操作过程的最终目的。它受控制于反应系统单元。在具体实施中液.气压活塞或电机在替换了反应系统单元后，可以替换相应的组合。反应系统单元指的是反应臂对工作臂的控制过程和零件的组合，对于点动式电磁组信号开关的使用主要为了减少开关阻力对反应臂精度的影响，我们有了很多种组合方法①控制臂单元操作反应臂单元，反应臂单元带动点动式电磁组信号开关，点动式电磁组信号开关给电磁组通电，电磁组可左右吸引液.气压开关控制柄，液.气压开关直接给工作臂输送液.气，使工作臂工作。②控制臂单元操作反应臂单元，反应臂单元带动液.气压开关控制柄，液气压开关直接给工作臂输送液气，使工作臂工作。③当工作臂的动力为二，三相电机时控制系统工作为控制臂单元操作反应臂单元，反应臂单元带动点动式电磁组信号开关，点动式电磁组信号开关给电磁组通电，电磁组可左右吸引二，三相电倒顺开关控制柄或其它以倒顺为目的的开关。二，三相电倒顺开关给工作臂电机供电，使工作臂工作。④当工作臂的动力为二，三相电机时控制系统工作为控制臂单元操作反应臂单元，反应臂单元带动二，三相电倒顺开关控制柄或其它以倒顺为目的的开关。二，三相电倒顺开关给工作臂电机供电，使工作臂工作。⑤控制臂或反应臂有时可以以其它方法，工具，仪器或人体器官代替，但是反应系统单元仍然可以成立。以上反应系统单元在具体实施中可以互相替换使用。反应系统单元的行程开关在此系统中所使用的行程开关均为3档(倒-关-顺) 或2档两个(倒-关)(关-顺)，在未触碰限制前均处于关闭状态，触碰后打开，离开限制点后则立即恢复关闭状态。介绍两种典型的行程开关安装方法①安装在反应臂上则在工作臂上设两个限制点，反应臂上的行程开关在触碰限制点后打开或闭合，以此指挥工作臂工作。②安装在工作臂的两个限制点上，反应臂在两个限制点内活动触碰行程开关打开或闭合，以此指挥工作臂工作。(两个限制点的距离越近则工作臂反应越灵敏)。各种行程开关，在具体实施中可以互相替换。反应臂对工作臂行程开关的控制方法主要有①对工作臂工作角度的控制，也就是让工作臂形成的角度与反应臂形成的角度基本相等。②对工作臂工作活塞行程的控制， 也就是让工作臂活塞形成的长度与反应臂形成的长度基本相等。其中可以运用电位倒顺行程开关代替倒顺行程开关其作用是用来缓冲拨动凸头的速度。其结构特征为在关闭档与开启档之间有可调电阻作为缓冲，在此系统中所使用的电位倒顺行程开关均为3档或2档两个，在未触碰限制前均处于关闭状态，触碰后根据触碰力的大小和速度打开，离开限制点后则恢复关闭状态。电位倒顺行程开关的安装方法与普通行程开关相同各种行程开关，在具体实施中可以互相替换。其作用为对反应臂的力进行缓冲，使动作变的柔和，这样可以完成更多任务。反应臂对工作臂行程开关的控制方法，在具体实施中可以互相替换。电子同步机械臂控制系统(线控、遥控)。其原理为控制臂把一个动作的程度转化成电位信号，把电位信号通过电线或遥控器发射给反应臂，反应臂根据电磁铁电位越高磁力越大的原理，对工作臂进行程度定位控制。使工作臂完成控制臂发射的相应程度的动作。其特征是——1、控制臂发生的电位信号是可以通过类似多通道遥控器发射或电线传输给反应臂单元的。——2、以电磁磁力或电位表的原理来进行反应臂行程定位的。——3、有电位器与倒顺行程开关相结合作为其行程开关的。——4、有倒顺电位开关与反应臂单元相结合来控制工作臂的。——5、反应臂电磁铁磁力可以是排斥或是吸引任意一种来完成电位信号释放动作的。——6、反应臂电磁铁在作大行程动作时可以多块使用。—7、电脑或其它程序电路板(MP3 MP4)可以取代控制臂，直接使用程序以电位电位信号的方式，通过电线或遥控传输给反应臂。——8、根据控制臂把一个机械动作的程度，转化成电位信号的原理，可以把控制臂与反应臂和工作臂同电脑相结合，结束了对电脑编程动作的繁琐。在需要教电脑完成什么动作时只需要将工作臂或反应臂调整至该动作状态，然后电脑记录下电位信号以及电位持续时间，N个动作后存储，在需要机械臂完成该动作时只需释放存储的电位信号给反应臂就可以完成该动作。另一种方法是在不使用反应臂时则需要对信号进行耦合。——9、多块电磁铁是为了反应臂获得更远的行程。——10、根据特征8所述，我们在实际操作使用过程中，可以直接帮机械臂(以下全部称作机器人)摆好动作姿势，动作时间(在实际操作使用过程中也可慢放、快放)，在接到声控或其它指令后，可以一整套完成该动作套路(存储程序)包括舞蹈、武术等。程序慢放、快放的使用实例例如走路和跑步就可以通过程序的慢放和快放来完成。教机器人摆动作的方法1.可以亲手帮机器人摆动作。2.可以通过遥控或线控的控制臂使机器人动作，带动其身上的电位器来记录动作程度、维持时间。例如使用声控信号指令例如 程序的记录当机器人听到“记住”一词时。——电脑打开记录存储器。——记录动作电位信号。——听到“完毕” 一词时则对该信号程序进行存储，就相当于回车确认。 程序的命名当程序存储完毕，机器人发声“名称”(就相当于我们做完一个 word关闭时需要输入文件名一样)，对刚刚所学的动作程序进行命名，以方便对该动作程序的使用。例如你回答“舞蹈——完毕”。 程序的使用当机器人听到“舞蹈”的指令时——调取“舞蹈”的电位程序文件夹。当听到“执行” 一词时则对该电位程序进行释放(播放)，就像声控的MP3 —样。这种具有学习能力的机器人，应该会是以后有逻辑能力的机器人的祖宗。以后我会对其该怎么具体进行利弊逻辑，进行专利的申请。上文所提及的指令词语记住=开始录制、完毕=确认、舞蹈等=文件名称、名称 =请输入文件名、执行=开始播放。其组合方法可以为
1.电脑无线储存组合法由电脑释放至遥控发射器发射至遥控接收器，接受器传输至反应臂控制工作臂工作。其动作输入需要对机器人摆动作，存储时则由其身上的电位感知器传输至遥控发射器，发回电脑遥控接收器存入电脑。再次使用时调出即可。2.遥控输入无线存储释放组合法由人身上穿的电位感知器发生出电位信号，用无线遥控发射器传给无线遥控接收器，使反应臂控制工作臂工作。工作臂上的电位感知器将动作电位信号，通过无线遥控发射器发回电脑遥控接收器存入电脑。再次使用时则直接由电脑调取，用无线遥控发射器传给无线遥控接收器，使反应臂控制工作臂工作。这种方法电脑可以指挥多个机器人工作。3.遥控输入电脑存储释放组合法由人身上穿的电位感知器发生出电位信号，用无线遥控发射器传给无线遥控接收器，使反应臂控制工作臂工作。工作臂上的电位感知器将动作电位信号，传给电脑进行存储。再次使用时则直接由电脑调取，使反应臂控制工作臂工作。4.身体控制组合法电位感知器穿在人身上直接通过有线或无线的方法将电位信号传输给反应臂，使反应臂控制工作臂工作。这种方法可以指挥一个或多个机器人同步工作。5.电脑储存组合法由电脑释放电位信号程序至反应臂，反应臂控制工作臂工作。其动作输入需要对机器人摆动作，存储时则由其身上的电位感知器将电位信号程序存入电脑。再次使用时调出即可。机械臂同步电子控制系统，可以用于机器人，配合电脑等存储电路板装置使其拥有学习的能力，可以直接模仿人的动作，可以用作煤矿等高危作业的替身。可以用于大型的挖机，推土机等工程机械的有线或无线操作，以后人们就不用顶着烈日去工地操作了，直接在空调房里喝着茶，看着屏幕就可以完成了。除此之外还可以用作火控头盔，飞机坦克用上这种头盔后，你眼睛看着哪里火炮、机枪、机关炮、火箭弹或者弹道导弹等就指向哪里，很神奇哈！高科技的东西也可以用这种简单的装置来代替。电子同步机械臂控制系统的校准当控制臂的电阻值为最大时，反应臂动作定为 “小”刻度。当控制臂的电阻值为中间值时，反应臂动作定为“中”刻度。当控制臂的电阻值为最小时，反应臂动作定为“大”刻度。以上是电阻和刻度成反比的校准法。也可以使用成正比的校准法。可以在控制臂电阻上串一个可调电阻，方便校准其控制与动作的比例。
(1)反应臂⑵反应臂电位恢复装置(3)行程开关(电位、倒顺)⑷工作臂(5)工作臂液、气压缸(6)介质传输管(7)反应系统单元(8)控制臂(9)控制臂电位感知器(10) 控制电位感知单元(11)弹簧(12)电磁铁芯、柱(13)电磁铁(14)活动拨头(15)电阻条、 丝(16)电位活动调节器(17)电源(18)天线(19)遥控接收器00)遥控发射器玻璃舱盖(驾驶舱M22)控制臂组、群03)人体固定位置04)固定安全带05)活动控制空间06)磁铁条(铁条M27)磁铁条(铁条)调节方向08)沙发09)指引针(30)指引针底盘(31)指引针外壳(3 头盔(3 有机玻璃面罩(带有视频瞄准装置)(34)外挂支架 (35)瞄准摄像头(36)弹道导弹(37)方向陀螺轴线(38)当头盔转向X度时(39)转向的底盘轴线(40)轴心(41)方向陀螺稳定器(惯性、磁性)(42)平稳陀螺轴线(43)平稳陀螺稳定器G4)重心0 关节06)机关炮炮管或其它压制性武器G7)炮口制退器08)底盘转动方向G9)纠正角度轴线(50)活塞作用力支架(51)车轮(52)连杆(53)前桥(54)刻度(5 行程开关触碰点(56)重物(57)吊挂架或支撑架(58)机翼(60)喷气发动机(61) 起降翼(62)尾翼(63)磁力开关柄(64)球阀(65)进介质口(66)介质方向(67)至工作臂介质管接口(68)电线(69)遥控同步机器人(70)底盘(71)当载具转动X度时(72)被动平衡陀螺仪(7 该处可连接电脑、遥控装置或直接相连。图1 是电子同步机械臂控制系统的整体结构图，(1)反应臂(2)反应臂电位恢复装置(3)行程开关(电位、倒顺)(4)工作臂(5)工作臂液、气压缸(6)介质传输管(7)反应系统单元⑶控制臂(9)控制臂电位感知器(10)控制电位感知单元，当操作(10)控制电位感知单元时(2)反应臂电位恢复装置推动(1)反应臂同步动作，不断触碰(3)行程开关(电位、倒顺)使(7)反应系统单元不断改变对(5)工作臂液、气压缸的控制，从而使⑷ 工作臂作出与控制臂同步的动作。反应系统单元可以是其它各种反应系统单元。图2:是一种类似于电阻表、电压表的角度反应臂的图，其利用了电阻表、电压表的原理，(1)反应臂(2)反应臂电位恢复装置(9)控制臂电位感知器(17)电源，在实际使用当中由(1)反应臂控制(7)反应系统单元工作，其工作方法与图1相同。图3 是⑵反应臂电位恢复装置和(9)控制臂电位感知器详细图(11)弹簧(12) 电磁铁芯、柱(13)电磁铁(14)活动拨头(15)电阻条、丝(16)电位活动调节器(17)电源 (2)反应臂电位恢复装置(9)控制臂电位感知器，当我们不断调节(16)电位活动调节器时， (9)控制臂电位感知器会随着(15)电阻条、丝的距离变化而产生不同的电位，从而时(2) 反应臂电位恢复装置上的(1 电磁铁产生相斥的力量，电位越强力量越大，两块电磁铁之间的距离也就越远，这使得当(16)电位活动调节器越靠近电极端时电阻越小，电位越高， (13)电磁铁产生相斥的力量越大，两块电磁铁之间的距离也就越远，形成的整体效果就是 (9)控制臂电位感知器和(2)反应臂电位恢复装置(14)活动拨头在同步动作，在实际应用中(13)电磁铁产生的力量可以是相斥的，也可以是相吸的。根据实际情况可以使用更多块的电磁铁，也可以用磁铁或铁代替。图4 是⑵反应臂电位恢复装置和(9)控制臂电位感知器的遥控操作图(11)弹簧(12)电磁铁芯、柱(13)电磁铁(14)活动拨头(15)电阻条、丝(16)电位活动调节器(17) 电源⑵反应臂电位恢复装置(9)控制臂电位感知器(18)天线(19)遥控接收器00)遥控发射器其工作原理与图3相同，只是其工作信号是由(19)遥控接收器和00)遥控发射器来传输的。以现有技术是可以完成该信号传输的。图5 是同步增强机械平台图玻璃舱盖(驾驶舱)(22)控制臂组、群(23)人体固定位置04)固定安全带(4)工作臂05)活动控制空间，其对机械臂的控制可以采用机械臂控制系统，也可以采用电子同步机械臂控制系统，其效果大家在《阿凡达》中应该都见识过了。图6 是遥控同步机器人的控制室图，与同步增强机械平台的控制室差不多，只不过其对机械臂的控制只可以采用电子同步机械臂控制系统，在遥控同步机器人身上应该装有摄像头，这类简单的装置，这里不作标出。02)控制臂组、群03)人体固定位置04)固定安全带(4)工作臂05)活动控制空间，其效果不亚于阿凡达，是实现战争零伤亡的重要一步。
图7 是(22)控制臂组、群的图它由(10)控制电位感知单元组成，像一件衣服穿在人身上，不断的操作机器人进行同步动作。有了 02)控制臂组、群可以取消05)活动控制空间，只不过在取消以后，在操作机器人进行同步动作时，本人也会动作，而且无法完成例如游泳等动作。图8、图9 是遥控同步机器人的图它通过遥控接收器接受控制信号来完成同步动作。图10、图11 是火控头盔O)的座位与头盔图06)磁铁条(铁条)、2 )磁铁条 (铁条)调节方向08)沙发09)指引针(30)指引针底盘(31)指引针外壳(32)头盔(33) 有机玻璃面罩(带有视频瞄准装置)，在电磁干扰较大的情况下，使用火控头盔(1)会使火控头盔信号不准确，而且反应较慢，为了使速度较快的载具如飞机、坦克、冲锋舟、冲锋车等等、都可以用所以利用此系统研究了火控头盔O)，火控头盔O)的原理是利用了是利用铁与磁或磁与磁相吸的原理，使(3 火控头盔里的09)指引针与座位上的可上下调整06) 磁铁条(铁条)始终相互吸引，(32)火控头盔里的指引针始终指向磁铁条(铁条)，这样一来火控头盔在左右或上下转动时，(29)指引针却始终指向06)磁铁条(铁条)，由09)指引针与(30)指引针底盘所造成的角度差即为火力所需要指向的角度，然后可以利用手动微调来精确打击，压制性的武器、弹道导弹武器就不用微调了。OO)是遥控发射器是用于向火力系统的工作臂发射角度信号的，当然也是可以直接用电线进行连接的。图12 是一种火力的发射架图(18)天线(19)遥控接收器(34)外挂支架(35)瞄准摄像头(36)弹道导弹( 工作臂液、气压缸，(19)遥控接收器通过接收OO)是遥控发射器的信号来控制(5)工作臂液、气压缸工作，从而使发射架有准确的角度，(35)是瞄准摄像头它提供的图像是提供给(3 有机玻璃面罩(带有视频瞄准装置)的，因此驾驶员的面罩里即可以看到运动的实际目标，又可以看到被瞄准的图像准确目标。该火力也可以是火箭、加特林等压制性武器。图13、图15 是火控头盔(1)左右角度工作原理图，(32)头盔(33)有机玻璃面罩(带有视频瞄准装置)(37)方向陀螺轴线(38)当头盔转向X度时(39)转向的底盘轴线 (40)轴心(41)方向陀螺稳定器(惯性、磁性)(70)底盘，其工作原理是(38)当头盔转向 X度时(39)转向的底盘轴线就转动了 X度，但是(37)方向陀螺轴线受Gl)方向陀螺稳定器(惯性、磁性)影响仍然保持不变，使(70)底盘与方向陀螺稳定器(惯性、磁性) 产生角度差，然后以Gl)方向陀螺稳定器(惯性、磁性)为控制臂来控制火力系统准确转向。图14、图16 是火控头盔(1)上下角度工作原理图，(32)头盔(33)有机玻璃面罩 (带有视频瞄准装置)(38)当头盔转向X度时(39)转向的底盘轴线GO)轴心02)平稳陀螺轴线G3)平稳陀螺稳定器04)重心(70)底盘，其工作原理是(38)当头盔转向X度时 (39)转向的底盘轴线就转动了 X度，但是0 平稳陀螺轴线受平稳陀螺稳定器的影响仍然保持不变，使(70)底盘与平稳陀螺稳定器产生角度差，然后以平稳陀螺稳定器为控制臂来控制火力系统准确转向。G4)是重心可以在重心线上挂重物来增加其稳定。在火控头盔(1)上是利用图13、14、15、16相结合来完成其火力角度的控制的。图17 是固定的火力装置图(3 瞄准摄像头06)机关炮炮管或其它压制性武器G7)炮口制退器(50)活塞作用力支架。
图18、图19 是对火控头盔(1)的底盘角度纠正图在不动的平台上操作那么按以上方法的火控头盔就可以了，比如在碉堡，高炮阵地等，那么在舰艇等机动平台上就需要通过图18、图19的原理对火控头盔(1)的底盘进行纠正。图18为装在机动平台的纠正陀螺仪，图19在装在机动平台的纠正陀螺仪获得纠正信号后，对头盔的底盘进行纠正，(71) 当载具转动X度时G8)底盘转动方向反向转动X度至G9)纠正角度轴线，然后火控头盔 (1)的陀螺仪正常工作，平稳陀螺仪原理也是一样的。图20 是一种汽车方向盘系统图(1)反应臂(2)反应臂电位恢复装置(3)行程开关(电位、倒顺)⑷工作臂(5)工作臂液、气压缸(6)介质传输管(7)反应系统单元⑶控制臂(9)控制臂电位感知器(10)控制电位感知单元(51)车轮(52)连杆(53)前桥(54)刻度。其工作方法为(10)控制电位感知单元操作O)反应臂电位恢复装置，(2)反应臂电位恢复装置带动(1)反应臂，触碰(3)行程开关(电位、倒顺)控制(7)反应系统单元使(5) 工作臂液、气压缸或电机工作。这样轻轻扭动(8)控制臂(51)车轮就可以同步转动了。图21 是一种座位稳定系统图，是以一组多个稳定、方向、上下陀螺仪为控制臂来控制座位上的(2)反应臂电位恢复装置操作(1)反应臂触碰(3)行程开关(电位、倒顺) 来完成与稳定陀螺仪同步的稳定效果。图22 是一种被动座位稳定系统图(7 被动平衡陀螺仪(5 行程开关触碰点 (56)重物(57)吊挂架或支撑架，其工作方法是直接以被动平衡陀螺仪中的平稳器为反应臂操作(7)反应系统单元工作，使座位获得平稳，方向陀螺仪也是同样的原理，在汽车上方向陀螺仪更适合惯性的，被动座位稳定系统同样也是一组多个稳定、方向、上下陀螺仪为反应臂来控制的。用以减缓转向速度。防止晕车。图23、图M 是该系统在飞机上的应用图，机翼上的关节都被使用了该系统，使驾驶员更轻松，而且使用该系统有助于使用电脑控制飞行。图M飞机，为三角翼飞机，其最大的特征是，(60)喷气发动机(61)起降翼(6 尾翼以及座位舱都在机体上部，机体下部除了可收缩起落架和内置弹舱外，全部为平整的，这样有助于提高其隐身性能。图25、图26是(2)反应臂电位恢复装置和(9)控制臂电位感知器与反应系统单元的详细图(11)弹簧(12)电磁铁芯、柱(13)电磁铁(14)活动拨头(15)电阻条、丝(16) 电位活动调节器(17)电源(63)磁力开关柄(64)球阀(65)进介质口(66)介质方向(67) 至工作臂介质管接口(68)电线(73)该处可连接电脑、遥控装置或直接相连。本图除作(2) 反应臂电位恢复装置和(9)控制臂电位感知器更详细的解说外，主要突出(2)反应臂电位恢复装置中(14)活动拨头所控制的(15)电阻条、丝(16)电位活动调节器，(15)电阻条、 丝(16)电位活动调节器在本图中就组成了电位倒顺开关，电位倒顺开关的最大特征是，有电阻作为缓冲，并可以完成倒顺功能的开关。图25中另一突出装置是反应系统单元。除了图中装置外还可以使用以下反应系统单元代替，替换。反应系统单元1 控制臂单元操作反应臂单元，反应臂带动点动式电磁组信号行程开关，点动式电磁组信号行程开关给电磁组通电，电磁组可左右吸引液.气压开关控制柄，液.气压开关直接给工作臂输送液.气，使工作臂工作。行程开关是多样的和可替换的。 更换行程开关并未对此专利进行实质改变。反应系统单元2 当工作臂的动力为二，三相电机时控制系统工作为控制臂单元操作反应臂单元，反应臂触碰限制点带动二，三相电倒顺开关控制柄。二，三相电倒顺开关给工作臂电机供电，使工作臂工作。行程开关是多样的和可替换的。更换行程开关并未对此专利进行实质改变。反应系统单元3 当工作臂的动力为二，三相电机时控制系统工作为控制臂单元操作反应臂单元，反应臂单元带动点动式电磁组信号行程开关触碰限制点，点动式电磁组信号行程开关给电磁组通电，电磁组可左右吸引二，三相电倒顺开关控制柄。二，三相电倒顺开关给工作臂电机供电，使工作臂工作。该图着重突出了行程开关的多样性和可替换性。
具体实施方案该系统可以用在任何需要对行程，转向精确控制的机械，并作出平行或相应于控制臂的精确动作，用小力量控制大力量，并可以进行远程操作。例如①挖机.起重机.等使用液.气压装置的任何机械。工程机械操作系统复杂，学开挖机需要一年多时间才能熟练掌握，而使用该系统则需要工作臂做什么动作，直接操作控制臂做什么动作就可以精确完成，操作方便.可靠。②新型汽车方向盘以及其它方向舵。使用了此系统控制转向角度的方法，轻轻扭动方向舵就可以掌握拐角方向，很直观的知道轮胎所处的角度。③冲锋车机枪平台及船只、车辆座位平稳系统以一陀螺仪为控制臂或反应臂控制其平台N个角稳定。使整个平台相对稳定提高冲锋车机枪的射击精度或车辆座位的舒适性。④机械腿.手人们缺胳膊少腿了，也可以按照挖机的工作原理，训练一小拇指或身体的某一器官控制一条机械腿.手，可以更加方便残疾人，让残疾人随心控制，使某一器官代替腿.手。⑤火控头盔(1):是利用方向和平稳两种两组陀螺仪来完成控制的，一组用来感应载具的方向和平衡，抵消给头盔造成的角度误差。另一组则用来控制火力射击方向的。在不移动的平台上可以只使用一组。其优点是可以戴着头盔任意走动。⑥机器人电脑储存释放系统其特征是由电脑和电子同步机械臂控制系统组合而成的，由于电脑控制的大部分均涉及电脑软件的制作，以现有技术是可以完成如下所述的各种技术难点的，水平有限，无法对软件的制作进行说明。但机器人电脑储存释放系统大概的工作程序是，例如使用声控信号指令例如 程序的记录当机器人听到“记住”一词时。——电脑打开记录存储器。——记录动作电位信号。——听到“完毕” 一词时则对该信号程序进行存储，就相当于回车确认。 程序的命名当程序存储完毕，机器人发声“名称”(就相当于我们做完一个 word关闭时需要输入文件名一样)，对刚刚所学的动作程序进行命名，以方便对该动作程序的使用。例如你回答“舞蹈——完毕”。 程序的使用当机器人听到“舞蹈”的指令时——调取“舞蹈”的电位程序文件夹。当听到“执行” 一词时则对该电位程序进行释放(播放)，就像声控的MP3 —样。其组合方法按照发明内容所述进行组合。⑦火控头盔O)在电磁干扰较大的情况下，使用火控头盔(1)会使火控头盔信号不准确，而且反应较慢，为了使速度较快的载具如飞机、坦克、冲锋舟、冲锋车等等、都可以用所以利用此系统研究了火控头盔O)火控头盔O)的原理是利用了是利用铁与磁或磁与磁相吸的原理，使火控头盔里的指引针与座位上的可上下调整磁铁条(铁条)始终相互吸引，火控头盔里的指引针始终指向磁铁条(铁条)，这样一来火控头盔在左右或上下转动时，指引针却始终指向磁铁条(铁条)，由指引针与指引针底盘所造成的角度差即为火力所需要指向的角度，然后可以利用手动微调来精确打击，压制性的武器、弹道导弹武器就不用微调了。火控头盔( 反应敏捷、准确，磁铁条的磁力还能作用于颈部促进血液循环缓解疲劳，这些在中医中药上都是有据可循的。⑧遥控同步机器人有了这套系统要制造电影《阿凡达》中主人翁的替身，就自然是相当简单了，只不过是控制的方法不同而已，在电影中是使用类似意念来控制的，而本发明中则是使用遥控的方法控制的，在一个空间中操作员作什么动作，遥控同步机器人就作什么动作，当然还要克服比如像摔倒了等动作还是需要点精力的，还有像活动舱的空间布置等，不过这些都是小问题！只要遥控技术够成熟，能够抵抗电子干扰，其在战场上的作用是非常大的。比如使用类似于喀秋沙的火箭来运输遥控同步机器人，发射至某岛上的某个敏感区域执行抓捕任务，既不伤及无辜，又不伤及我军人员，还可以完成任务。百利而无一害。⑨同步增强机械平台有了这套系统要制造电影《阿凡达》中的同步增强机械平台，也就自然是相当简单了，当然还要克服比如像摔倒了等动作还是需要点精力的，还有像活动舱的空间布置等，不过这些都是小问题！比如放在某些敏感的边界线上，每个同步增强机械平台手持一把30毫米口径的机关炮，背上背两枚防空导弹，一会儿跳跃，跳过小沟小河、一会儿卧倒、左躲右闪，上树冲锋，可谓是全地形呀。电子同步机械臂控制系统相对于机械臂控制系统作用更大，只要通讯可以抵抗的住敌方电子干扰，遥控同步机器人就可以随时爬上任何飞机，坦克等，比如像准备淘汰的歼系列飞机，淘汰了多可惜呀！用作遥控同步机器人的座驾简直就是如虎添翼嘛！在飞机被击毁之后，跳伞的遥控同步机器人仍然可以在敌纵深内战斗，简直就像一把利剑，敢死队恐怕都没这么猛。12种由于此工作系统应用而产生的附属发明1 一种电位倒顺行程开关，其结构为在关闭档与开启档之间有可调电阻作为缓冲，在此系统中所使用的电位倒顺行程开关均为3档(倒——4-3-2-1-关-1-2-3-4—··
-顺)或2档两个(倒-----4-3-2-1-关)(关-1-2-3-4-----顺)，(-----4-3-2-1-关-1-2-3-4-…
-表示电位在缓慢增加或减少，关同时就代表0)，在未触碰限制前均处于关闭状态，触碰后根据触碰力的大小和速度打开，离开限制点后则恢复关闭状态。电位倒顺行程开关的安装方法与普通行程开关相同各种行程开关，在具体实施中可以互相替换。其作用为对反应臂的力进行缓冲，使动作变的柔和，这样可以完成更多任务。2 一种新型角度信号线(无线有线)由以一个电阻为核心组合各种形式的杠杆， 关节，或旋钮而成，通过电线或遥控设备向以一个或多个电磁铁、磁铁或其它可以被磁力控制的物质如铁、镍等组成的其核心为电磁铁，利用电磁铁的磁力大小，来换算电位信号，将电位信号恢复成动作行程距离以及动作维持时间的反应臂电位恢复单元装置，发射一个信号，使该装置动作，推动某些控制开关动作的装置。我们可以用这种简单的装置用作不安全装置的远程控制线，以及刹车线，等各种传动线，转向角度仪表线。3:—种电控陀螺仪及电控方向陀螺仪。在物体的重心处穿一个孔使用一个圆柱体穿过该重心处的孔，使该物体垂直于重心线，并在不动时保持平稳，一个电控陀螺仪有三个方向组组成(前后和左右上下)，该物体始终以垂直于重心线为目的摆动，并使用以类似弹簧的弹性物体支持一物体上下动作。以该物体为控制臂，使用电子同步机械臂控制系统，控制反应臂或工作臂工作，缩减方向组时一个方向组时则可以使平台上下前后左右其中一个向的平稳，两个方向组时则可以保持上下前后左右其中两个向的平稳，三个方向组或以上则可以保持整个面的稳定。该系统是利用重心的原理结合电子同步机械臂控制系统完成的。本陀螺仪造价会稍微偏高，但可以直接安装在晃动的物体或载具上，但如直接安装在座位上则可以采用该型陀螺仪的简化版在物体的重心处穿一个孔使用一个圆柱体穿过该重心处的孔，使该物体垂直于重心线，并在不动时保持平稳，一个简化版陀螺仪同样有三个方向组组成(前后和左右上下)，该物体始终以垂直于重心线为目的摆动，并使用以类似弹簧的弹性物体支持一物体上下动作。以该物体为反应臂，直接控制电子同步机械臂控制系统的工作臂工作。缩减方向组时一个方向组时则可以使平台上下前后左右其中一个向的平稳，两个方向组时则可以保持平台上下前后左右其中两个向的平稳，三个方向组或以上则可以保持整个面的稳定。其特征是所有方向组物体都是直接控制触碰倒顺行程开关的，该系统同样是利用重心的原理结合电子同步机械臂控制系统完成的。电控方向陀螺仪以一磁块(利用其磁性指南的效果)或一重物(利用重物的惯性)为控制臂，使用电子同步机械臂控制系统来控制平台的方向相对稳定。以上原理两者可以合在一起使用，也可以分开使用。4 一种电控汽车方向盘系统控制臂在汽车方向盘系统中时称控制器，反应臂在汽车方向盘系统中称反应器，工作臂在汽车方向盘系统中称汽车转向轴，其工作方法为 控制臂单元操作反应臂单元，反应臂单元带动点动式电磁组信号行程开关，点动式电磁组信号行程开关给电磁组通电，电磁组可左右吸引液.气压开关控制柄，液.气压开关直接给工作臂输送液.气，使工作臂工作。⑥控制臂单元操作反应臂单元，反应臂单元带动液.气压行程开关控制柄，液.气压行程开关直接给工作臂输送液.气，使工作臂工作。 当工作臂的动力为二，三相电机时控制系统工作为控制臂单元操作反应臂单元，反应臂单元带动点动式电磁组信号开关，点动式电磁组信号开关给电磁组通电，电磁组可左右吸引二，三相电倒顺行程开关控制柄或其它以倒顺为目的的开关。二，三相电倒顺行程开关给工作臂电机供电，使工作臂工作。⑧当工作臂的动力为二，三相电机时控制系统工作为控制臂单元操作反应臂单元，反应臂单元带动二，三相电倒顺行程开关控制柄或其它以倒顺为目的的开关。二，三相电倒顺行程开关给工作臂电机供电，使工作臂工作。 汽车方向盘系统，还可以是点动倒顺开关直接控制电机转向。以达到控制汽车转向的目的。①汽车方向盘系统，还可以是电脑控制的，可以有鼠标通过电脑软件直接控制，也可以通过电脑存储程序控制其组合方法可以为电脑无线储存组合操作控制法由人在室内操作电脑软件(也可以是电位感知器直接做成一个类似于鼠标的方向盘)，信号至遥控发射器发射至遥控接收器，接受器传输至反应臂控制工作臂工作。其动作存储时则由其车上的电位感知器传输至遥控发射器，发回电脑遥控接收器存入电脑。再次使用时调出即可。这种方法电脑可以指挥多辆车工作。有线控制组合控制法电位感知器直接做成一个类似于鼠标的方向盘(也可以是电脑软件)，通过线路将电位信号传输给反应臂，使反应臂控制工作臂工作。这种方法造价低廉操作方便。5 一种冲锋车机枪平台及车辆、船只坐位平稳系统以一陀螺仪为控制臂或反应臂控制其平台稳定的系统。该系统其优点是能使整个平台相对稳定提高冲锋车机枪的射击精度或车辆座位的舒适性。6 一种机械腿.手人们缺胳膊少腿了，也可以按照挖机的工作原理，训练一小拇指或身体的某一器官控制一条机械腿.手，可以更加方便残疾人，让残疾人随心控制，使某一器官代替腿、手。使用电子同步机械臂控制系统的机械腿.手，动作更加精准，控制臂 (器)更加小巧。7 火控头盔(1)是利用方向和平稳两种两组陀螺仪来完成控制的，一组用来感应载具的方向和平衡，抵消给头盔造成的角度误差。另一组则用来控制火力射击方向的。在不移动的平台上可以只使用一组。其优点是可以戴着头盔任意走动。8 机器人电脑储存释放系统其特征是由电脑和电子同步机械臂控制系统组合而成的。将会是具有逻辑能力的机器人的祖先，因为它本身对动作的控制是采用大概值，大概值的意思是指其程序并非是对动作控制到几毫妙，动作电流大小以及维持时间，这样不仅浪费的大量人力物力时间还有机器人电脑本身的储存空间，而且还不利于机器人自己对动作的学习。大概值的提出将有助于机器人的记忆、学习、还有腾出大量的空间进行逻辑。 就像我们人类在学习一个动作时，叫你记住一个关节动作几毫妙，动作力度几N以及维持时间几毫妙，仅一只手上的关节，作一分钟的动作，最起码就得记两天，何况是身上的几百个关节还要不断的动作呢！其实，我们之所以能学会舞蹈，剑术，而且还要记大量的东西， 也都是采取大概值的方法，才能记住并更快的学会。说了这么多那么大概值的程序是怎么样的呢？ 一个动作编程我们对它的分解就是时间、幅度，力度以及维持时间，大概值的程序没有几毫妙，动作电流大小以及维持时间，它所记录的是一连串的电位信号，没有动作的几毫妙，动作电流大小以及维持时间的精确的数据。这就是机器人电脑储存释放系统的主要特征大概值。9 火控头盔O)在电磁干扰较大的情况下，使用火控头盔(1)会使火控头盔信号不准确，而且反应较慢，为了使速度较快的载具如飞机、坦克、冲锋舟、冲锋车等等、都可以用所以利用此系统研究了火控头盔O)火控头盔O)的原理是利用了铁与磁或磁与磁相吸的原理，使火控头盔里的指引针与座位上的可上下调整磁铁条(铁条)始终相互吸引， 火控头盔里的指引针始终指向磁铁条(铁条)，这样一来火控头盔在左右或上下转动时，指引针却始终指向磁铁条(铁条)，由指引针与指引针底盘所造成的角度差即为火力所需要指向的角度，然后可以利用手动微调来精确打击，压制性的武器、弹道导弹武器就不用微调了。火控头盔(2)反应敏捷、准确，磁铁条的磁力还能作用于颈部促进血液循环缓解疲劳， 这些在中医中药上都是有据可循的。10 遥控同步机器人有了这套系统要制造电影《阿凡达》中主人翁的替身，就自然是相当简单了，只不过是控制的方法不同而已，在电影中是使用类似意念来控制的，而本发明中则是使用遥控的方法控制的，在一个空间中操作员作什么动作，遥控同步机器人就作什么动作，当然还要克服比如像摔倒了等动作还是需要点精力的，还有像活动舱的空间布置等，不过这些都是小问题！只要遥控技术够成熟，能够抵抗电子干扰，其在战场上的作用是非常大的。比如使用类似于喀秋沙的火箭来运输遥控同步机器人，发射至某岛上的某个敏感区域执行抓捕任务，既不伤及无辜，又不伤及我军人员，还可以完成任务。百利而无一害。11 同步增强机械平台有了这套系统要制造电影《阿凡达》中的同步增强机械平台，也就自然是相当简单了，当然还要克服比如像活动舱的空间布置等，还是需要点精力的，不过这些都是小问题！比如放在某些敏感的边界线上，每个同步增强机械平台手持一把30毫米口径的机关炮，背上背两枚防空导弹，一会儿跳跃，跳过小沟小河、一会儿卧倒、 左躲右闪，上树冲锋，可谓是全地形呀。12 一种飞机机翼可以使飞机机翼与驾驶员动作同步。机翼上的关节都被使用了该系统，使驾驶员更轻松，而且使用该系统有助于使用电脑控制飞行。其最大的特征是， 喷气发动机、起降翼、尾翼以及座位舱都在机体上部，机体下部除了可收缩起落架和内置弹舱外，全部为平整的，这样有助于提高其隐身性能。附属发明与该系统紧密相关，没有附属发明就使得该系统在某些具体实施方案上，不能成立。没有该发明附属就不存在或不完美，所以附属发明必须首先在本申请案中存在，才能另立申请案。以上所述各种权项可以单独使用，也可以任意替换、组合使用或与其它机械组合使用，按照以上权项原理，
、说明书附图或具体实施方案，属于例举较佳方案，并非对本发明的结构、材料、思想核心作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实例或思想核心作任何简单修改，等同变化与修饰，均仍属于本发明的技术范围内。总结上述本专利申请所述的电脑存储，多通道无线遥控均可以通过现有技术实现，该系统可以较精确的控制机械臂液.气压活塞或电机行程位置，很直观的控制机械关节转弯角度或活塞长度，从而使机械臂简单轻易的完成理想动作。在军用以及民用领域都可以起到至关重要的作用。
权利要求
1.电子同步机械臂控制系统(线控、遥控)，其原理为控制臂把一个动作的程度转化成电位信号，把电位信号通过电线或遥控器发射给反应臂，反应臂根据电磁铁电位越高磁力越大的原理，对工作臂进行程度定位控制。其中(反应臂单元)带动行程开关运动，行程开关控制反应系统单元，反应系统单元控制工作臂单元使液.气压活塞工作或电机工作的系统。使工作臂完成控制臂发射的相应程度的动作。其特征是 控制臂发生的电位信号是可以通过类似多通道遥控器发射或电线传输给反应臂单元的。 以电磁磁力或电位表的原理来进行反应臂行程定位的，其至少有一处电磁铁。
有电位器与倒顺行程开关相结合作为其行程开关的。
有倒顺电位开关与反应臂单元相结合来控制工作臂的。
反应臂电磁铁磁力可以是排斥或是吸引任意一种来完成电位信号释放动作的。
反应臂电磁铁在作大行程动作时可以多块使用。 电脑或其它程序电路板(MP3 MP4)可以取代控制臂，直接使用程序以电位电位信号的方式，通过电线或遥控传输给反应臂。 控制臂把一个机械动作的程度，转化成电位信号的原理，可以把控制臂与反应臂和工作臂同电脑相结合，结束了对电脑编程动作的繁琐。其特征是使用了大概值的概念。
其可以由多块电磁铁组成，多块电磁铁是为了反应臂获得更远的行程。
此系统可以单个单元使用也可多个单元组合使用。
2.反应系统单元的组合除了使用反应臂直接对工作臂单元活塞，电机的开关控制外， 还可以组合使用点动式电磁组信号开关以减少开关阻力对反应臂精度的影响。各种组合的反应系统单元在具体实施种可以互相替换使用。
3.机械臂同步电子控制系统在用于机器人时其组合方法的特征为 电脑无线储存组合法由电脑释放至遥控发射器发射至遥控接收器，接受器传输至反应臂控制工作臂工作。其动作输入需要对机器人摆动作，存储时则由其身上的电位感知器传输至遥控发射器，发回电脑遥控接收器存入电脑。再次使用时调出即可。 遥控输入无线存储释放组合法由人身上穿的电位感知器发生出电位信号，用无线遥控发射器传给无线遥控接收器，使反应臂控制工作臂工作。工作臂上的电位感知器将动作电位信号，通过无线遥控发射器发回电脑遥控接收器存入电脑。再次使用时则直接由电脑调取，用无线遥控发射器传给无线遥控接收器，使反应臂控制工作臂工作。这种方法电脑可以指挥多个机器人工作。 遥控输入电脑存储释放组合法由人身上穿的电位感知器发生出电位信号，用无线遥控发射器传给无线遥控接收器，使反应臂控制工作臂工作。工作臂上的电位感知器将动作电位信号，传给电脑进行存储。再次使用时则直接由电脑调取，使反应臂控制工作臂工作。 身体控制组合法电位感知器穿在人身上直接通过有线或无线的方法将电位信号传输给反应臂，使反应臂控制工作臂工作。这种方法可以指挥一个或多个机器人同步工作。 电脑储存组合法由电脑释放电位信号程序至反应臂，反应臂控制工作臂工作。其动作输入需要对机器人摆动作，存储时则由其身上的电位感知器将电位信号程序存入电脑。再次使用时调出即可。
4.反应臂对工作臂行程开关的控制方法主要有①对工作臂工作角度的控制，也就是让工作臂形成的角度与反应臂形成的角度基本相等。②对工作臂工作活塞行程的控制，也就是让工作臂活塞形成的长度与反应臂形成的长度基本相等。反应臂对工作臂行程开关的控制方法，在具体实施中可以互相替换。
5.根据权利要求1，行程开关均为3档(倒-关-顺)或2档两个(倒-关)(关-顺)， 在未触碰限制前均处于关闭状态，触碰后打开(或是直接触碰通电)，离开限制点后则立即恢复关闭状态。行程开关可以是电源(点动电磁组信号)行程开关或是介质(液.气)行程开关。各种行程开关，在具体实施中可以互相替换。
6.一种电位倒顺行程开关，其结构特征为在关闭档与开启档之间有可调电阻作为缓冲，在未触碰限制前均处于关闭状态，触碰后根据触碰力的大小和速度打开，离开限制点后则恢复关闭状态。电位倒顺行程开关的安装方法与普通行程开关相同各种行程开关，在具体实施中可以互相替换。其作用为对反应臂的力进行缓冲，使动作变的柔和，这样可以完成更多任务。
7.一种新型角度信号线(无线或有线)其特征是由以一个电阻为核心组合各种形式的杠杆，关节，或旋钮而成，通过电线或遥控设备向以一个或多个电磁铁、磁铁或其它可以被磁力控制的物质如铁、镍等组成的其核心为电磁铁，利用电磁铁的磁力大小，来换算电位信号，将电位信号恢复成动作行程距离以及动作维持时间的反应臂电位恢复单元装置，发射一个信号，使该装置动作，推动某些控制开关动作的装置。
8.—种座位平稳系统。其特征是利用物体的重心、惯性或磁性来保持相对平稳，并以该物体为控制臂来操作电子同步机械臂控制系统，使座位得到平稳。而被动座位平稳系统其特征是直接以该物体为反应臂来操作电子同步机械臂控制系统，使座位得到平稳。
9.机器人电脑储存释放系统其特征是由电脑和电子同步机械臂控制系统组合而成的。它所记录的是一连串的电位信号，没有动作的几毫妙，动作电流大小以及维持时间的精确的数据。这就是机器人电脑储存释放系统的主要特征使用了大概值的概念。
10.一种火控头盔其特征是利用了铁与磁或磁与磁相吸的原理，使火控头盔里的指引针与座位上的可上下调整磁铁条(铁条)始终相互吸引，火控头盔里的指引针始终指向磁铁条(铁条)，火控头盔在左右或上下转动时，指引针却始终指向磁铁条(铁条)，由指引针与指引针底盘所造成的角度差即为火力所需要指向的角度。
全文摘要
本发明公开了以控制电位感知单元简称控制臂单元，电脑存储和释放单元，反应臂电位恢复单元简称反应臂单元，电位传输单元，反应系统单元，工作臂单元组成的电子同步机械臂系统。本发明应用广泛，特别是提出的机器人程序大概值将会使机器人有突猛进的发展。本发明精确控制液.气压活塞行程，使液.气压活塞行程所推动杠杆的角度直观.准确，从而使机械臂如挖机，铲车的机械简单轻易快速的完成理想动作。大大提高了生产效率，节约了生产成本。是一种非常实用且造价低廉的机械。在无线应用中完成了美国人想像中的阿凡达。
文档编号B62D1/04GK102161203SQ20101012431
公开日2011年8月24日 申请日期2010年2月14日 优先权日2010年2月14日
发明者刘灵通 申请人:刘灵通