电动助力转向系统中助力电机的控制决策系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及电动助力转向系统中助力电机的控制决策系统，包括助力电机转角参考模块、偏差值计算模块、转角跟踪控制器和助力电机；所述助力电机转角参考模块用于将所述助力电机转角的理想值发送至偏差值计算模块；所述偏差值计算模块根据助力电机转角的理想值与助力电机返回的助力电机转角实际值θas计算助力电机转角偏差值e，并将所述转角偏差值e发送至转角跟踪控制器；所述转角跟踪控制器根据转角偏差值e调整控制量U；所述助力电机将转角实际值θas发送至偏差值计算模块。本实用新型所述控制决策系统能有效地弥补由于电动助力转向系统的机电参数不能随意选择，而造成无法消除的系统噪声及机械振动对转向路感的不良影响，从而获得最佳转向路感。
【专利说明】电动助力转向系统中助力电机的控制决策系统
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及电动助力转向系统中助力电机的控制决策系统。
【背景技术】
[0002]目前，为了改善驾驶员的力矩负担，获得良好的转向路感，采用了电动助力转向系统作为辅助助力装置。国内外研究发现，电动转向系统机电参数的选取对转向路感的影响较大。为获得良好的转向路感，基于优化理论对电动助力转向系统的扭矩传感器刚度、助力电机转动惯量及与助力电机相连的传动机构减速比等机电参数进行了优化选取，有效地改善了转向系统的转向路感。
[0003]但是，由于受加工刀具规定尺寸标准化和系列化的限制，这就致使电动转向系统机电参数无法真正地选择最佳值，如助力传动机构的传动比需要优先选用公称值。因此，受机械加工技术等因素的限制，基于优化理论的电动助力转向系统机电参数的选择只能改善转向系统的转向路感，而并不能获得最佳转向路感。
实用新型内容
[0004]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种能消除系统噪声及机械振动对转向路感的不良影响，并获得最佳转向路感的电动助力转向系统中助力电机的控制决策系统。
[0005]本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下:电动助力转向系统中助力电机的控制决策系统，包括助力电机转角参考模块、偏差值计算模块、转角跟踪控制器和助力电机；
[0006]所述助力电机转角参考模块用于从外部接收助力电机转角加速度值转向盘转角加速度值Cw、助力电机转角速度值4,、转向盘转角速度值I—、理想助力力矩值/二和转向阻力矩的理想值,计算助力电机转角的理想值Θ:，并将所述助力电机转角的理想值
发送至偏差值计算模块;
[0007]所述偏差值计算模块根据助力电机转角的理想值#1与助力电机返回的转角实际
值Θ as计算助力电机转角偏差值e，并将所述转角偏差值e发送至转角跟踪控制器；
[0008]所述转角跟踪控制器根据助力电机转角偏差值e调整控制量U，并按照所述控制量U控制助力电机转动；
[0009]所述助力电机根据控制量U控制助力电机转角，并将助力电机转角实际值Θ册发送至偏差值计算模块。
[0010]本实用新型的有益效果是:本实用新型依据电动助力转向系统的动力学模块及逆动力学的基本理论知识，给出用于电动助力转向系统助力控制决策的决策模块。而且，该控制决策系统能有效地弥补由于电动助力转向系统的机电参数不能随意选择，而造成无法消除的系统噪声及机械振动对转向路感的不良影响，从而获得最佳转向路感。[0011]在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。
[0012]进一步，助力电机转角参考模块根据以下公式进行计算:
【权利要求】
1.电动助力转向系统中助力电机的控制决策系统，其特征在于，包括助力电机转角参考模块、偏差值计算模块、转角跟踪控制器和助力电机； 所述助力电机转角参考模块一端与外部相连接，接收助力电机转角加速度值、转向盘转角加速度值、助力电机转角速度值t、转向盘转角速度值之》、理想助力力矩值U和转向阻力矩的理想值g，计算助力电机转角的理想值< *所述助力电机转角参考模块另一端与偏差值计算模块相连接； 所述偏差值计算模块一端与助力电机转角参考模块和助力电机相连接，另一端与转角跟踪控制器相连接； 所述转角跟踪控制器根据转角偏差值e调整控制量U，并按照所述控制量U控制助力电机转动；所述助力电机根据控制量U控制转角，并将转角实际值Θ as发送至偏差值计算模块。
【文档编号】B62D117/00GK203651884SQ201320329598
【公开日】2014年6月18日 申请日期:2013年6月6日 优先权日:2013年6月6日
【发明者】魏建伟, 胡如夫, 姚喜贵, 尚伟燕 申请人:宁波工程学院