分体机器人的制作方法
【专利摘要】一种分体机器人，包括：前机体（1）、后机体（2）和行走机构（3），所述前机体通过所述行走机构与后机体连接，行走机构带动所述前机体和后机体相向或相离运动实现分体机器人的行走，其特征在于，所述行走机构配设有用于限定所述前机体和后机体距离的限位装置。本实用新型提供的分体机器人，通过限位装置，使分体机器人避免因超出限位距离而造成的损害。
【专利说明】分体机器人
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种分体机器人，属于小家电制造【技术领域】。
【背景技术】
[0002]现有的分体机器人其中包括分体式分体机器人，分体式分体机器人一般包括前机和后机；运行时，前机和后机通过驱动装置进行相对靠拢或分离的运动，实现分体机器人的蠕动式行进。然而，分体机器人的前机和后机相对靠拢或分离是有一定的限定距离，该限定距离存储在分体机器人的控制机构中，由控制机构发出控制指令信号给驱动装置。
[0003]但是在日常的运行中，难免会出现计算错误或者计算偏差较大的情况，这样就会导致分体机器人在行进时达到相对靠拢或分离的限定距离后，仍然持续的进行靠拢或分离的动作，因此造成对机器的损坏。
实用新型内容
[0004]本实用新型所要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足提供一种分体机器人，通过限位机构，使分体机器人避免因超出限位距离而造成的损害。
[0005]本实用新型所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的:
[0006]一种分体机器人，包括:前机体、后机体和行走机构，所述前机体通过所述行走机构与后机体连接，行走机构带动所述前机体和后机体相向或相离运动实现分体机器人的行走，所述行走机构配设有用于限定所述前机体和后机体距离的限位装置。
[0007]更好地，所述限位装置包括:用于限制两机体相向运动到第一距离的第一限位单元和用于限制两机体相离运动到第二距离的第二限位单元。
[0008]其中，所述第一限位单元和第二限位单元为:行程开关装置、红外感应装置或电磁感应装置。
[0009]为了使分体机器人更好的运行，所述行走机构包括:控制装置、电机和往复运动装置，所述电机接收所述控制装置发出的控制信号，驱动所述往复运动装置带动前机体和后机体移动或停止。
[0010]其中，当所述限位装置中第一限位单元或第二限位单元被触发时，所述控制装置接收第一限位单元或第二限位单元发出的信号，并通过所述电机驱动往复运动装置带动前机体和后机体相向运动或相离运动，或者控制前机体和后机体停止。
[0011]具体的，所述往复运动装置为:丝杠螺母机构、齿轮齿条机构、曲柄连杆机构或螺杆伸缩机构。
[0012]所述往复运动装置包括:固定部件和移动部件，所述固定部件固定在所述前机体或后机体上,所述移动部件对应连接所述固定部件与后机体。
[0013]优选地，所述往复运动装置还包括:连接部件，所述移动部件还通过连接部件与后机体连接。
[0014]优选地，所述连接部件为连接杆，所述连接杆两端分别与所述移动部件和所述后机体铰接。
[0015]另外，所述前机体和后机体上分别设有锁定装置，所述锁定装置接收所述控制装置发出的锁定信号，对所述前机体或后机体相对于工作表面锁死。
[0016]所述分体机器人为吸附分体机器人，所述锁定装置为真空吸盘。
[0017]本实用新型的分体机器人为吸附分体机器人，所述锁定装置为真空吸盘。
[0018]综上所述，本实用新型提供的分体机器人，通过限位机构，使分体机器人避免因超出限位距离而造成的损害。
[0019]下面结合附图和具体实施例对本实用新型的技术方案进行详细地说明。
【专利附图】
【附图说明】
[0020]图1为本实用新型分体机器人的结构示意图；
[0021]图2为本实用新型分体机器人前机体和后机体分离的结构示意图；
[0022]图3为本实用新型分体机器人工作原理步骤图。
【具体实施方式】
[0023]图1为本实用新型分体机器人的结构示意图，如图1所示，本实用新型提供一种分体机器人包括:前机体1、后机体2和行走机构,所述前机体I通过所述行走机构与后机体2连接，行走机构带动所述前机体I和后机体2相向或相离运动实现分体机器人的行走，在行走机构3配设有用于限定所述前机体和后机体距离的限位装置。
[0024]所述限位装置包括:用于限制两机体相向运动到第一距离的第一限位单元311和用于限制两机体相离运动到第二距离的第二限位单元312，其中所述第一限位单元311和第二限位单元312为:行程开关装置、红外感应装置或电磁感应装置。
[0025]所述行走机构包括:控制装置(图中未示出)、电机33和往复运动装置34，所述电机33接收所述控制装置发出的控制信号，驱动所述往复运动装置34带动前机体I和后机体2移动或停止；所述往复运动装置34为:丝杠螺母机构、齿轮齿条机构、曲柄连杆机构或螺杆伸缩机构。具体地，在工作过程中，当所述限位装置中第一限位单元311或第二限位单元312被触发时，所述控制装置接收第一限位单元311或第二限位单元312发出的信号，并通过所述电机33驱动往复运动装置34带动前机体I和后机体2相向运动或相离运动，或者控制前机体I和后机体2停止。
[0026]所述往复运动装置34包括:固定部件341、移动部件343和连接部件342，所述固定部件341固定在所述前机体I或后机体2上，所述移动部件343对应连接固定部件341与后机体2或前机体1，所述移动部件343还通过连接部件342与后机体2或前机体I连接，所述连接部件342为连接杆，所述连接杆两端分别与所述移动部件343和所述后机体2铰接。
[0027]另外，在前机体I和后机体2上分别设有锁定装置(图中未示出)，所述锁定装置接收所述控制装置发出的锁定信号，对所述前机体I或后机体2相对于工作表面锁死。
[0028]在本实用新型中，所述分体机器人为吸附分体机器人，所述锁定装置为真空吸盘。
[0029]图2为本实用新型分体机器人前机体和后机体分离的结构示意图；图3为本实用新型分体机器人工作原理步骤图，请参考图1-3所示，以丝杆螺母连接前机体、后机体为例，本实用新型的分体机器人其工作原理如下:
[0030]S1:锁定装置接收控制装置发出的锁死信号，并将后机体2锁死固定；
[0031]S2:电机33接收控制装置发出的启动信号，并驱动往复运动装置34带动前机体I相对后机体2向前运动，此时，螺母343沿丝杆341的轴向后端移动；
[0032]S3:螺母343触发第一限位单元311，所述第一限位单元311向控制装置发出信号，所述控制装置接收信号并向电机33发送停止信号，所述电机33接收控制装置发出的停止信号，控制往复运动装置34停止驱动前机体I的运行；
[0033]S4:锁定装置接收控制装置发出的信号，将前机体I锁死固定并释放后机体2 ；
[0034]S5:电机33接收控制装直发出的启动彳目号，并驱动往复运动装直34带动后机体2向前机体I靠拢，此时，螺母343沿丝杆341的轴向前端移动；
[0035]S6:螺母触发第二限位单元312，所述第二限位单元312向控制装置发出信号，所述控制装置接收信号并向电机发送停止信号，所述电机33接收控制装置发出的停止信号，控制往复运动装置停止驱动后机体2的运行后执行SI。
[0036]当螺母移动到丝杆的前端或后段时，及时触发第二限位单元312或第一限位单元311，从而控制电机停止转动或反向转动，避免损坏丝杆螺母机构或驱动电机。
[0037]本实用新型提供的分体机器人，通过限位装置，使分体机器人避免因超出限位距离而造成的损害。
【权利要求】
1.一种分体机器人，包括:前机体(I)、后机体(2)和行走机构(3)，所述前机体(I)通过所述行走机构(3)与后机体(2)连接，行走机构(3)带动所述前机体(I)和后机体(2)相向或相离运动实现分体机器人的行走，其特征在于，所述行走机构(3)配设有用于限定所述前机体和后机体距离的限位装置。
2.如权利要求1所述的分体机器人，其特征在于，所述限位装置包括:用于限制两机体相向运动到第一距离的第一限位单元(311)和用于限制两机体相离运动到第二距离的第二限位单元(312)。
3.如权利要求2所述的分体机器人，其特征在于，所述第一限位单元(311)和第二限位单元(312)为:行程开关装置、红外感应装置或电磁感应装置。
4.如权利要求1-3任一项所述的分体机器人，其特征在于，所述行走机构包括:控制装置、电机(33)和往复运动装置(34)，所述电机(33)接收所述控制装置发出的控制信号，驱动所述往复运动装置(34)带动前机体(I)和后机体(2)移动或停止。
5.如权利要求4所述的分体机器人，其特征在于，当所述限位装置中第一限位单元(311)或第二限位单元(312)被触发时，所述控制装置接收第一限位单元(311)或第二限位单元(312)发出的信号，通过所述电机(33)驱动往复运动装置(34)带动前机体(I)和后机体⑵相向运动或相离运动，或者控制前机体⑴和后机体⑵停止。
6.如权利要求5所述的分体机器人，其特征在于，所述往复运动装置(34)为:丝杠螺母机构、齿轮齿条机构、曲柄连杆机构或螺杆伸缩机构。
7.如权利要求6所述的分体机器人，其特征在于，所述往复运动装置(34)包括:固定部件(341)和移动部件(343)，所述固定部件(341)固定在所述前机体(I)或后机体(2)上，所述移动部件(343)对应连接固定部件(341)与后机体(2)或前机体(I)。
8.如权利要求7所述的分体机器人，其特征在于，所述往复运动装置(34)还包括:连接部件(342)，所述移动部件(343)还通过连接部件(342)与后机体(2)活前机体(I)连接。
9.如权利要求8所述的分体机器人，其特征在于，所述连接部件(342)为连接杆，所述连接杆两端分别与所述移动部件(343)和所述后机体(2)铰接。
10.如权利要求9所述的分体机器人，其特征在于，所述前机体(I)和后机体(2)上分别设有锁定装置，所述锁定装置接收所述控制装置发出的锁定信号，对所述前机体(I)或后机体(2)相对于工作表面锁死。
11.如权利要求1-3任一项所述的分体机器人，其特征在于，所述分体机器人为吸附分体机器人，所述锁定装置为真空吸盘。
12.如权利要求4所述的分体机器人，其特征在于，所述分体机器人为吸附分体机器人，所述锁定装置为真空吸盘。
13.如权利要求5-10任一项所述的分体机器人，其特征在于，所述分体机器人为吸附分体机器人，所述锁定装置为真空吸盘。
【文档编号】B62D57/02GK203766925SQ201320736726
【公开日】2014年8月13日 申请日期:2013年11月20日 优先权日:2013年11月20日
【发明者】杨敏敏 申请人:苏州科沃斯商用机器人有限公司