一种气动六足爬行装置制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及的是一种气动六足爬行装置，包括第一机架、第二机架、第三机架、第一机架铰链、第二机架铰链、第一伸缩气缸、第二伸缩气缸、第三伸缩气缸、第四伸缩气缸、一号足、二号足、三号足、四号足、五号足、六号足，第一机架与第二机架通过第一机架铰链连接，第二机架与第三机架通过第二机架铰链连接，第一伸缩气缸与第二伸缩气缸的缸体分别通过铰链安装在第一机架和第二机架上，第二伸缩气缸与第二伸缩气缸的缸体分别通过铰链安装在第二机架和第三机架上，一号足和六号足通过铰链安装在第一机架两侧，二号足和五号足通过铰链安装在第二机架两侧，三号足和四号足通过铰链安装在第三机架两侧。结构简单，设备重量轻。
【专利说明】—种气动六足爬行装置
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及的是一种爬行装置，具体涉及一种气动六足爬行装置，属于机械装备领域。
【背景技术】
[0002]易发生瓦斯爆炸的矿井下、崎岖不平的山路上、深邃的山洞里、危险的战场上等等，这些地方或者有危险存在，或者不便人行走，往往需要侦察、救援机器人执行相关的任务。现有设计的侦察、救援机器人大多是履带、轮式驱动，不仅结构复杂，而且采用电力驱动，重量大，地形适应能力低，造价昂贵。并且在恶劣的环境下电动执行单元易发生短路、断路破坏，导致无法工作，维修成本高，不适合这些场所的使用。
【发明内容】
[0003]本实用新型要解决的技术问题是:解决现有电力驱动机器人在恶劣环境易损坏，结构复杂，设备重量大的问题，提供一种气动六足爬行装置，该装置采用气动元件进行驱动，从而实现简化机械结构，适应复杂环境的目的。
[0004]为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案:一种气动六足爬行装置，包括第一机架、第二机架、第三机架、第一机架铰链、第二机架铰链、第一伸缩气缸、第二伸缩气缸、第三伸缩气缸、第四伸缩气缸、一号足、二号足、三号足、四号足、五号足、六号足，其特征在于:第一机架与第二机架通过第一机架铰链连接，第二机架与第三机架通过第二机架铰链连接，第一伸缩气缸与第二伸缩气缸的缸体分别通过铰链安装在第一机架和第二机架上，气缸活塞端部固定连接，第三伸缩气缸与第四伸缩气缸的缸体分别通过铰链安装在第二机架和第三机架上，气缸活塞端部固定连接，一号足和六号足通过铰链安装在第一机架两侧，二号足和五号足通过铰链安装在第二机架两侧，三号足和四号足通过铰链安装在第三机架两侧。
[0005]所述的一号足包括转向气缸、转向支架、第一球形关节、第二球形关节、连接轴、大腿支架、大腿气缸支架、大腿、小腿、大腿气缸、小腿气缸、大腿铰链、小腿铰链，其特征在于:转向气缸、第一球形关节和第二球形关节固定安装在第一机架上，连接轴安装在第一球形关节和第二球形关节的球形头中，转向支架、大腿支架和大腿气缸支架固定在连接轴上，大腿一端通过大腿铰链安装在大腿支架上，另一端通过小腿铰链与小腿端部连接，大腿气缸的缸体通过铰链安装在大腿气缸支架上，活塞通过球形关节与大腿连接，小腿气缸的缸体通过铰链安装在大腿上，活塞通过球形关节与小腿连接。
[0006]所述的二号足、三号足、四号足、五号足、六号足与一号足结构相同。
[0007]本实用新型的有益效果:采用气动驱动，简化机械结构，减轻设备重量，能够适应复杂的恶劣环境。
【专利附图】
【附图说明】[0008]图1是本实用新型的立体结构图。
[0009]图2是本实用新型三个机架的立体结构图。
[0010]图3是本实用新型中一号足的立体结构图。
[0011]图4是本实用新型在右转弯时的示意图。
[0012]图中，第一机架I，第二机架2，第三机架3，第一机架铰链4，第二机架铰链5，第一伸缩气缸6,第二伸缩气缸7,第三伸缩气缸8,第四伸缩气缸9, 一号足10, 二号足11,三号足12，四号足13，五号足14，六号足15，转向气缸101，转向支架102，第一球形关节103，大腿气缸支架104，连接轴105，大腿气缸106，小腿铰链107，小腿108，小腿气缸109，大腿1010，大腿铰链1011，大腿支架1012，第二球形关节1013。
【具体实施方式】
[0013]以下结合具体实施例对上述方案做进一步说明。
[0014]据图1、图2所示，本实用新型一种气动六足爬行装置，包括第一机架1、第二机架
2、第三机架3、第一机架铰链4、第二机架铰链5、第一伸缩气缸6、第二伸缩气缸7、第三伸缩气缸8、第四伸缩气缸9、一号足10、二号足11、三号足12、四号足13、五号足14、六号足15,其特征在于:第一机架I与第二机架2通过第一机架铰链4连接，第二机架2与第三机架3通过第二机架铰链5连接，第一伸缩气缸6与第二伸缩气缸7的缸体分别通过铰链安装在第一机架I和第二机架2上,气缸活塞端部固定连接,第三伸缩气缸8与第四伸缩气缸9的缸体分别通过铰链安装在第二机架2和第三机架3上，气缸活塞端部固定连接，一号足10和六号足15通过铰链安装在第一机架I两侧，二号足11和五号足14通过铰链安装在第二机架2两侧，三号足12和四号足13通过铰链安装在第三机架3两侧。
[0015]据图3所示，所述的一号足10包括转向气缸101、转向支架102、第一球形关节103、第二球形关节1013、连接轴105、大腿支架1012、大腿气缸支架104、大腿1010、小腿108、大腿气缸106、小腿气缸109、大腿铰链1011、小腿铰链107，其特征在于:转向气缸101、第一球形关节103和第二球形关节1013固定安装在第一机架I上，连接轴105安装在第一球形关节103和第二球形关节1013的球形头中，转向支架102、大腿支架1012和大腿气缸支架104固定在连接轴105上，大腿1010 —端通过大腿铰链1011安装在大腿支架1012上，另一端通过小腿铰链107与小腿108端部连接，大腿气缸106的缸体通过铰链安装在大腿气缸支架104上，活塞通过球形关节与大腿1010连接，小腿气缸109的缸体通过铰链安装在大腿1010上，活塞通过球形关节与小腿108连接。
[0016]工作原理:本实用新型工作时，大腿通过大腿气缸控制，大腿气缸的缸体通过铰链安装在大腿气缸支架上，活塞通过球形关节与大腿连接，负责驱动大腿的抬起、落下动作。小腿通过铰链与大腿的末端相连，小腿气缸的缸体通过铰链安装在大腿上，活塞通过球形关节与小腿连接，负责小腿的抬起、落下动作。转向支架、大腿支架和大腿气缸支架固定在一个连接轴上，从而可以在转向气缸的推动下，使一号足整体绕机架转动，实现大小腿的前移及后移动作。三个铰接机架中，每两个机架之间用两个串联的伸缩气缸相连，两个气缸可以使该装置输出三种状态，即左转弯，直行，右转弯。
[0017]行走方式:据图1和图4所示，本装置在行走时，只有三只足同时接触地面，另外三只足抬起，即一号足、三号足、五号足或二号组、四号足、六号足同时着地。当接触地面的三只足为一号足、三号足、五号足时，且每只足在转向气缸的推动下往后摆动时，所在机架则往前移动，此时二号足、四号足、六号足则在转向气缸的推动下往前摆动，然后着地，随后一号足、三号足、五号足抬起，如此交替进行，实现爬行装置的前行运动。该装置同时可以进行左转弯和右转弯动作。右转弯时，据图4所示，第一机架和第二机架之间的两个串联气缸活塞均收缩，第二机架和第三机架之间的两个串联气缸活塞均伸出，从而该装置形成一个右转弯姿势，此时二号足、四号足、六号足着地，其中二号足和六号足往后摆动，四号足向前摆动，实现右转弯动作，左转弯以此类推。
【权利要求】
1.一种气动六足爬行装置，包括第一机架(I)、第二机架(2)、第三机架(3)、第一机架铰链(4)、第二机架铰链(5)、第一伸缩气缸(6)、第二伸缩气缸(7)、第三伸缩气缸(8)、第四伸缩气缸(9)、一号足(10)、二号足(11)、三号足(12)、四号足(13)、五号足(14)、六号足(15)，其特征在于:第一机架(I)与第二机架(2)通过第一机架铰链(4)连接，第二机架(2)与第三机架(3 )通过第二机架铰链(5 )连接，第一伸缩气缸(6 )与第二伸缩气缸(7 )的缸体分别通过铰链安装在第一机架(I)和第二机架(2)上，气缸活塞端部固定连接，第三伸缩气缸(8 )与第四伸缩气缸(9 )的缸体分别通过铰链安装在第二机架(2 )和第三机架(3 )上，气缸活塞端部固定连接，一号足(10)和六号足(15)通过铰链安装在第一机架(I)两侧，二号足(11)和五号足(14)通过铰链安装在第二机架(2)两侧，三号足(12)和四号足(13)通过铰链安装在第三机架(3 )两侧。
2.如权利要求1所述的一种气动六足爬行装置，其特征在于:所述一号足(10)包括转向气缸(101)、转向支架(102)、第一球形关节(103)、第二球形关节(1013)、连接轴(105)、大腿支架(1012)、大腿气缸支架(104)、大腿(1010)、小腿(108)、大腿气缸(106)、小腿气缸(109)、大腿铰链(1011 )、小腿铰链(107)，转向气缸(101 )、第一球形关节(103)和第二球形关节(1013)固定安装在第一机架(I)上，连接轴(105)安装在第一球形关节(103)和第二球形关节(1013)的球形头中，转向支架(102)、大腿支架(1012)和大腿气缸支架(104)固定在连接轴(105)上，大腿(1010) —端通过大腿铰链(1011)安装在大腿支架(1012)上，另一端通过小腿铰链(107)与小腿(108)端部连接，大腿气缸(106)的缸体通过铰链安装在大腿气缸支架(104)上，活塞通过球形关节与大腿(1010)连接，小腿气缸(109)的缸体通过铰链安装在大腿(1010)上，活塞通过球形关节与小腿(108)连接，所述二号足(11)、三号足(12)、四号足(13)、五号足(14)、六号足(15)与一号足(10)结构相同。
【文档编号】B62D57/032GK203528633SQ201320749055
【公开日】2014年4月9日 申请日期:2013年11月25日 优先权日:2013年11月25日
【发明者】于泽洋, 徐金鹏 申请人:邢鹏达, 于泽洋, 徐金鹏