移动机器人履带式底盘的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种移动机器人履带式底盘，包括底盘架和两个履带架，两个履带架对称设置在底盘架的左右两侧，底盘架上安装有动力组件，履带架上安装有驱动轮系和随动轮系，驱动轮系和随动轮系通过履带传动连接，动力组件与驱动轮系连接，底盘架包括前横梁、中横梁、后横梁、前支撑梁组和后支撑梁组，前支撑梁组设置在前横梁和中横梁之间且两端通过角件分别与前横梁、中横梁连接固定，后支撑梁组设置在中横梁和后横梁之间且两端通过角件分别与中横梁、后横梁连接固定，前横梁、中横梁和后横梁的两端均开设有用于安装履带架的安装孔，本实用新型的移动机器人履带式底盘具有结构简单、便于调整且拆装方便等优点。
【专利说明】移动机器人履带式底盘
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及移动机器人，尤其涉及一种移动机器人履带式底盘。
【背景技术】
[0002]目前，移动机器人的应用越来越广泛，执行不同任务的移动机器人通常采用履带式底盘，履带式底盘具有运行稳定、爬坡能力强、通过性好等优点，对于使用场合固定的移动机器人，其底盘结构通常需要进行有针对性地设计，对于具体使用场合不固定的移动机器人，为了减少机器人整体设计和组装的难度以及时间消耗，避免了机器人开发过程中的重复性劳动，则要求底盘具有比较高的通用性，但目前现有技术中的通用性底盘普遍存在结构复杂、拆装不便等问题。
实用新型内容
[0003]本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种结构简单、拆装方便的移动机器人履带式底盘。
[0004]为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案:
[0005]一种移动机器人履带式底盘，包括底盘架和两个履带架，两个履带架对称设置在所述底盘架的左右两侧，所述底盘架上安装有动力组件，所述履带架上安装有驱动轮系和随动轮系，所述驱动轮系和随动轮系通过履带传动连接，所述动力组件与所述驱动轮系连接，所述底盘架包括前横梁、中横梁、后横梁、前支撑梁组和后支撑梁组，所述前支撑梁组设置在所述前横梁和中横梁之间且两端通过角件分别与前横梁、中横梁连接固定，所述后支撑梁组设置在所述中横梁和后横梁之间且两端通过角件分别与中横梁、后横梁连接固定，所述前横梁、中横梁和后横梁的两端均开设有用于安装所述履带架的安装孔。
[0006]作为上述技术方案的进一步改进:
[0007]所述履带架包括两个侧角板和夹设在两个所述侧角板之间的固定板，所述侧角板和固定板上开设有所述驱动轮系和随动轮系的安装孔。
[0008]所述后支撑梁组包括后中支撑梁，所述后支撑梁两端分别装设在所述中横梁和后横梁的中心位置，所述前支撑梁组包括前左侧支撑梁和前右侧支撑梁，所述前左侧支撑梁和前右侧支撑梁相对于所述后中支撑梁左右对称设置。
[0009]所述履带架上还装设有履带张紧机构，所述履带张紧机构包括张紧板、张紧小轮、安装轴和锁紧件，所述张紧板设置为两个且安装在履带架上，所述张紧板上开设有长条状安装孔，所述安装轴穿过长条状安装孔并通过锁紧件固定，所述张紧小轮装设在安装轴上，所述履带绕设在所述张紧小轮上。
[0010]所述前横梁、中横梁、后横梁、前左侧支撑梁、前右侧支撑梁和后中支撑梁均为铝型材结构，所述侧角板为铝角板，所述固定板为尼龙板。
[0011 ] 所述动力组件装设在所述后横梁上。
[0012]与现有技术相比，本实用新型的优点在于:
[0013]本实用新型的移动机器人履带式底盘，包括底盘架和两个履带架，两个履带架对称设置在底盘架的左右两侧，底盘架上安装有动力组件，履带架上安装有驱动轮系和随动轮系，驱动轮系和随动轮系通过履带传动连接，动力组件与驱动轮系连接，底盘架包括前横梁、中横梁、后横梁、前支撑梁组和后支撑梁组，前支撑梁组设置在前横梁和中横梁之间且两端通过角件分别与前横梁、中横梁连接固定，后支撑梁组设置在中横梁和后横梁之间且两端通过角件分别与中横梁、后横梁连接固定，前横梁、中横梁和后横梁的两端均开设有用于安装履带架的安装孔，结构简单，当移动机器人的使用场合改变时，仅需调整前横梁、中横梁、后横梁、前支撑梁组和后支撑梁组的尺寸就能完成底盘架的尺寸调整，以适应不同的使用场合，调整非常方便，且因前支撑梁组和后支撑梁组与前横梁、中横梁和后横梁之间的连接均采用角件，便于拆装。
【专利附图】
【附图说明】
[0014]图1是本实用新型移动机器人履带式底盘的立体结构图。
[0015]图2是本实用新型移动机器人履带式底盘的俯视图。
[0016]图3是本实用新型移动机器人履带式底盘的侧视图。
[0017]图4是本实用新型履带张紧机构的立体示意图。
[0018]图中各标号表不:
[0019]1、底盘架；11、前横梁；12、中横梁；13、后横梁；14、前支撑梁组；141、前左侧支撑梁；142、前右侧支撑梁；15、后支撑梁组；151、后中支撑梁；16、角件；2、履带架；21、侧角板；22、固定板；3、驱动轮系；4、随动轮系；5、动力组件；6、履带；7、履带张紧机构；71、张紧板；72、张紧小轮；73、安装轴；74、锁紧件。
【具体实施方式】
[0020]以下将结合说明书附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。
[0021]图1至图4示出了本实用新型移动机器人履带式底盘的一种实施例，该移动机器人履带式底盘包括底盘架I和两个履带架2，两个履带架2对称设置在底盘架I的左右两侦牝底盘架I上安装有动力组件5，履带架2上安装有驱动轮系3和随动轮系4，驱动轮系3和随动轮系4通过履带6传动连接，动力组件5与驱动轮系3连接，底盘架I包括前横梁11、中横梁12、后横梁13、前支撑梁组14和后支撑梁组15，前支撑梁组14设置在前横梁11和中横梁12之间且两端通过角件16分别与前横梁11、中横梁12连接固定，后支撑梁组15设置在中横梁12和后横梁13之间且两端通过角件16分别与中横梁12、后横梁13连接固定，前横梁11、中横梁12和后横梁13的两端均开设有用于安装履带架2的安装孔，结构非常简单，当移动机器人的使用场合改变时，仅需调整前横梁11、中横梁12、后横梁13、前支撑梁组14和后支撑梁组15的尺寸就能完成底盘架的尺寸调整，以适应不同的使用场合，调整非常方便，且因前支撑梁组14和后支撑梁组15与前横梁11、中横梁12和后横梁13之间的连接均采用角件16，便于拆装。
[0022]本实施例中，履带架2包括两个侧角板21和夹设在两个侧角板21之间的固定板22，侧角板21开设有驱动轮系3、随动轮系4和固定板22的安装孔，当需要改变履带架2的尺寸时，仅需改变两个侧角板21的尺寸，重新开设有驱动轮系3、随动轮系4和固定板22的安装孔，然后将固定板22组装到两个侧角板21之间，即履带架2的结构简单、便于制作和组装。
[0023]本实施例中，后支撑梁组15包括后中支撑梁151，后中支撑梁151两端分别装设在中横梁12和后横梁13的中心位置，前支撑梁组14包括前左侧支撑梁141和前右侧支撑梁142，前左侧支撑梁141和前右侧支撑梁142相对于后中支撑梁151左右对称设置，采用此种结构进行前横梁11、中横梁12和后横梁13的连接支撑，结构简单且稳定。
[0024]本实施例中，履带架2上还装设有履带张紧机构7，履带张紧机构7包括张紧板71、张紧小轮72、安装轴73和锁紧件74，张紧板71设置为两个且安装在履带架2上，张紧板71上开设有长条状安装孔，安装轴73穿过长条状安装孔并通过锁紧件74固定，张紧小轮72装设在安装轴73上，履带6绕设在张紧小轮72上，当需要对履带6的松紧进行调整时，松开锁紧件74，使安装轴73在长条状安装孔内上下移动至合适的位置，随后用锁紧件74锁紧即可，操作非常方便，本实施例中，安装轴73为一根螺杆，锁紧件74为与螺杆配合的螺母。
[0025]本实施例中，前横梁11、中横梁12、后横梁13、前左侧支撑梁141、前右侧支撑梁142和后中支撑梁151均为铝型材结构，侧角板21为铝角板，固定板22为尼龙板，具有工艺性好、制造成本低、稳定性好、重量轻、强度高等优点，因此本实施例的履带式底盘非常适用于科技竞赛和课程教学的移动机器人。
[0026]本实施例中，动力组件5装设在后横梁13上，驱动轮系3安装在履带架2的后端与动力组件5对应的位置。
[0027]虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本实用新型技术方案保护的范围内。
【权利要求】
1.一种移动机器人履带式底盘，包括底盘架(I)和两个履带架(2)，两个履带架(2)对称设置在所述底盘架(I)的左右两侧，所述底盘架(I)上安装有动力组件(5)，所述履带架(2)上安装有驱动轮系(3)和随动轮系(4)，所述驱动轮系(3)和随动轮系(4)通过履带(6)传动连接，所述动力组件(5)与所述驱动轮系(3)连接，其特征在于:所述底盘架(I)包括前横梁(11)、中横梁(12)、后横梁(13)、前支撑梁组(14)和后支撑梁组(15)，所述前支撑梁组(14)设置在所述前横梁(11)和中横梁(12)之间且两端通过角件(16)分别与前横梁(11)、中横梁(12)连接固定，所述后支撑梁组(15)设置在所述中横梁(12)和后横梁(13)之间且两端通过角件(16)分别与中横梁(12)、后横梁(13)连接固定，所述前横梁(11)、中横梁(12)和后横梁(13)的两端均开设有用于安装所述履带架(2)的安装孔。
2.根据权利要求1所述的移动机器人履带式底盘，其特征在于:所述履带架(2)包括两个侧角板(21)和夹设在两个所述侧角板(21)之间的固定板(22)，所述侧角板(21)上开设有所述驱动轮系(3)、随动轮系(4)和固定板(22)的安装孔。
3.根据权利要求2所述的移动机器人履带式底盘，其特征在于:所述后支撑梁组(15)包括后中支撑梁(151)，所述后中支撑梁(151)两端分别装设在所述中横梁(12)和后横梁(13)的中心位置，所述前支撑梁组(14)包括前左侧支撑梁(141)和前右侧支撑梁(142)，所述前左侧支撑梁(141)和前右侧支撑梁(142 )相对于所述后中支撑梁(151)左右对称设置。
4.根据权利要求1所述的移动机器人履带式底盘，其特征在于:所述履带架(2)上还装设有履带张紧机构(7)，所述履带张紧机构(7)包括张紧板(71)、张紧小轮(72)、安装轴(73)和锁紧件(74)，所述张紧板(71)设置为两个且安装在履带架(2)上，所述张紧板(71)上开设有长条状安装孔，所述安装轴(73)穿过长条状安装孔并通过锁紧件(74)固定，所述张紧小轮(72)装设在安装轴(73)上，所述履带(6)绕设在所述张紧小轮(72)上。
5.根据权利要求3所述的移动机器人履带式底盘，其特征在于:所述前横梁(11)、中横梁(12)、后横梁(13)、前左侧支撑梁(141)、前右侧支撑梁(142)和后中支撑梁(151)均为铝型材结构，所述侧角板(21)为铝角板，所述固定板(22)为尼龙板。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的移动机器人履带式底盘，其特征在于:所述动力组件(5 )装设在所述后横梁(13 )上。
【文档编号】B62D55/06GK204184482SQ201420619291
【公开日】2015年3月4日 申请日期:2014年10月24日 优先权日:2014年10月24日
【发明者】徐晓红, 陈强, 张熠, 张亚君, 吴备, 喻煌超, 闫兆敏 申请人:中国人民解放军国防科学技术大学