本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种双足行走机器人。
背景技术：
机器人(robot)是自动执行工作的机器装置，主要由机械身体、记忆或程序功能和核心零件等组成。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
现在的机器人结构较为复杂，控制起来很麻烦，制造成本极高，对于小微型企业以及个人用户来说经济负担很大。
技术实现要素：
本发明的目的是为了解决现有技术中机器人结构较为复杂，控制起来很麻烦，制造成本极高的缺点，而提出的一种双足行走机器人。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
设计一种双足行走机器人，包括四边形框架，所述四边形框架内部设有动力传输机构，所述动力传输机构包括转动连接在四边形框架内部的中间转轴，所述中间转轴上下两侧分别设有上转轴、下转轴，所述上转轴、下转轴均转动连接在四边形框架内部，所述上转轴、下转轴上均固接有一个第一带轮；
所述四边形框架内部固接有旋转电机，所述旋转电机的动力输出轴上固接有第四带轮，所述第四带轮通过皮带与固接在中间转轴上的第三带轮连接，所述中间转轴上同轴固接有两个第二带轮，两个所述第二带轮分别置于第三带轮两侧，其中一个所述第二带轮通过皮带与固接在上转轴上的第一带轮连接，所述上转轴两端各固接有一个连接板，两个所述连接板设置方向相反，每个所述连接板上均转动连接有一个竖直设置的支撑板，每个所述支撑板底端均固接有一个支撑脚，另一个所述第二带轮通过皮带与固接在下转轴上的第一带轮连接，所述下转轴两端与两个支撑板的连接方式和上转轴与两个支撑板的连接方式相同。
机器人行走的时候，通过旋转电机带动中间转轴转动，在中间转轴转动的作用下，带动上转轴、下转轴转动，由于上转轴、下转轴两端均固接有连接板，且四边形框架两侧的连接板设置方向相反，通过转动的上转轴、下转轴控制两个支撑板行走，结构简单，制造成本很低。
所述旋转电机上连接有plc控制器，所述plc控制器连接有自动避障模块、语音播报模块、无线控制模块，通过自动避障模块判别前方道路是否顺畅，然后进行语音播报，并且人们可以实现远距离遥控。
优选的，所述支撑脚为u形结构，两个所述支撑脚交错设置。
优选的，所述自动避障模块包括超声波传感器、红外传感器、距离传感器。
优选的，所述语音播报模块为pm50语音芯片，所述pm50语音芯片连接有扬声器。
优选的，所述远程控制模块中plc控制器与客户端的连接方式为wifi无线通信协议、3g/4g网络通信协议中的一种，所述客户端为手机、平板电脑、智能手环中的一种。
优选的，所述plc控制器为s7-300型plc控制器。
本发明提出的一种双足行走机器人，有益效果在于：本装置结构简单，使用方便，制造成本很低，运动过程中能够通过自动避障模块判别前方道路是否顺畅，然后进行语音播报，并且人们可以实现远距离遥控。
附图说明
图1为本发明的等轴侧结构示意图；
图2为本发明的主视结构示意图。
图中：第一带轮1、第二带轮2、第三带轮3、上转轴4、自动避障模块5、语音播报模块6、连接板7、四边形框架8、中间转轴9、支撑板10、下转轴11、旋转电机12、第四带轮13、支撑脚14。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-2，一种双足行走机器人，包括四边形框架8，四边形框架8内部设有动力传输机构，动力传输机构包括转动连接在四边形框架8内部的中间转轴9，中间转轴9上下两侧分别设有上转轴4、下转轴11，上转轴4、下转轴11均转动连接在四边形框架8内部，上转轴4、下转轴11上均固接有一个第一带轮1；
四边形框架8内部固接有旋转电机12，旋转电机12的动力输出轴上固接有第四带轮13，第四带轮13通过皮带与固接在中间转轴9上的第三带轮3连接，中间转轴9上同轴固接有两个第二带轮2，两个第二带轮2分别置于第三带轮3两侧，其中一个第二带轮2通过皮带与固接在上转轴4上的第一带轮1连接，上转轴4两端各固接有一个连接板7，两个连接板7设置方向相反，每个连接板7上均转动连接有一个竖直设置的支撑板10，每个支撑板10底端均固接有一个支撑脚14，支撑脚14为u形结构，两个支撑脚14交错设置，另一个第二带轮2通过皮带与固接在下转轴11上的第一带轮1连接，下转轴11两端与两个支撑板10的连接方式和上转轴4与两个支撑板10的连接方式相同。
机器人行走的时候，通过旋转电机12带动中间转轴9转动，在中间转轴9转动的作用下，带动上转轴4、下转轴11转动，由于上转轴4、下转轴11两端均固接有连接板7，且四边形框架8两侧的连接板7设置方向相反，通过转动的上转轴4、下转轴11控制两个支撑板10行走，结构简单，制造成本很低。
旋转电机12上连接有plc控制器，plc控制器连接有自动避障模块5、语音播报模块6、无线控制模块，自动避障模块5包括超声波传感器、红外传感器、距离传感器，语音播报模块6为pm50语音芯片，pm50语音芯片连接有扬声器，远程控制模块中plc控制器与客户端的连接方式为wifi无线通信协议、3g/4g网络通信协议中的一种，客户端为手机、平板电脑、智能手环中的一种，plc控制器为s7-300型plc控制器，通过自动避障模块5判别前方道路是否顺畅，然后进行语音播报，并且人们可以实现远距离遥控。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。