一种机械蛙式拟态仿真腿部弹跳结构的制作方法

本实用新型涉及拟态仿真技术领域，具体为一种机械蛙式拟态仿真腿部弹跳结构。

背景技术：

拟态是指某些生物在进化过程中形成的外表形状或色泽斑与其它生物或非生物异常相似的现象，是生物适应环境的最为典型的例子，青蛙由于弹跳力惊人，随着技术的发展，对于其腿部的弹跳仿真也得到较快速度的发展，对齐腿部的弹跳仿真，可以生产类似的机器人，增强机器人的弹跳功能来增强其地形适应和自主运动的能力。

但是，现有的腿部弹跳仿真一般仅考虑大腿部位和小腿部位的拟态仿真，并没有整体考虑到脚蹼部位的仿真，而脚蹼部位作为与地面接触的主要部位，脚蹼部位的确实很明显影响仿真的效果。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种机械蛙式拟态仿真腿部弹跳结构，简便的实现对大腿、小腿和脚蹼部位的仿真，达到较好的仿真效果，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械蛙式拟态仿真腿部弹跳结构，包括脚蹼、小腿、大腿和中间关节，所述脚蹼通过扭簧与小腿相铰接，所述小腿通过中间关节与大腿相铰接，所述大腿的上端侧部铰接有第一连接杆，所述第一连接杆的下端部铰接有第二连接杆，所述第二连接杆的端部铰接有第三连接杆，所述第三连接杆的另一端与中间关节相铰接，所述第三连接杆的侧部与大腿的侧部连接有弹簧，所述第三连接杆的侧部安装有导杆，所述导杆处于弹簧的内侧并贯穿大腿的中部连接有限位块，所述导杆的外侧套接有滑块，所述滑块的上壁与限位块的下壁抵触，所述滑块的下壁与大腿的上壁相抵触。

优选的，所述脚蹼包括跗骨、三组跖骨和三组趾骨，所述跗骨的一端通过扭簧与小腿相铰接，三组所述跖骨的一端均与跗骨的另一端通过弹性片相连，三组所述跖骨的另一端分别通过弹性片分别与三组所述趾骨相连。

优选的，所述大腿的中部开设有与导杆配合的贯穿孔，所述大腿的上部直径大于大腿的下部直径1cm-2cm。

优选的，所述导杆的外壁为光滑面，且所述导杆为弹性橡胶导杆。

优选的，所述限位块与滑块抵触的侧壁以及大腿与滑块抵触的侧壁均粘贴有橡胶垫。

优选的，所述滑块呈空心圆柱体形设置，所述滑块的内壁与导杆的外壁均为光滑面，所述滑块的外壁设置有凹凸花纹。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

将脚蹼部位接地，然后通过滑块挤压大腿，使得大腿挤压弹簧，在弹簧收缩的过程中，使得第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆均发生转动，并对扭簧进行挤压，松开滑块，则扭簧和弹簧同时复位，实现弹跳过程，简便的实现对大腿、小腿和脚蹼部位的仿真，达到较好的仿真效果。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的滑块部分结构主视放大示意图；

图3为本实用新型的中间关节部分结构侧视剖视示意图；

图4为本实用新型的脚蹼部分结构俯视剖视示意图。

图中：1、脚蹼；101、跗骨；102、跖骨；103、趾骨；104、弹性片；2、小腿；3、大腿；4、中间关节；5、扭簧；6、第一连接杆；7、第二连接杆；8、第三连接杆；9、弹簧；10、导杆；11、限位块；12、滑块；13、贯穿孔；14、橡胶垫；15、凹凸花纹。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种机械蛙式拟态仿真腿部弹跳结构，包括脚蹼1、小腿2、大腿3和中间关节4，脚蹼1包括跗骨101、三组跖骨102和三组趾骨103，跗骨101的一端通过扭簧5与小腿2相铰接，三组跖骨102的一端均与跗骨101的另一端通过弹性片104相连，三组跖骨102的另一端分别通过弹性片104分别与三组趾骨103相连，脚蹼1通过扭簧5与小腿2相铰接，小腿2通过中间关节4与大腿3相铰接，大腿3的中部开设有与导杆10配合的贯穿孔13，大腿3的上部直径大于大腿3的下部直径1cm-2cm，大腿3的上端侧部铰接有第一连接杆6，第一连接杆6的下端部铰接有第二连接杆7，第二连接杆7的端部铰接有第三连接杆8，第三连接杆8的另一端与中间关节4相铰接；

请参阅图1-2，第三连接杆8的侧部与大腿3的侧部连接有弹簧9，第三连接杆8的侧部安装有导杆10，导杆10的外壁为光滑面，且导杆10为弹性橡胶导杆，导杆10处于弹簧9的内侧并贯穿大腿3的中部连接有限位块11，导杆10的外侧套接有滑块12，滑块12呈空心圆柱体形设置，滑块12的内壁与导杆10的外壁均为光滑面，滑块12的外壁设置有凹凸花纹15，滑块12的上壁与限位块11的下壁抵触，滑块12的下壁与大腿3的上壁相抵触，限位块11与滑块12抵触的侧壁以及大腿3与滑块12抵触的侧壁均粘贴有橡胶垫14。

结构原理：将脚蹼1部位接地，然后通过滑块12挤压大腿3，使得大腿3挤压弹簧9，在弹簧9收缩的过程中，使得第一连接杆6、第二连接杆7和第三连接杆8均发生转动，并对扭簧5进行挤压，松开滑块12，则扭簧5和弹簧9同时复位，实现弹跳过程，简便的实现对大腿3、小腿2和脚蹼1部位的仿真，达到较好的仿真效果。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种机械蛙式拟态仿真腿部弹跳结构，包括脚蹼（1）、小腿（2）、大腿（3）和中间关节（4），其特征在于：所述脚蹼（1）通过扭簧（5）与小腿（2）相铰接，所述小腿（2）通过中间关节（4）与大腿（3）相铰接，所述大腿（3）的上端侧部铰接有第一连接杆（6），所述第一连接杆（6）的下端部铰接有第二连接杆（7），所述第二连接杆（7）的端部铰接有第三连接杆（8），所述第三连接杆（8）的另一端与中间关节（4）相铰接，所述第三连接杆（8）的侧部与大腿（3）的侧部连接有弹簧（9），所述第三连接杆（8）的侧部安装有导杆（10），所述导杆（10）处于弹簧（9）的内侧并贯穿大腿（3）的中部连接有限位块（11），所述导杆（10）的外侧套接有滑块（12），所述滑块（12）的上壁与限位块（11）的下壁抵触，所述滑块（12）的下壁与大腿（3）的上壁相抵触。

2.根据权利要求1所述的一种机械蛙式拟态仿真腿部弹跳结构，其特征在于：所述脚蹼（1）包括跗骨（101）、三组跖骨（102）和三组趾骨（103），所述跗骨（101）的一端通过扭簧（5）与小腿（2）相铰接，三组所述跖骨（102）的一端均与跗骨（101）的另一端通过弹性片（104）相连，三组所述跖骨（102）的另一端分别通过弹性片（104）分别与三组所述趾骨（103）相连。

3.根据权利要求2所述的一种机械蛙式拟态仿真腿部弹跳结构，其特征在于：所述大腿（3）的中部开设有与导杆（10）配合的贯穿孔（13），所述大腿（3）的上部直径大于大腿（3）的下部直径1cm-2cm。

4.根据权利要求1所述的一种机械蛙式拟态仿真腿部弹跳结构，其特征在于：所述导杆（10）的外壁为光滑面，且所述导杆（10）为弹性橡胶导杆。

5.根据权利要求1所述的一种机械蛙式拟态仿真腿部弹跳结构，其特征在于：所述限位块（11）与滑块（12）抵触的侧壁以及大腿（3）与滑块（12）抵触的侧壁均粘贴有橡胶垫（14）。

6.根据权利要求1所述的一种机械蛙式拟态仿真腿部弹跳结构，其特征在于：所述滑块（12）呈空心圆柱体形设置，所述滑块（12）的内壁与导杆（10）的外壁均为光滑面，所述滑块（12）的外壁设置有凹凸花纹（15）。

技术总结
本实用新型公开了一种机械蛙式拟态仿真腿部弹跳结构，包括脚蹼、小腿、大腿和中间关节，所述脚蹼通过扭簧与小腿相铰接，所述小腿通过中间关节与大腿相铰接，所述大腿的上端侧部铰接有第一连接杆，所述第一连接杆的下端部铰接有第二连接杆，所述第二连接杆的端部铰接有第三连接杆，所述第三连接杆的另一端与中间关节相铰接，所述第三连接杆的侧部与大腿的侧部连接有弹簧，所述第三连接杆的侧部安装有导杆，所述导杆处于弹簧的内侧并贯穿大腿的中部连接有限位块，所述导杆的外侧套接有滑块。本实用新型简便的实现对大腿、小腿和脚蹼部位的仿真，达到较好的仿真效果。

技术研发人员：陈子昊
受保护的技术使用者：自贡华龙科技有限公司
技术研发日：2019.12.04
技术公布日：2020.09.08