一种履带式机器人履带与驱动轮配合结构装置的制作方法

本发明涉及机器人行走机构装置领域，尤其涉及一种履带式机器人履带与驱动轮配合结构装置。

背景技术：

履带式机器人，主要指搭载履带底盘机构的机器人。履带移动机器人具有牵引力大、不易打滑、越野性能好等优点，可以搭载摄像头、探测器等设备代替人类从事一些危险工作，如排爆、化学探测等。

而在一些复杂路况中，例如坑洼较多的路况，履带式机器人的行走阻力增大，行走速率降低，影响相应的采集、监测等户外操作效率；如何让机器人在行走过程中有效的适应各种复杂路况，提升机器人行走效率，成为需要解决的问题。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是提供一种履带式机器人履带与驱动轮配合结构装置，通过伸缩调节动力装置驱动一阶伸缩连杆机构、二阶伸缩连杆机构，从而将机器人行走状态由履带式转变为滚轮支撑架式，从而使得机器人在行走过程中适应了各种复杂路况，提升了机器人行走效率。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明提供一种履带式机器人履带与驱动轮配合结构装置，包括第一驱动轮机构和第二驱动轮机构；第一驱动轮机构和第二驱动轮机构的外层装设有外层履带机构；第一驱动轮机构上装设有驱动轴机构；驱动轴机构与相应的动力输出机构相连；第一驱动轮机构上开设有若干围绕驱动轴机构的内侧空心槽结构；第一驱动轮机构固定装设有若干伸缩调节动力装置；伸缩调节动力装置的输出轴上连接有一阶伸缩连杆机构和二阶伸缩连杆机构；第一驱动轮机构上开设有若干与二阶伸缩连杆机构位置、结构尺寸相配合的连杆适配通槽孔；外层履带机构上开设有若干与二阶伸缩连杆机构位置、结构尺寸相配合的履带适配通孔；第二驱动轮机构的结构尺寸与第一驱动轮机构的结构尺寸相同。

其中，伸缩调节动力装置与第一驱动轮机构上的内侧空心槽结构的位置相配合。

其中，一阶伸缩连杆机构的环侧固定装设有第一磁性吸附板、第二磁性吸附板；第一驱动轮机构上固定装设有第一电磁吸附板、第二电磁吸附板；第一电磁吸附板、第二电磁吸附板位于连杆适配通槽孔的两侧；第一磁性吸附板与第一电磁吸附板的位置相配合；第二磁性吸附板与第二电磁吸附板的位置相配合。

其中，二阶伸缩连杆机构的端侧固定设有端侧触地垫板；端侧触地垫板为顺丁橡胶材料板。

其中，外层履带机构上的履带适配通孔的位置变化状态与第一驱动轮机构、第二驱动轮机构上的连杆适配通槽孔的位置变化状态相配合。

与现有的技术相比，本发明的有益效果是：

本发明通过在驱动轮机构上开设内侧空心槽结构，在驱动轮机构装设伸缩调节动力装置，在驱动轮机构的内侧空心槽结构位置处开设连杆适配通槽孔，并在外层履带机构上开设相配合的履带适配通孔，通过伸缩调节动力装置驱动一阶伸缩连杆机构、二阶伸缩连杆机构，从而将机器人行走状态由履带式转变为滚轮支撑架式，从而使得机器人在行走过程中适应了各种复杂路况，提升了机器人行走效率；通过在一阶伸缩连杆机构上设置磁性吸附板，在驱动轮机构上装设电磁吸附板，使得伸缩连杆机构的固定方式更加稳固，提升了机器人的行走稳定性。

附图说明

图1为本发明的履带式机器人履带与驱动轮配合结构装置的结构示意图；

图2为图1中a处局部放大的结构示意图；

其中：1-第一驱动轮机构；2-外层履带机构；3-驱动轴机构；4-内侧空心槽结构；5-伸缩调节动力装置；6-履带适配通孔；7-一阶伸缩连杆机构；8-二阶伸缩连杆机构；9-连杆适配通槽孔；10-第一磁性吸附板；11-第二磁性吸附板；12-第一电磁吸附板；13-第二电磁吸附板；14-端侧触地垫板；15-第二驱动轮机构。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明为一种履带式机器人履带与驱动轮配合结构装置，包括第一驱动轮机构1和第二驱动轮机构15；第一驱动轮机构1和第二驱动轮机构15的外层装设有外层履带机构2；第一驱动轮机构1上装设有驱动轴机构3；驱动轴机构3与相应的动力输出机构相连；第一驱动轮机构1上开设有若干围绕驱动轴机构3的内侧空心槽结构4；第一驱动轮机构1固定装设有若干伸缩调节动力装置5；伸缩调节动力装置5的输出轴上连接有一阶伸缩连杆机构7和二阶伸缩连杆机构8；第一驱动轮机构1上开设有若干与二阶伸缩连杆机构8位置、结构尺寸相配合的连杆适配通槽孔9；外层履带机构2上开设有若干与二阶伸缩连杆机构8位置、结构尺寸相配合的履带适配通孔6；第二驱动轮机构15的结构尺寸与第一驱动轮机构1的结构尺寸相同。

进一步的，伸缩调节动力装置5与第一驱动轮机构1上的内侧空心槽结构4的位置相配合。

进一步的，一阶伸缩连杆机构7的环侧固定装设有第一磁性吸附板10、第二磁性吸附板11；第一驱动轮机构1上固定装设有第一电磁吸附板12、第二电磁吸附板13；第一电磁吸附板12、第二电磁吸附板13位于连杆适配通槽孔9的两侧；第一磁性吸附板10与第一电磁吸附板12的位置相配合；第二磁性吸附板11与第二电磁吸附板13的位置相配合。

进一步的，二阶伸缩连杆机构8的端侧固定设有端侧触地垫板14；端侧触地垫板14为顺丁橡胶材料板。

进一步的，外层履带机构2上的履带适配通孔6的位置变化状态与第一驱动轮机构1、第二驱动轮机构15上的连杆适配通槽孔9的位置变化状态相配合。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

1.一种履带式机器人履带与驱动轮配合结构装置，其特征在于：

包括第一驱动轮机构(1)和第二驱动轮机构(15)；

所述第一驱动轮机构(1)和第二驱动轮机构(15)的外层装设有外层履带机构(2)；

所述第一驱动轮机构(1)上装设有驱动轴机构(3)；

所述驱动轴机构(3)与相应的动力输出机构相连；

所述第一驱动轮机构(1)上开设有若干围绕驱动轴机构(3)的内侧空心槽结构(4)；

所述第一驱动轮机构(1)固定装设有若干伸缩调节动力装置(5)；

所述伸缩调节动力装置(5)的输出轴上连接有一阶伸缩连杆机构(7)和二阶伸缩连杆机构(8)；

所述第一驱动轮机构(1)上开设有若干与二阶伸缩连杆机构(8)位置、结构尺寸相配合的连杆适配通槽孔(9)；

所述外层履带机构(2)上开设有若干与二阶伸缩连杆机构(8)位置、结构尺寸相配合的履带适配通孔(6)；

所述第二驱动轮机构(15)的结构尺寸与第一驱动轮机构(1)的结构尺寸相同。

2.根据权利要求1所述的一种履带式机器人履带与驱动轮配合结构装置，其特征在于：

所述伸缩调节动力装置(5)与第一驱动轮机构(1)上的内侧空心槽结构(4)的位置相配合。

3.根据权利要求1所述的一种履带式机器人履带与驱动轮配合结构装置，其特征在于：

所述一阶伸缩连杆机构(7)的环侧固定装设有第一磁性吸附板(10)、第二磁性吸附板(11)；

所述第一驱动轮机构(1)上固定装设有第一电磁吸附板(12)、第二电磁吸附板(13)；

所述第一电磁吸附板(12)、第二电磁吸附板(13)位于连杆适配通槽孔(9)的两侧；

所述第一磁性吸附板(10)与第一电磁吸附板(12)的位置相配合；

所述第二磁性吸附板(11)与第二电磁吸附板(13)的位置相配合。

4.根据权利要求1所述的一种履带式机器人履带与驱动轮配合结构装置，其特征在于：

所述二阶伸缩连杆机构(8)的端侧固定设有端侧触地垫板(14)；

所述端侧触地垫板(14)为顺丁橡胶材料板。

5.根据权利要求1所述的一种履带式机器人履带与驱动轮配合结构装置，其特征在于：

所述外层履带机构(2)上的履带适配通孔(6)的位置变化状态与第一驱动轮机构(1)、第二驱动轮机构(15)上的连杆适配通槽孔(9)的位置变化状态相配合。

技术总结
本发明公开了一种履带式机器人履带与驱动轮配合结构装置，涉及机器人行走机构装置领域。本发明中：第一驱动轮机构和第二驱动轮机构的外层装设有外层履带机构；第一驱动轮机构固定装设有若干伸缩调节动力装置；伸缩调节动力装置的输出轴上连接有一阶伸缩连杆机构和二阶伸缩连杆机构；第一驱动轮机构上开设有若干与二阶伸缩连杆机构位置、结构尺寸相配合的连杆适配通槽孔；第二驱动轮机构的结构尺寸与第一驱动轮机构的结构尺寸相同。本发明通过伸缩调节动力装置驱动一阶伸缩连杆机构、二阶伸缩连杆机构，从而将机器人行走状态由履带式转变为滚轮支撑架式，从而使得机器人在行走过程中适应了各种复杂路况，提升了机器人行走效率。

技术研发人员：王萍萍;潘志平
受保护的技术使用者：泉州市泉港区竞丰工业设计服务中心
技术研发日：2020.06.03
技术公布日：2020.09.25