仿生爬行机器人的制作方法

本实用新型涉及仿生爬行机器人，属于机器人技术领域。

背景技术：

爬行机器人是移动机器人的一种，爬行机器人按仿生学角度来分，可以仿生多种昆虫和动物爬行方式；也可以按照工作方式来分，管道爬行机器人和平面爬行机器人；按功能用途可分为：焊弧爬行机器人、检测爬行机器人、清洗爬行机器人、提升爬行机器人、巡线爬行机器人和玩具爬行机器人；按行走方式可分为：轮式、履带式、蠕动式等，根据不同的驱动方式和功能等可以设计多种不同的结构和用途的爬行机器人，能代替人类做一些难以完成的操作，因此爬行机器人在科研、生产及生活等多个领域都具有广泛的应用前景，现有技术的爬行机器人通常结构复杂，因此制造及维护成本较高。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供仿生爬行机器人，通过简单的结构实现机器人的爬行，满足机器人在复杂地形爬行的条件，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：仿生爬行机器人，包括机器人壳体，所述机器人壳体内腔底部固定设置有安装板，所述安装板上对称固定安装有驱动电机，所述驱动电机输出轴贯穿机器人壳体固定连接有转盘，所述机器人壳体两侧均对称设置有前支腿、中支腿、后支腿，所述机器人壳体两侧固定设置有固定杆，所述固定杆分别与前支腿、后支腿转动连接，所述机器人壳体顶部通过固定座固定设置有限位杆，所述转盘通过螺栓与中支腿连接，所述中支腿上开设有滑槽，所述限位杆位于滑槽内，所述中支腿与前支腿、后支腿之间均通过连接杆传动连接，所述机器人壳体底部设置有减震板，所述减震板与机器人壳体之间均匀设置有减震弹簧。

进一步的，所述安装板上均开设有安装孔，且所述安装板上设置有固定凸起。

进一步的，所述连接杆两端均固定设置有防撞橡胶垫，所述限位杆、中支腿、转盘均位于机器人壳体中间。

进一步的，所述前支腿、中支腿、后支腿底部均设置有防滑垫，所述连接杆、前支腿、后支腿连接成m形。

进一步的，所述连接杆与中支腿的连接处位于滑槽下方。

进一步的，所述减震板底部的高度大于中支腿底部的高度，所述减震板位于机器人壳体两端底部。

本实用新型的有益效果是：

1、通过设置安装板，便于将驱动电机固定安装在机器人壳体内，避免在机器人行走时震动导致驱动电机出现位移的情况，保证机器人爬行的准确性；

2、通过设置转盘，通过驱动电机带动转盘旋转，通过限位杆对中支腿顶部进行限制，从而使得中支腿上下往复移动，再通过连接杆传动，使得前支腿、后支腿底部前后摆动，进而实现机器人向前爬行，结构简单，而支腿较高便于机器人在复杂地形爬行；

3、通过设置减震板，在机器人爬行时，遇到地面凹凸不平机器人倾斜时，减震板会与地面接触，并通过减震弹簧较小其冲击力，避免机器人壳体底部与地面发生碰撞，保证机器人的安全性。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的具体实施方式一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

图1是本实用新型仿生爬行机器人的整体结构示意图；

图2是本实用新型仿生爬行机器人的截面示意图；

图3是本实用新型仿生爬行机器人的仰视图；

图中标号：1、机器人壳体；2、安装板；3、驱动电机；4、转盘；5、固定座；6、前支腿；7、中支腿；8、后支腿；9、固定杆；10、限位杆；11、滑槽；12、连接杆；13、减震板；14、减震弹簧；15、安装孔；16、防撞橡胶垫。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1-图3，本实用新型提供一种技术方案：仿生爬行机器人，包括机器人壳体1，所述机器人壳体1内腔底部固定设置有安装板2，所述安装板2上对称固定安装有驱动电机3，便于将驱动电机3固定安装在机器人壳体1内，避免在机器人行走时震动导致驱动电机3出现位移的情况，保证机器人爬行的准确性，所述驱动电机3输出轴贯穿机器人壳体1固定连接有转盘4，所述机器人壳体1两侧均对称设置有前支腿6、中支腿7、后支腿8，所述机器人壳体1两侧固定设置有固定杆9，所述固定杆9分别与前支腿6、后支腿8转动连接，所述机器人壳体1顶部通过固定座5固定设置有限位杆10，所述转盘4通过螺栓与中支腿7连接，所述中支腿7上开设有滑槽11，所述限位杆10位于滑槽11内，所述中支腿7与前支腿6、后支腿8之间均通过连接杆12传动连接，通过驱动电机3带动转盘4旋转，通过限位杆10对中支腿7顶部进行限制，从而使得中支腿7上下往复移动，再通过连接杆12传动，使得前支腿6、后支腿8底部前后摆动，进而实现机器人向前爬行，结构简单，而支腿较高便于机器人在复杂地形爬行，所述机器人壳体1底部设置有减震板13，所述减震板13与机器人壳体1之间均匀设置有减震弹簧14，在机器人爬行遇到地面凹凸不平机器人倾斜时，减震板13会与地面接触，并通过减震弹簧14较小其冲击力，避免机器人壳体1底部与地面发生碰撞，保证机器人的安全性。

更具体而言，所述安装板2上均开设有安装孔15，且所述安装板2上设置有固定凸起，便于驱动电机3的固定安装，所述机器人壳体1两端均固定设置有防撞橡胶垫16，所述限位杆10、中支腿7、转盘4均位于机器人壳体1中间，避免机器人在爬行撞到障碍物时较小保护，所述前支腿6、中支腿7、后支腿8底部均设置有防滑垫，所述连接杆12、前支腿6、后支腿8连接成m形，所述连接杆12与中支腿7的连接处位于滑槽11下方，所述减震板13底部的高度大于中支腿7底部的高度，所述减震板13位于机器人壳体1两端底部，保证机器人在正常情况下减震板13远离地面，避免影响机器人的爬行。

实施例2

如图1所示，所述前支腿6、中支腿7、后支腿8、连接杆12上均开设有连接孔，且相邻连接孔均通过螺栓转动连接。

本实用新型工作原理：在使用时，通过驱动电机3带动转盘4旋转，通过限位杆10对中支腿7顶部进行限制，从而使得中支腿7上下往复移动，再通过连接杆12传动，使得前支腿6、后支腿8底部前后摆动，进而实现机器人向前爬行，结构简单，便于机器人在复杂地形爬行，遇到地面凹凸不平机器人倾斜时，减震板13会与地面接触，并通过减震弹簧14较小其冲击力，避免机器人壳体1底部与地面发生碰撞，保证机器人的安全性。

以上为本实用新型较佳的实施方式，本实用新型所属领域的技术人员还能够对上述实施方式进行变更和修改，因此，本实用新型并不局限于上述的具体实施方式，凡是本领域技术人员在本实用新型的基础上所作的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本实用新型的保护范围。

技术特征：

1.仿生爬行机器人，包括机器人壳体(1)，其特征在于：所述机器人壳体(1)内腔底部固定设置有安装板(2)，所述安装板(2)上对称固定安装有驱动电机(3)，所述驱动电机(3)输出轴贯穿机器人壳体(1)固定连接有转盘(4)，所述机器人壳体(1)两侧均对称设置有前支腿(6)、中支腿(7)、后支腿(8)，所述机器人壳体(1)两侧固定设置有固定杆(9)，所述固定杆(9)分别与前支腿(6)、后支腿(8)转动连接，所述机器人壳体(1)顶部通过固定座(5)固定设置有限位杆(10)，所述转盘(4)通过螺栓与中支腿(7)连接，所述中支腿(7)上开设有滑槽(11)，所述限位杆(10)位于滑槽(11)内，所述中支腿(7)与前支腿(6)、后支腿(8)之间均通过连接杆(12)传动连接，所述机器人壳体(1)底部设置有减震板(13)，所述减震板(13)与机器人壳体(1)之间均匀设置有减震弹簧(14)。

2.根据权利要求1所述的仿生爬行机器人，其特征在于：所述安装板(2)上均开设有安装孔(15)，且所述安装板(2)上设置有固定凸起。

3.根据权利要求1所述的仿生爬行机器人，其特征在于：所述机器人壳体(1)两端均固定设置有防撞橡胶垫(16)，所述限位杆(10)、中支腿(7)、转盘(4)均位于机器人壳体(1)中间。

4.根据权利要求1所述的仿生爬行机器人，其特征在于：所述前支腿(6)、中支腿(7)、后支腿(8)底部均设置有防滑垫，所述连接杆(12)、前支腿(6)、后支腿(8)连接成m形。

5.根据权利要求1所述的仿生爬行机器人，其特征在于：所述连接杆(12)与中支腿(7)的连接处位于滑槽(11)下方。

6.根据权利要求1所述的仿生爬行机器人，其特征在于：所述减震板(13)底部的高度大于中支腿(7)底部的高度，所述减震板(13)位于机器人壳体(1)两端底部。

技术总结
本实用新型涉及仿生爬行机器人，包括机器人壳体，所述机器人壳体内腔底部固定设置有安装板，所述安装板上对称固定安装有驱动电机，所述驱动电机输出轴贯穿机器人壳体固定连接有转盘，所述机器人壳体两侧均对称设置有前支腿、中支腿、后支腿，所述机器人壳体两侧固定设置有固定杆，所述固定杆分别与前支腿、后支腿转动连接，所述机器人壳体顶部通过固定座固定设置有限位杆，所述转盘通过螺栓与中支腿连接，所述中支腿上开设有滑槽，所述限位杆位于滑槽内，所述中支腿与前支腿、后支腿之间均通过连接杆传动连接，所述机器人壳体底部设置有减震板，通过简单的结构实现机器人的爬行，满足机器人在复杂地形爬行的条件。

技术研发人员：郑艳;高彪;付春茂;沈义信
受保护的技术使用者：苏州思诚者信息科技有限公司
技术研发日：2020.03.03
技术公布日：2020.12.04