具有机械手的自平衡电动自行车的制作方法

本实用新型涉及电动自行车的技术领域，具体涉及具有机械手的自平衡电动自行车。

背景技术：

电动自行车行驶时的平衡一般靠使用者自身，车辆本身不具有平衡功能，这对于一些初学者来说驾驶起来具有一定的困难，并且车辆跌倒时需要人为扶起来。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供具有机械手的自平衡电动自行车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

具有机械手的自平衡电动自行车，包括电动自行车，所述的电动自行车的前后轮的两侧均设有机械手，电动自行车的把手上设有把手舵机，电动自行车的座椅后方设有平衡器，电动自行车的后座上设有显示器。

作为优选，所述的机械手包括从内到外依次连接的第一舵机、第一支杆、第二舵机、第二支杆、第三舵机、第三支杆、第四舵机、第四支杆。

作为优选，所述的第一舵机、第三舵机和第四舵机为轴向设置，且使得机械手的各支杆相对轮胎能够上下翻转，所述的第二舵机为径向设置，其使得第一支杆和第二支杆保持直线连接且能相对转动。

作为优选，所述的第一支杆和第二支杆加起来的长度与第三支杆及第四支杆保持基本一致，且当第一支杆和第二支杆向上收拢时，第三舵机的位置位于电动自行车的重心上方。

作为优选，所述的第四支杆外端设有球部。

作为优选，所述的平衡器包括电机、平衡器前盖、平衡轮、平衡器后盖，电机的转轴穿过平衡器前盖中央的通孔与平衡轮中央的安装孔固定连接，平衡器前盖和平衡器后盖闭合，平衡器后盖上设有固定孔，该固定孔与电动自行车后座连接，电机通过电机安装支架固定在座椅下方的座椅杆上。

作为优选，所述的平衡轮上设有偏心孔。

作为优选，所述的平衡器前盖和平衡器后盖通过螺丝或卡扣连接。

与现有技术比较，本实用新型具有以下优点：

(1)通过平衡器的设置使其具有自平衡的功能，对于初学者能够很快的上手，在车辆行驶过程中其本身就可以保持平衡部摔倒；

(2)生产成本低：整车为自行车结构，设计简单，质量轻，成本低；

(3)绿色环保：跌倒了能自己爬起来，减少乱停乱放现象，保持城市道路整洁。

附图说明

图1为本实用新型机械手收拢的结构示意图；

图2为本实用新型机械手打开的结构示意图；

图3为本实用新型机械手支撑状态的结构示意图；

图4为本实用新型从倾倒爬起的结构示意图；

图5为本实用新型中平衡器的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，具有机械手的自平衡电动自行车，包括电动自行车1，所述的电动自行车1的前后轮的两侧均设有机械手2，电动自行车1的把手上设有把手舵机5，电动自行车1的座椅后方设有平衡器3，电动自行车1的后座上设有显示器4，所述的机械手2包括从内到外依次连接的第一舵机201、第一支杆202、第二舵机203、第二支杆204、第三舵机205、第三支杆206、第四舵机207、第四支杆208，所述的第一舵机201、第三舵机205和第四舵机207为轴向设置，且使得机械手2的各支杆相对轮胎能够上下翻转，所述的第二舵机203为径向设置，其使得第一支杆202和第二支杆204保持直线连接且能相对转动，所述的第一支杆202和第二支杆204加起来的长度与第三支杆206及第四支杆208保持基本一致，且当第一支杆202和第二支杆204向上收拢时，第三舵机205的位置位于电动自行车1的重心上方，所述的第四支杆208外端设有球部209，所述的平衡器3包括电机302、平衡器前盖303、平衡轮304、平衡器后盖306，电机302的转轴穿过平衡器前盖303中央的通孔307与平衡轮304中央的安装孔308固定连接，平衡器前盖303和平衡器后盖306闭合，平衡器后盖306上设有固定孔309，该固定孔309与电动自行车1的后座连接，电机302通过电机安装支架301固定在座椅下方的座椅杆上，所述的平衡轮304上设有偏心孔305，所述的平衡器前盖303和平衡器后盖306通过螺丝或卡扣连接。

参考图1，当有使用者骑行时，控制机械手2收拢，此时可作为电动车骑行，也可通过脚踏板骑行。

参考图2，控制机械手2打开，使控制机械手2呈直线水平状态，通过电机302控制平衡轮304转动，由于平衡轮304上设有偏心孔305，可通过平衡轮304的转动控制平衡轮304的重心位置，前传感器集成设备6和后传感器集成设备7识别路障和红绿灯，并实时感知车辆状态，从而通过平衡轮304的重心变化保持车辆稳定行驶，把手舵机5控制把手方向。

参考图3，控制两侧机械手2呈“m”状态，球部209接触地面，可起到支撑的作用，使车辆保持直立。

参考图4，当车辆倾倒时，此时一般机械手2为收拢状态，因为打开时车辆不会倾倒，控制第三支杆206和第四支杆208打开，此时第三舵机205相当于是支撑点，由于第三舵机205位于车辆重心上方，则使得第三支杆206和第四支杆208向外打开使保证车辆上部先被撑起，从而达到自己“爬起”的目的。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

技术特征：

1.具有机械手的自平衡电动自行车，包括电动自行车，其特征在于：所述的电动自行车的前后轮的两侧均设有机械手，电动自行车的把手上设有把手舵机，电动自行车的座椅后方设有平衡器，电动自行车的后座上设有显示器。

2.根据权利要求1所述的具有机械手的自平衡电动自行车，其特征在于：所述的机械手包括从内到外依次连接的第一舵机、第一支杆、第二舵机、第二支杆、第三舵机、第三支杆、第四舵机、第四支杆。

3.根据权利要求2所述的具有机械手的自平衡电动自行车，其特征在于：所述的第一舵机、第三舵机和第四舵机为轴向设置，且使得机械手的各支杆相对轮胎能够上下翻转，所述的第二舵机为径向设置，其使得第一支杆和第二支杆保持直线连接且能相对转动。

4.根据权利要求3所述的具有机械手的自平衡电动自行车，其特征在于：所述的第一支杆和第二支杆加起来的长度与第三支杆及第四支杆保持基本一致，且当第一支杆和第二支杆向上收拢时，第三舵机的位置位于电动自行车的重心上方。

5.根据权利要求4所述的具有机械手的自平衡电动自行车，其特征在于：所述的第四支杆外端设有球部。

6.根据权利要求1所述的具有机械手的自平衡电动自行车，其特征在于：所述的平衡器包括电机、平衡器前盖、平衡轮、平衡器后盖，电机的转轴穿过平衡器前盖中央的通孔与平衡轮中央的安装孔固定连接，平衡器前盖和平衡器后盖闭合，平衡器后盖上设有固定孔，该固定孔与电动自行车后座连接，电机通过电机安装支架固定在座椅下方的座椅杆上。

7.根据权利要求6所述的具有机械手的自平衡电动自行车，其特征在于：所述的平衡轮上设有偏心孔。

8.根据权利要求6所述的具有机械手的自平衡电动自行车，其特征在于：所述的平衡器前盖和平衡器后盖通过螺丝或卡扣连接。

技术总结
本实用新型公开了具有机械手的自平衡电动自行车，包括电动自行车，其特征在于：所述的电动自行车的前后轮的两侧均设有机械手，电动自行车的把手上设有把手舵机，电动自行车的座椅后方设有平衡器，电动自行车的后座上设有显示器，本实用新型所述的电动自行车在行驶时具有自平衡功能，跌倒时可以自己“爬起”。

技术研发人员：李星;聂军
受保护的技术使用者：杭州千辙科技有限公司
技术研发日：2020.05.19
技术公布日：2020.12.01