1.一种轻量化水下履带底盘，其特征在于：由主体框架、两台水下电机、履带系统和扭杆组合组成；
所述履带系统包括左右两套履带装置，对应设置在主体框架左右两侧，所述履带装置包括履带、前导轮、承载轮、驱动轮、履带张紧调整系统；
所述两台水下电机均固定设置在主体框架后端,两台水下电机分别与两套履带装置传动连接；所述扭杆组合设置在履带装置的承载轮与主体框架之间；
所述扭杆组合包括扭杆弹簧、联轴器、花键座、花键轴、扭力调节杆、扭杆摆臂、扭杆轴套、扭杆轴承座；
所述扭杆弹簧两端固定连接两个联轴器，靠近承载轴的联轴器通过锁紧螺母固定连接扭杆轴承座，扭杆轴承座的另一侧通过扭杆轴套固定连接扭杆摆臂的一端，扭杆摆臂的另一端固定连接在承载轴上，远离承载轴的联轴器一侧固定连接花键轴，所述花键轴上固定连接有花键座，花键座的外侧固定设置有扭力调节杆，所述花键轴穿过花键座、扭力调节杆的中心固定连接在主体框架上。
2.根据权利要求1所述的轻量化水下履带底盘，其特征在于:所述履带张紧调整系统包括导轮架、伸缩杆结构、前固定块、导向杆、履带导向块、中间固定块、后固定块、驱动加固块、承载架、弹性杆；
所述导轮架固定安装在主体框架两侧前端，所述导轮架前端通过设置在所述前导轮中心的导轮轴与所述前导轮转动连接，所述导向杆依次将前固定块、履带导向块、中间固定块、后固定块、驱动加固块连接在一起，所述前、中间、后固定块、履带导向块和驱动加固块分别通过螺杆固定在主体框架上；
所述导轮架与前固定块之间设置有伸缩杆结构；所述伸缩杆结构包括伸缩杆、弹簧挡板、弹簧，所述伸缩杆前端设置有螺纹通过前端螺母和垫片安装在导轮架上，后端设置有螺纹通过螺纹安装在前固定块，所述伸缩杆后端与前固定块之间设置有垫片和后端螺母；所述弹簧套在伸缩杆上，其前端贴紧设置在导轮架上的弹簧挡板上，后端与后端螺母的垫片贴紧。
3.根据权利要求2所述的轻量化水下履带底盘，其特征在于:所述前固定块、导向杆、履带导向块、中间固定块、后固定块底部均设置有弹性杆安装孔，所述弹性杆穿过上述安装孔将弹性杆分别固定在前固定块、履带导向块、中间固定块、后固定块，所述弹性杆上还设置有承载块，所述承载块通过螺杆固定在弹性杆上；
所述承载轮通过设置在其中心的承载轴与承载轮上设置的承载架转动连接，所述承载块与承载架固定连接。
4.根据权利要求3所述的轻量化水下履带底盘，其特征在于:所述主体框架采用管件及板材连接组合而成；所述弹性杆采用多列并行结构。
5.根据权利要求3所述的轻量化水下履带底盘，其特征在于:所述承载轮设置的数量不少于3个。
6.根据权利要求3所述的轻量化水下履带底盘，其特征在于:所述弹性杆根据空间要求，为一体式或多段式中的一种。