一种机架可浮动式机器人的制作方法

本发明涉及机器人，特别是涉及一种机架可浮动式机器人。

背景技术：

1、机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

2、随着科技的进步，机器人的应用越来越普遍化，比如清洁机器人、货运机器人、巡检机器人等等，可实现智能控制，现有的机器人一般包括机架和移动轮组，一些机器人包含有腿部结构与移动轮组配合实现各种动作，而在动作过程中需要腿部结构和驱动元件配合来做出各种动作。现有的机器人机架结构和腿部结构连接后基本都是固定的，尤其是在做出各种动作后，机架不能再进一步活动，无法做到更大范围的侦测，故可针对现有的机器人结构做进一步改进。

技术实现思路

1、为解决上述问题，本发明提供一种在腿部结构上设置了第一限位块和第二限位块，在机器人卧倒动作时进行限位，当卧倒至指定角度时对高度位置限位，限位后通过驱动装置的作用下，使得机架还能跟随驱动装置旋转，使得机架需要移动的摇摆浮动空间的机架可浮动式机器人。

2、本发明所采用的技术方案是：一种机架可浮动式机器人，包括机架、及安装于机架两侧的腿部结构，所述机架可旋转活动于腿部结构；所述机架包括侧板、将侧板连接的横梁架、及安装于横梁架并与腿部结构连接的电源；所述腿部结构包括分别连接于侧板两侧的第一驱动装置和第二驱动装置、连接于第一驱动装置的第一连杆装置、连接于第二驱动装置的第二连杆装置、及连接于第一连杆装置和第二连杆装置的第三驱动装置。

3、对上述方案的进一步改进为，所述第一连杆装置包括连接于第一驱动装置的第一连接部、连接于第一连接部的第一延伸脚、及可活动连接于第一延伸脚的第一活动脚，所述第一延伸脚对应第一活动脚设有第一限位块，所述第二连杆装置包括连接于第二驱动装置的第二连接部、连接于第二连接部的第二延伸脚、及可活动连接于第二延伸脚的第二活动脚，所述第二延伸脚对应第二活动脚设有第二限位块。

4、对上述方案的进一步改进为，所述侧板包括连接板、分别连接于连接板两侧的第一连接架和第二连接架，所述第一驱动装置设有第一基座，所述第一基座固定连接于第一连接架，所述第二驱动装置设有第二基座，所述第二基座固定连接于第二连接架；所述连接板设有固定连接槽、及固定连接孔，所述固定连接槽为矩形槽或多边形连接槽，所述固定连接槽贯通于所述连接板，所述第一连接架设有第一定位台，所述第二连接架设有第二定位台，所述第一定位台和第二定位台均装配于所述固定连接槽。

5、对上述方案的进一步改进为，所述第一连接架背离第一定位台一面设有第一装配槽，所述第一装配槽与第一基座固定装配连接，所述第一装配槽连通有第一走线槽，所述第一走线槽延伸至第一连接架外部；所述第二连接架背离第二定位台一面设有第二装配槽，所述第二装配槽与第二基座固定装配连接，所述第二装配槽连通有第二走线槽，所述第二走线槽延伸至第二连接架外部。

6、对上述方案的进一步改进为，所述第一连接架环向均匀设置有第一固定臂，所述第一固定臂开设有第一锁紧孔，所述第一锁紧孔对应固定连接孔；所述第二连接架环向均匀设置有第二固定臂，所述第二固定臂开设有第二锁紧孔，所述第二锁紧孔通过螺钉穿过固定连接孔与第一锁紧孔连接。

7、对上述方案的进一步改进为，所述第一驱动装置为外转子直驱电机，所述第一驱动装置设有第一转子外壳，所述第一转子外壳可旋转连接于第一基座；所述第二驱动装置为外转子直驱电机，所述第二驱动装置设有第二转子外壳，所述第二转子外壳可旋转连接于第二基座。

8、对上述方案的进一步改进为，所述第一延伸脚与第一活动脚之间设有第一转轴连接，所述第一转轴连接有第一导轮。

9、对上述方案的进一步改进为，所述第一连接部包括第一固定锁紧套及第一活动锁紧套，所述第一固定锁紧套与第一活动锁紧套配合形成第一锁紧腔，所述第一锁紧腔固定锁紧于第一驱动装置，所述第一延伸脚与第一固定锁紧套为一体成型，所述第一延伸脚设有第一加强筋，所述第一加强筋与第一固定锁紧套连接。

10、对上述方案的进一步改进为，所述第二延伸脚与第二活动脚之间设有第二转轴连接，所述第二活动脚远离第二转轴一端设有第三转轴，所述第三转轴与第一活动脚连接。

11、对上述方案的进一步改进为，所述第二连接部包括第二固定锁紧套及第二活动锁紧套，所述第二固定锁紧套与第二活动锁紧套配合形成第二锁紧腔，所述第二锁紧腔固定锁紧于第二驱动装置，所述第二延伸脚与第二固定锁紧套为一体成型，所述第二延伸脚设有第二加强筋，所述第二加强筋与第二固定锁紧套连接。

12、对上述方案的进一步改进为，所述第三驱动装置设有第三基座，所述第三基座与第二活动脚连接，所述第三驱动装置为轮毂电机、其设有第三转子外壳，所述第三转子外壳可旋转连接于第三基座，所述第三转子外壳的外部套设有轮套。

13、本发明的有益效果是：

14、相比现有的机器人，本发明采用了可旋转活动连接于腿部结构的机架，在工作中，通过两侧的两个腿部结构作为机器人的行走和关节，在腿部结构上设置了第一限位块和第二限位块，在机器人卧倒动作时进行限位，当卧倒至指定角度时对高度位置限位，限位后通过驱动装置的作用下，使得机架还能跟随驱动装置旋转，使得机架需要移动的摇摆浮动空间，可使得机架可实现抬头动作，机器人在侦测巡检时范围更大，稳定性更好。具体是，设置了机架、及安装于机架两侧的腿部结构，所述机架可旋转活动于腿部结构；所述机架包括侧板、将侧板连接的横梁架、及安装于横梁架并与腿部结构连接的电源；所述腿部结构包括分别连接于侧板两侧的第一驱动装置和第二驱动装置、连接于第一驱动装置的第一连杆装置、连接于第二驱动装置的第二连杆装置、及连接于第一连杆装置和第二连杆装置的第三驱动装置；通过横梁架配合侧板的支撑安装，结构稳定可靠，同时设置电源用于腿部结构上的驱动装置进行供电。

15、第一连杆装置包括连接于第一驱动装置的第一连接部、连接于第一连接部的第一延伸脚、及可活动连接于第一延伸脚的第一活动脚，所述第一延伸脚对应第一活动脚设有第一限位块，所述第二连杆装置包括连接于第二驱动装置的第二连接部、连接于第二连接部的第二延伸脚、及可活动连接于第二延伸脚的第二活动脚，所述第二延伸脚对应第二活动脚设有第二限位块。通过可活动连接的活动脚和延伸脚，形成一个活动关节，在通过限位块的作用下形成活动位置的限位，在驱动装置的驱动作用下使得机架具有浮动抬头动作，可侦测范围更大。

技术特征：

1.一种机架可浮动式机器人，其特征在于：包括机架、及安装于机架两侧的腿部结构，所述机架可旋转活动于腿部结构；所述机架包括侧板、将侧板连接的横梁架、及安装于横梁架并与腿部结构连接的电源；所述腿部结构包括分别连接于侧板两侧的第一驱动装置和第二驱动装置、连接于第一驱动装置的第一连杆装置、连接于第二驱动装置的第二连杆装置、及连接于第一连杆装置和第二连杆装置的第三驱动装置；

2.根据权利要求1所述的机架可浮动式机器人，其特征在于：所述侧板包括连接板、分别连接于连接板两侧的第一连接架和第二连接架，所述第一驱动装置设有第一基座，所述第一基座固定连接于第一连接架，所述第二驱动装置设有第二基座，所述第二基座固定连接于第二连接架；所述连接板设有固定连接槽、及固定连接孔，所述固定连接槽为矩形槽或多边形连接槽，所述固定连接槽贯通于所述连接板，所述第一连接架设有第一定位台，所述第二连接架设有第二定位台，所述第一定位台和第二定位台均装配于所述固定连接槽。

3.根据权利要求2所述的机架可浮动式机器人，其特征在于：所述第一连接架背离第一定位台一面设有第一装配槽，所述第一装配槽与第一基座固定装配连接，所述第一装配槽连通有第一走线槽，所述第一走线槽延伸至第一连接架外部；所述第二连接架背离第二定位台一面设有第二装配槽，所述第二装配槽与第二基座固定装配连接，所述第二装配槽连通有第二走线槽，所述第二走线槽延伸至第二连接架外部。

4.根据权利要求3所述的机架可浮动式机器人，其特征在于：所述第一连接架环向均匀设置有第一固定臂，所述第一固定臂开设有第一锁紧孔，所述第一锁紧孔对应固定连接孔；所述第二连接架环向均匀设置有第二固定臂，所述第二固定臂开设有第二锁紧孔，所述第二锁紧孔通过螺钉穿过固定连接孔与第一锁紧孔连接。

5.根据权利要求1所述的机架可浮动式机器人，其特征在于：所述第一驱动装置为外转子直驱电机，所述第一驱动装置设有第一转子外壳，所述第一转子外壳可旋转连接于第一基座；所述第二驱动装置为外转子直驱电机，所述第二驱动装置设有第二转子外壳，所述第二转子外壳可旋转连接于第二基座。

6.根据权利要求1所述的机架可浮动式机器人，其特征在于：所述第一延伸脚与第一活动脚之间设有第一转轴连接，所述第一转轴连接有第一导轮。

7.根据权利要求6所述的机架可浮动式机器人，其特征在于：所述第一连接部包括第一固定锁紧套及第一活动锁紧套，所述第一固定锁紧套与第一活动锁紧套配合形成第一锁紧腔，所述第一锁紧腔固定锁紧于第一驱动装置，所述第一延伸脚与第一固定锁紧套为一体成型，所述第一延伸脚设有第一加强筋，所述第一加强筋与第一固定锁紧套连接。

8.根据权利要求7所述的机架可浮动式机器人，其特征在于：所述第二延伸脚与第二活动脚之间设有第二转轴连接，所述第二活动脚远离第二转轴一端设有第三转轴，所述第三转轴与第一活动脚连接。

9.根据权利要求8所述的机架可浮动式机器人，其特征在于：所述第二连接部包括第二固定锁紧套及第二活动锁紧套，所述第二固定锁紧套与第二活动锁紧套配合形成第二锁紧腔，所述第二锁紧腔固定锁紧于第二驱动装置，所述第二延伸脚与第二固定锁紧套为一体成型，所述第二延伸脚设有第二加强筋，所述第二加强筋与第二固定锁紧套连接。

10.根据权利要求9所述的机架可浮动式机器人，其特征在于：所述第三驱动装置设有第三基座，所述第三基座与第二活动脚连接，所述第三驱动装置为轮毂电机、其设有第三转子外壳，所述第三转子外壳可旋转连接于第三基座，所述第三转子外壳的外部套设有轮套。

技术总结
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机架可浮动式机器人，包括机架、及安装于机架两侧的腿部结构，所述机架可旋转活动于腿部结构；所述机架包括侧板、将侧板连接的横梁架、及安装于横梁架并与腿部结构连接的电源；所述腿部结构包括分别连接于侧板两侧的第一驱动装置和第二驱动装置、连接于第一驱动装置的第一连杆装置、连接于第二驱动装置的第二连杆装置、及连接于第一连杆装置和第二连杆装置的第三驱动装置。本发明在腿部结构上设置了第一限位块和第二限位块，在机器人卧倒动作时进行限位，限位后通过驱动装置的作用下，使得机架需要移动的摇摆浮动空间。

技术研发人员：郁亚南,廖铉泓,张益通,吴建波,蓝博
受保护的技术使用者：东莞市本末科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/11