一种变形轮式移动机器人

本发明属于移动机器人领域，尤其涉及一种变形轮式移动机器人。

背景技术：

1、机器人产品是人类在20世纪的时候所能发明出来的最重要的设备，其在生产生活当中起着非常重要的作用。移动机器人的研究始于60年代末期的shakey移动机器人，自此以后，移动机器人得到了快速的发展。移动机器人按移动方式来分可以分为：轮式移动机器人、履带式移动机器人、腿足式移动机器人等，这些移动方式及机构各有优势，但其单一的移动方式却存在着共同的缺陷——即越障能力略低。在实际的工况下，比如大型商场、地铁、居民楼等区域，还是存在着比如台阶这样无法攀越的障碍[4]。这使得传统的移动机器人在面对此类复杂地形陷入很尴尬的情况。另外，尽管在我国7层及以上房屋都必须安装电梯，但那些未满足电梯安装条件的建筑物，其货物的运送仍然是一个很大的难题。所以，针对不同的作业需求，设计出适用于各种复杂道路环境的移动机器人。

2、在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：目前，可跨台阶、路肩等多种障碍的移动机器人的研究已成为当前的热点与难点。针对此问题，将传统移动机器人的移动机构结合起来，形成了轮腿式复合移动机构、轮履式复合移动机构、腿履式复合移动机构等，从某种意义上解决了越障问题。在这方面，我国在军事、太空探测和灾害救援方面投入了大量的资金，而在民用和生活领域的投入却很少。面对我国竞争日益激烈的机器人设备市场，我国的机械制造业在不断的蓬勃发展，国外众多企业对中国机器人行业市场同样非常看好，国外自主研发的各种自主品牌的机器人在国内迅速占领了市场。根据市场调研结果表明：目前国外机器人虽然具备性能可靠、作业效率高等一系列的优点，但价格相比较而言也比较昂贵；而国内相关品牌的机器人起步较晚，存在使用不便捷、技术含量低等缺点。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题是提供一种可以适用于不同地形行动，省时省力的变形轮式移动机器人。

2、为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种变形轮式移动机器人，具有变形轮，所述变形轮具有：

3、固定盘；

4、主传动轴，转动安装在所述固定盘上；

5、外传动轴，其为套筒形，所述外传动轴转动安装在所述主传动轴上；

6、第一连杆机构，其第一端与所述外传动轴连接；

7、支撑轮辋，与所述第一连杆机构的第二端连接；所述支撑轮辋能够在外传动轴和第一连杆机构的带动下伸缩；所述固定盘的外周设有至少三组支撑轮辋和第一连杆机构；

8、第二连杆机构，其第一端与所述外传动轴连接；

9、支撑齿轮，与所述第二连杆机构的第二端连接；所述支撑齿轮能够在外传动轴和第二连杆机构的带动下伸缩；所述固定盘的外周设有至少三组支撑齿轮和第二连杆机构；所述支撑齿轮设置在相邻的两个支撑轮辋之间；

10、履带套装在所述支撑轮辋和支撑齿轮上。

11、所述第一连杆机构具有依次连接的第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆；所述第一连杆末端与外传动轴固定连接；所述第三连杆的末端与支撑轮辋固定连接。

12、所述第二连杆机构具有依次连接的第四连接杆、第五连接杆和第六连接杆；所述第四连杆末端与外传动轴固定连接；所述第六连杆的末端与支撑齿轮固定连接。

13、所述固定盘上设有夹板，所述第三连杆滑动安装在所述夹板内。

14、所述固定盘上设有限位槽，所述第六连杆滑动安装在所述夹板内。

15、还具有同步机构，所述同步机构包括第一带轮、第二带轮和同步带；所述第二带轮固定安装在主传动轴上，所述第二带轮固定安装在支撑齿轮上，所述同步带缠绕第一带轮和第二带轮。

16、还具有同步带张紧机构，所述同步带张紧机构包括伸缩气缸，所述伸缩气缸安装在外传动轴，伸缩气缸的活塞杆上设有滑轮，所述滑轮与同步带适配。

17、所述固定盘的外周均匀设有三组支撑轮辋和第一连杆机构；固定盘的外周均匀设有三组支撑齿轮和第二连杆机构；所述支撑轮辋和支撑齿轮交错设置。

18、所述外传动轴通过大轴承转动安装在主传动轴上。

19、还具有车厢，所述车厢的四周设有变形轮。

20、上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果，可以适用于不同地形行动，省时省力。

技术特征：

1.一种变形轮式移动机器人，其特征在于，具有变形轮，所述变形轮具有：

2.如权利要求1所述的变形轮式移动机器人，其特征在于，所述第一连杆机构具有依次连接的第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆；所述第一连杆末端与外传动轴固定连接；所述第三连杆的末端与支撑轮辋固定连接。

3.如权利要求2所述的变形轮式移动机器人，其特征在于，所述第二连杆机构具有依次连接的第四连接杆、第五连接杆和第六连接杆；所述第四连杆末端与外传动轴固定连接；所述第六连杆的末端与支撑齿轮固定连接。

4.如权利要求3所述的变形轮式移动机器人，其特征在于，所述固定盘上设有夹板，所述第三连杆滑动安装在所述夹板内。

5.如权利要求4所述的变形轮式移动机器人，其特征在于，所述固定盘上设有限位槽，所述第六连杆滑动安装在所述夹板内。

6.如权利要求5所述的变形轮式移动机器人，其特征在于，还具有同步机构，所述同步机构包括第一带轮、第二带轮和同步带；所述第二带轮固定安装在主传动轴上，所述第二带轮固定安装在支撑齿轮上，所述同步带缠绕第一带轮和第二带轮。

7.如权利要求6所述的变形轮式移动机器人，其特征在于，还具有同步带张紧机构，所述同步带张紧机构包括伸缩气缸，所述伸缩气缸安装在外传动轴，伸缩气缸的活塞杆上设有滑轮，所述滑轮与同步带适配。

8.如权利要求7所述的变形轮式移动机器人，其特征在于，所述固定盘的外周均匀设有三组支撑轮辋和第一连杆机构；固定盘的外周均匀设有三组支撑齿轮和第二连杆机构；所述支撑轮辋和支撑齿轮交错设置。

9.如权利要求8所述的变形轮式移动机器人，其特征在于，所述外传动轴通过大轴承转动安装在主传动轴上。

10.如权利要求9所述的变形轮式移动机器人，其特征在于，还具有车厢，所述车厢的四周设有变形轮。

技术总结
本发明公开了一种变形轮式移动机器人，具有变形轮，变形轮具有：固定盘；主传动轴，转动安装在固定盘上；外传动轴，其为套筒形，外传动轴转动安装在主传动轴上；第一连杆机构，其第一端与外传动轴连接；支撑轮辋，与第一连杆机构的第二端连接；支撑轮辋能够在外传动轴和第一连杆机构的带动下伸缩；固定盘的外周设有至少三组支撑轮辋和第一连杆机构；第二连杆机构，其第一端与外传动轴连接；支撑齿轮，与第二连杆机构的第二端连接；支撑齿轮能够在外传动轴和第二连杆机构的带动下伸缩；履带套装在支撑轮辋和支撑齿轮上，可以适用于不同地形行动，省时省力。

技术研发人员：彭闪闪,李超超,史恩华,周宇虹,孙鹏
受保护的技术使用者：安徽信息工程学院
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13