一种双驱动连杆机器人腿部结构的制作方法

本发明涉及机器人，特别是涉及一种双驱动连杆机器人腿部结构。

背景技术：

1、机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

2、随着科技的进步，机器人的应用越来越普遍化，比如清洁机器人、货运机器人、巡检机器人等等，可实现智能控制，现有的机器人一般包括机架和移动轮组，一些机器人包含有腿部结构与移动轮组配合实现各种动作，而在动作过程中需要腿部结构和驱动元件配合来做出各种动作。现有的机器人腿部结构大都结构单一，在做出各种动作时稳定性较差，故可针对现有的机器人结构做进一步改进。

技术实现思路

1、为解决上述问题，本发明提供一种主支架设置了连接板配合两个连接架配合两个驱动装置的基座进行连接，结构稳定可靠，适合机器人腿部做出各种动作的双驱动连杆机器人腿部结构。

2、本发明所采用的技术方案是：一种双驱动连杆机器人腿部结构，包括主支架、分别连接于主支架两侧的第一驱动装置和第二驱动装置、连接于第一驱动装置的第一连杆装置、连接于第二驱动装置的第二连杆装置、及连接于第一连杆装置和第二连杆装置的第三驱动装置；所述主支架包括连接板、分别连接于连接板两侧的第一连接架和第二连接架，所述第一驱动装置设有第一基座，所述第一基座固定连接于第一连接架，所述第二驱动装置设有第二基座，所述第二基座固定连接于第二连接架。

3、对上述方案的进一步改进为，所述连接板设有固定连接槽、及固定连接孔，所述固定连接槽为矩形槽或多边形连接槽，所述固定连接槽贯通于所述连接板，所述第一连接架设有第一定位台，所述第二连接架设有第二定位台，所述第一定位台和第二定位台均装配于所述固定连接槽。

4、对上述方案的进一步改进为，所述第一连接架背离第一定位台一面设有第一装配槽，所述第一装配槽与第一基座固定装配连接，所述第一装配槽连通有第一走线槽，所述第一走线槽延伸至第一连接架外部；所述第二连接架背离第二定位台一面设有第二装配槽，所述第二装配槽与第二基座固定装配连接，所述第二装配槽连通有第二走线槽，所述第二走线槽延伸至第二连接架外部。

5、对上述方案的进一步改进为，所述第一连接架环向均匀设置有第一固定臂，所述第一固定臂开设有第一锁紧孔，所述第一锁紧孔对应固定连接孔；所述第二连接架环向均匀设置有第二固定臂，所述第二固定臂开设有第二锁紧孔，所述第二锁紧孔通过螺钉穿过固定连接孔与第一锁紧孔连接。

6、对上述方案的进一步改进为，所述第一驱动装置为外转子直驱电机，所述第一驱动装置设有第一转子外壳，所述第一转子外壳可旋转连接于第一基座；所述第二驱动装置为外转子直驱电机，所述第二驱动装置设有第二转子外壳，所述第二转子外壳可旋转连接于第二基座。

7、对上述方案的进一步改进为，所述第一连杆装置包括连接于第一驱动装置的第一连接部、连接于第一连接部的第一延伸脚、及可活动连接于第一延伸脚的第一活动脚，所述第一延伸脚与第一活动脚之间设有第一转轴连接，所述第一转轴连接有第一导轮。

8、对上述方案的进一步改进为，所述第一连接部包括第一固定锁紧套及第一活动锁紧套，所述第一固定锁紧套与第一活动锁紧套配合形成第一锁紧腔，所述第一锁紧腔固定锁紧于第一驱动装置，所述第一延伸脚与第一固定锁紧套为一体成型，所述第一延伸脚对应第一活动脚设有第一限位块，所述第一延伸脚设有第一加强筋，所述第一加强筋与第一固定锁紧套连接。

9、对上述方案的进一步改进为，所述第二连杆装置包括连接于第二驱动装置的第二连接部、连接于第二连接部的第二延伸脚、及可活动连接于第二延伸脚的第二活动脚，所述第二延伸脚与第二活动脚之间设有第二转轴连接，所述第二活动脚远离第二转轴一端设有第三转轴，所述第三转轴与第一活动脚连接。

10、对上述方案的进一步改进为，所述第二连接部包括第二固定锁紧套及第二活动锁紧套，所述第二固定锁紧套与第二活动锁紧套配合形成第二锁紧腔，所述第二锁紧腔固定锁紧于第二驱动装置，所述第二延伸脚与第二固定锁紧套为一体成型，所述第二延伸脚对应第二活动脚设有第二限位块，所述第二延伸脚设有第二加强筋，所述第二加强筋与第二固定锁紧套连接。

11、对上述方案的进一步改进为，所述第三驱动装置设有第三基座，所述第三基座与第二活动脚连接，所述第三驱动装置为轮毂电机、其设有第三转子外壳，所述第三转子外壳可旋转连接于第三基座，所述第三转子外壳的外部套设有轮套。

12、本发明的有益效果是：

13、相比现有的机器人腿部结构，本发明设置了第一驱动装置和第二驱动装置配合第一连杆装置和第二连杆装置用于机器人的腿部结构进行活动，实现腿部结构的活动，同时，主支架设置了连接板配合两个连接架配合两个驱动装置的基座进行连接，结构稳定可靠，适合机器人腿部做出各种动作。具体是，设置了主支架、分别连接于主支架两侧的第一驱动装置和第二驱动装置、连接于第一驱动装置的第一连杆装置、连接于第二驱动装置的第二连杆装置、及连接于第一连杆装置和第二连杆装置的第三驱动装置；所述主支架包括连接板、分别连接于连接板两侧的第一连接架和第二连接架，所述第一驱动装置设有第一基座，所述第一基座固定连接于第一连接架，所述第二驱动装置设有第二基座，所述第二基座固定连接于第二连接架。通过两侧的连接架配合连接板用于连接机器人的机架，结构组装方便，同时配合驱动装置和连杆装置进行稳定驱动，结构可靠，可使得机器人稳定做出各种动作。

技术特征：

1.一种双驱动连杆机器人腿部结构，其特征在于：包括主支架、分别连接于主支架两侧的第一驱动装置和第二驱动装置、连接于第一驱动装置的第一连杆装置、连接于第二驱动装置的第二连杆装置、及连接于第一连杆装置和第二连杆装置的第三驱动装置；所述主支架包括连接板、分别连接于连接板两侧的第一连接架和第二连接架，所述第一驱动装置设有第一基座，所述第一基座固定连接于第一连接架，所述第二驱动装置设有第二基座，所述第二基座固定连接于第二连接架。

2.根据权利要求1所述的双驱动连杆机器人腿部结构，其特征在于：所述连接板设有固定连接槽、及固定连接孔，所述固定连接槽为矩形槽或多边形连接槽，所述固定连接槽贯通于所述连接板，所述第一连接架设有第一定位台，所述第二连接架设有第二定位台，所述第一定位台和第二定位台均装配于所述固定连接槽。

3.根据权利要求2所述的双驱动连杆机器人腿部结构，其特征在于：所述第一连接架背离第一定位台一面设有第一装配槽，所述第一装配槽与第一基座固定装配连接，所述第一装配槽连通有第一走线槽，所述第一走线槽延伸至第一连接架外部；所述第二连接架背离第二定位台一面设有第二装配槽，所述第二装配槽与第二基座固定装配连接，所述第二装配槽连通有第二走线槽，所述第二走线槽延伸至第二连接架外部。

4.根据权利要求3所述的双驱动连杆机器人腿部结构，其特征在于：所述第一连接架环向均匀设置有第一固定臂，所述第一固定臂开设有第一锁紧孔，所述第一锁紧孔对应固定连接孔；所述第二连接架环向均匀设置有第二固定臂，所述第二固定臂开设有第二锁紧孔，所述第二锁紧孔通过螺钉穿过固定连接孔与第一锁紧孔连接。

5.根据权利要求1所述的双驱动连杆机器人腿部结构，其特征在于：所述第一驱动装置为外转子直驱电机，所述第一驱动装置设有第一转子外壳，所述第一转子外壳可旋转连接于第一基座；所述第二驱动装置为外转子直驱电机，所述第二驱动装置设有第二转子外壳，所述第二转子外壳可旋转连接于第二基座。

6.根据权利要求5所述的双驱动连杆机器人腿部结构，其特征在于：所述第一连杆装置包括连接于第一驱动装置的第一连接部、连接于第一连接部的第一延伸脚、及可活动连接于第一延伸脚的第一活动脚，所述第一延伸脚与第一活动脚之间设有第一转轴连接，所述第一转轴连接有第一导轮。

7.根据权利要求6所述的双驱动连杆机器人腿部结构，其特征在于：所述第一连接部包括第一固定锁紧套及第一活动锁紧套，所述第一固定锁紧套与第一活动锁紧套配合形成第一锁紧腔，所述第一锁紧腔固定锁紧于第一驱动装置，所述第一延伸脚与第一固定锁紧套为一体成型，所述第一延伸脚对应第一活动脚设有第一限位块，所述第一延伸脚设有第一加强筋，所述第一加强筋与第一固定锁紧套连接。

8.根据权利要求7所述的双驱动连杆机器人腿部结构，其特征在于：所述第二连杆装置包括连接于第二驱动装置的第二连接部、连接于第二连接部的第二延伸脚、及可活动连接于第二延伸脚的第二活动脚，所述第二延伸脚与第二活动脚之间设有第二转轴连接，所述第二活动脚远离第二转轴一端设有第三转轴，所述第三转轴与第一活动脚连接。

9.根据权利要求8所述的双驱动连杆机器人腿部结构，其特征在于：所述第二连接部包括第二固定锁紧套及第二活动锁紧套，所述第二固定锁紧套与第二活动锁紧套配合形成第二锁紧腔，所述第二锁紧腔固定锁紧于第二驱动装置，所述第二延伸脚与第二固定锁紧套为一体成型，所述第二延伸脚对应第二活动脚设有第二限位块，所述第二延伸脚设有第二加强筋，所述第二加强筋与第二固定锁紧套连接。

10.根据权利要求9所述的双驱动连杆机器人腿部结构，其特征在于：所述第三驱动装置设有第三基座，所述第三基座与第二活动脚连接，所述第三驱动装置为轮毂电机、其设有第三转子外壳，所述第三转子外壳可旋转连接于第三基座，所述第三转子外壳的外部套设有轮套。

技术总结
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种双驱动连杆机器人腿部结构，包括主支架、分别连接于主支架两侧的第一驱动装置和第二驱动装置、连接于第一驱动装置的第一连杆装置、连接于第二驱动装置的第二连杆装置、及连接于第一连杆装置和第二连杆装置的第三驱动装置；主支架包括连接板、分别连接于连接板两侧的第一连接架和第二连接架，第一驱动装置设有第一基座，所述第一基座固定连接于第一连接架，第二驱动装置设有第二基座，第二基座固定连接于第二连接架。本发明主支架设置了连接板配合两个连接架配合两个驱动装置的基座进行连接，结构稳定可靠，适合机器人腿部做出各种动作。

技术研发人员：郁亚南,廖铉泓,张益通,吴建波,蓝博
受保护的技术使用者：东莞市本末科技有限公司
技术研发日：20220322
技术公布日：2024/1/12