作业机械以及用于控制作业机械的方法与流程

本发明涉及作业机械以及用于控制作业机械的方法。

背景技术：

1、作业机械具备用于使行驶轮左右转向的方向盘或者转向杆等转向部件。转向部件能够从中立位置向左右操作。作业机械的操作人员通过操作转向部件，作业机械使行驶轮的转向角从中立角向左右变更。由此，作业机械向左右转弯。

2、在行驶中，由于砂土的负载或者路面的不均匀，导致作业机械容易从作为目标的进路偏离。因此，操作人员在对推土铲等作业机进行操作的同时，为了维持进路，需要同时进行转向部件的操作。这种操作难易度高，对操作人员的操作负担较大。

3、因此，专利文献1公开了一种自动控制转向角的转向自动控制，以使作业机械维持行进方向。该转向自动控制中，转向操作部件的操作停止时作业机械的朝向被确定为目标方向。而且，转向角被自动地控制，以使作业机械朝向目标方向直行。

4、现有技术文献

5、专利文献

6、专利文献1：日本特开2021-054269号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的问题

2、但是，如专利文献1那样，当工作机械朝着转向操作部件的操作停止时的作业机械的朝向直行时，操作人员有时会对作业机械的动作产生不适感。本发明的目的在于，通过自动控制转向角来减轻操作人员的操作负担，并且减少操作人员的不适感。

3、用于解决问题的手段

4、本发明的第一方式中的作业机械具备车身、行驶轮、转向部件、致动器、操作传感器、转向角传感器、方向传感器和控制器。行驶轮支承于车身。转向部件能够在左转向范围、右转向范围和中立范围操作。中立范围位于左转向范围与右转向范围之间。在转向部件位于中立范围的情况下，致动器将行驶轮的转向角作为预定的中立角。根据转向部件的操作，致动器使转向角从中立角向左右变化。操作传感器输出表示转向部件的操作的操作信号。转向角传感器输出表示转向角的角度信号。方向传感器输出检测车身的行进方向的方向信号。

5、控制器取得操作信号与角度信号与方向信号。当转向部件从左转向范围或右转向范围操作到中立范围时，控制器判定转向角是否返回到中立角。控制器将判定转向角返回中立角时的行进方向确定为目标方向。控制器控制驱动器，以使行进方向保持在目标方向上。

6、本发明的第二方式中的方法是用于控制作业机械的方法。作业机械包含车身、行驶轮和致动器。行驶轮支承于车身。致动器使行驶轮的转向角从预定的中立角向左右变化。本方式中的方法具备：取得操作信号，该操作信号表示能够在左转向范围、右转向范围、左转向范围与右转向范围之间的中立范围操作的转向部件的操作；在转向部件位于中立范围的情况下，控制致动器，以使转向角成为预定的中立角；根据转向部件的操作，控制致动器，以使转向角从中立角向左右变化；取得表示转向角的角度信号；取得检测车身的行进方向的方向信号；当转向部件从左转向范围或右转向范围向中立范围操作时，判定转向角是否返回到中立角；将转向角被判定为返回中立角时的行进方向确定为目标方向；控制致动器，以使行进方向保持在目标方向上。

7、发明效果

8、本发明中，为了使车身的行进方向保持在目标方向上，对致动器进行控制。另外，车身的行进方向不是在转向部件被操作到中立范围时，而是在转向角返回中立角时被确定为目标方向。因此，作业机械被控制为朝向转向角实际上返回中立角时的行进方向直行。由此，能够减轻操作人员的操作负担，并且降低操作人员的不适感。

技术特征：

1.一种作业机械，其特征在于，具备：

2.如权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

3.如权利要求2所述的作业机械，其特征在于，

4.如权利要求2或3所述的作业机械，其特征在于，

5.一种方法，用于控制作业机械，所述作业机械包括车身；支承于所述车身的行驶轮；使所述行驶轮的转向角从预定的中立角向左右变化的致动器，其特征在于，包括：

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还具备：

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，还具备：

8.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，还具备：

技术总结
作业机械具备车身、行驶轮、转向部件、致动器和控制器。转向部件能够在左转向范围、右转向范围和中立范围操作。在转向部件位于中立范围的情况下，致动器将行驶轮的转向角作为预定的中立角。根据转向部件的操作，致动器使转向角从中立角向左右变化。当转向部件从左转向范围或右转向范围向中立范围操作时，控制器判定转向角是否返回到中立角。控制器将判定转向角返回中立角时的车身的行进方向确定为目标方向。控制器控制致动器，以使车身的行进方向保持在目标方向上。

技术研发人员：园田拓也,前田贵志,中江好秀,浅野泰久,村田健朗
受保护的技术使用者：株式会社小松制作所
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15