一种车辆部件安装系统和车辆部件的安装方法与流程

本发明实施例涉及车辆安装，尤其涉及一种车辆部件安装系统和车辆部件的安装方法。

背景技术：

1、现有技术中，车辆仪表的安装通常是由机械设备实现。随着车辆装配标准越来越高，单纯地通过机械设备来安装车辆仪表，已无法满足车辆装配精度要求。例如，无法确保车辆仪表的对中安装，以致车辆仪表到两侧车门的间隙不一致，这导致车辆仪表的安装精度较低。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种车辆部件安装系统和车辆部件的安装方法，以解决现有技术中存在的车辆部件安装精度较低的问题。

2、为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

3、第一方面，本发明实施例提供了一种车辆部件安装系统，所述车辆包括第一侧车门和第二侧车门，包括抓取装置、视觉传感器和控制系统，所述抓取装置和所述视觉传感器均与所述控制系统通信连接；

4、所述抓取装置用于：抓取并移动目标车辆部件；

5、所述视觉传感器用于：获取第一距离和第二距离，所述第一距离与所述车辆部件与所述第一侧车门之间沿y向的间隙距离相关，所述第二距离与所述车辆部件与第二侧车门之间沿y向的间隙距离相关；

6、所述控制系统用于：根据所述第一距离和所述第二距离，控制所述抓取装置调整所述车辆部件的y向位置，直至所述第一距离与所述第二距离的差值小于或等于第一阈值。

7、可选的，所述车辆部件设置有第一定位销和第二定位销；

8、用于安装所述车辆部件的车辆部件安装台设置有沿y向间隔排布的第一定位孔和第二定位孔，所述第一定位孔和所述第二定位孔均具有y向自由度；

9、所述控制系统具体用于：

10、控制所述抓取装置将所述第一定位销和所述第二定位销分别插入所述第一定位孔和所述第二定位孔；

11、根据所述第一距离和所述第二距离，控制所述抓取装置调整所述车辆部件的y向位置。

12、可选的，所述第一定位孔和所述第二定位孔为椭圆形定位孔。

13、可选的，所述第一定位销和所述第二定位销的销杆呈阶梯状，以用于分段调整所述第一定位销和所述第二定位销插入定位孔的y向位置。

14、可选的，还包括浮动机构，所述浮动机构设置在所述抓取装置上，并与所述控制系统通信连接，所述浮动机构用于调整所述车辆部件在z向上的自由度，使得所述抓取装置将所述第一定位销和所述第二定位销分别完全插入所述第一定位孔和所述第二定位孔。

15、可选的，所述抓取装置包括第一抓取子装置、第二抓取子装置和第三抓取子装置；所述第一抓取子装置用于抓取并移动目标车辆部件的第一侧，所述第二抓取子装置用于抓取并移动目标车辆部件的第二侧，调整所述车辆部件的y向位置，所述第三抓取子装置用于抓取并移动目标车辆部件的第三侧，所述浮动机构设置在所述第三抓取子装置上，用于通过所述第三抓取子装置抓取所述车辆部件的中部，调整所述车辆部件在z向上的自由度，使得所述抓取装置将所述第一定位销和所述第二定位销分别完全插入所述第一定位孔和所述第二定位孔。

16、可选的，所述抓取装置还包括：压力传感器和位置传感器，所述压力传感器和所述位置传感器设置在所述第三抓取子装置上，并与所述控制系统通信连接，所述压力传感器和所述位置传感器用于判断所述第一定位销和所述第二定位销是否分别完全插入所述第一定位孔和所述第二定位孔，若所述第一定位销和所述第二定位销未分别完全插入所述第一定位孔和所述第二定位孔，启动所述浮动机构调整所述车辆部件的z向位置，使得所述抓取装置将所述第一定位销和所述第二定位销分别完全插入所述第一定位孔和所述第二定位孔。

17、可选的，还包括紧固装置，所述紧固装置和所述控制系统连接；

18、所述控制系统还用于：在对所述车辆部件的y向位置调整完成之后，控制所述紧固装置对所述车辆部件进行拧紧固定。

19、可选的，所述视觉传感器包括：多个所述视觉子传感器，所述多个所述视觉子传感器分别设置在抓取装置、目标车辆部件的车辆外部和目标车辆部件的车辆内部，并和所述控制系统连接，用于获取抓取装置的位置信息、第一距离和第二距离。

20、第二方面，本发明实施例提供了一种车辆部件的安装方法，应用如第一方面中任一项所述的车辆部件安装系统，包括：

21、接收视觉传感器获取的第一距离和第二距离，所述第一距离与所述车辆部件与所述第一侧车门之间沿y向的间隙距离相关，所述第二距离与所述车辆部件与第二侧车门之间沿y向的间隙距离相关；

22、根据所述第一距离和所述第二距离，控制所述抓取装置调整所述车辆部件的y向位置，直至所述第一距离与所述第二距离的差值小于或等于第一阈值。

23、可选的，所述车辆部件设置有第一定位销和第二定位销，用于安装所述车辆部件的车辆部件安装台设置有沿y向间隔排布的第一定位孔和第二定位孔，所述第一定位孔和所述第二定位孔均具有y向自由度；

24、在所述根据所述第一距离和所述第二距离，控制所述抓取装置调整所述车辆部件的y向位置之前，所述方法还包括：

25、控制所述抓取装置将所述第一定位销和所述第二定位销分别插入所述第一定位孔和所述第二定位孔。

26、可选的，所述车辆部件安装系统还包括浮动机构，所述浮动机构设置在所述抓取装置上，并与控制系统通信连接；

27、所述方法还包括：

28、控制所述浮动机构调整所述车辆部件在z向上的自由度，使得所述抓取装置将所述第一定位销和所述第二定位销分别完全插入所述第一定位孔和所述第二定位孔。

29、可选的，所述控制所述浮动机构调整所述车辆部件在z向上的自由度，使得所述抓取装置将所述第一定位销和所述第二定位销分别完全插入所述第一定位孔和所述第二定位孔，包括：

30、接收压力传感器和位置传感器获取的压力信息和位置信息；

31、若所述压力信息满足预设阈值，所述位置信息未满足预设阈值，表示所述第一定位销和所述第二定位销未分别完全插入所述第一定位孔和所述第二定位孔，启动所述浮动机构调整所述车辆部件的z向位置，使得所述抓取装置将所述第一定位销和所述第二定位销分别完全插入所述第一定位孔和所述第二定位孔。

32、可选的，所述车辆部件安装系统还包括紧固装置；

33、所述方法还包括：

34、在检测到所述第一距离与所述第二距离的差值小于或等于第一阈值之后，控制所述紧固装置拿取螺栓对所述车辆部件进行拧紧固定。

35、在本发明中，通过视觉传感器获取车辆部件与两侧车门之间的间隙距离，并通过控制系统来根据两侧间隙距离，控制抓取装置调整车辆部件的y向位置，使两侧间隙距离基本一致，这样，实现了车辆部件在y向的对中安装，提高了车辆部件的安装精度。

技术特征：

1.一种车辆部件安装系统，所述车辆包括第一侧车门和第二侧车门，其特征在于，包括抓取装置、视觉传感器和控制系统，所述抓取装置和所述视觉传感器均与所述控制系统通信连接；

2.根据权利要求1所述的车辆部件安装系统，其特征在于，所述车辆部件设置有第一定位销和第二定位销；

3.根据权利要求2所述的车辆部件安装系统，其特征在于，所述第一定位孔和所述第二定位孔为椭圆形定位孔。

4.根据权利要求2所述的车辆部件安装系统，其特征在于，

5.根据权利要求2所述的车辆部件安装系统，其特征在于，还包括浮动机构，所述浮动机构设置在所述抓取装置上，并与所述控制系统通信连接，所述浮动机构用于调整所述车辆部件在z向上的自由度，使得所述抓取装置将所述第一定位销和所述第二定位销分别完全插入所述第一定位孔和所述第二定位孔。

6.根据权利要求5所述的车辆部件安装系统，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的车辆部件安装系统，其特征在于，

8.根据权利要求1所述的车辆部件安装系统，其特征在于，还包括紧固装置，所述紧固装置和所述控制系统连接；

9.根据权利要求1所述的车辆部件安装系统，其特征在于，

10.一种车辆部件的安装方法，其特征在于，应用如权利要求1-9中任一项所述的车辆部件安装系统，包括：

11.根据权利要求10所述的车辆部件的安装方法，其特征在于，所述车辆部件设置有第一定位销和第二定位销，用于安装所述车辆部件的车辆部件安装台设置有沿y向间隔排布的第一定位孔和第二定位孔，所述第一定位孔和所述第二定位孔均具有y向自由度；

12.根据权利要求11所述的车辆部件的安装方法，其特征在于，所述车辆部件安装系统还包括浮动机构，所述浮动机构设置在所述抓取装置上，并与控制系统通信连接；

13.根据权利要求12所述的车辆部件的安装方法，其特征在于，

14.根据权利要求10所述的车辆部件的安装方法，其特征在于，所述车辆部件安装系统还包括紧固装置；

技术总结
本发明提供一种车辆部件安装系统和车辆部件的安装方法，该系统包括：抓取装置、视觉传感器和控制系统，抓取装置和视觉传感器均与控制系统通信连接；抓取装置用于：抓取并移动目标车辆部件；视觉传感器用于：获取第一距离和第二距离，第一距离与所述车辆部件与所述第一侧车门之间沿Y向的间隙距离相关，第二距离与车辆部件与第二侧车门之间沿Y向的间隙距离相关；控制系统用于：根据第一距离和所述第二距离，控制抓取装置调整车辆部件的Y向位置，直至第一距离与第二距离的差值小于或等于第一阈值。本发明中，通过视觉引导的自动安装，对车辆部件的Y向自由度放开并调整，实现了车辆部件的Y向自动对中的功能。

技术研发人员：尹晓东,方明,冯俊
受保护的技术使用者：上海集度汽车有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/8/27