一种软体机器人

本发明属于机器人，具体涉及一种软体机器人。

背景技术：

1、现阶段，软体机器人已经得到广泛的关注。与其他软体机器人刺激响应的驱动方式相比，电刺激响应驱动方式更直接、更精确、且更可控。

2、研究发现，大多数电刺激驱动软体机器人对环境的适应性较低，只能适用于水平或坡度较小的环境。当在坡度较大环境下的运动能力不足，运动脚因不能根据需要来控制其与环境表面的摩擦力，而存在打滑现象。

3、另外，电刺激驱动软体机器人需要由5kv以上的高压电来驱动。通常，所供应的高压电由笨重的高压电源提供，这就使得软体机器人使用昂贵且不方便携带。这些都极大限制了机器人的运动范围和实际应用。

技术实现思路

1、针对现有技术中当在坡度较大环境下的运动能力不足，运动脚因不能根据需要来控制其与环境表面的摩擦力，而存在打滑现象，以及软体机器人所供应的高压电由笨重的高压电源提供，这就使得软体机器人使用昂贵且不方便携带，极大限制了机器人的运动范围和实际应用的问题，提供了一种软体机器人。

2、一种软体机器人，包括机体和摩擦电脚，摩擦电脚设置于机体上，摩擦电脚包括两层聚酰亚胺薄膜和一层叉指电极，上下两层聚酰亚胺薄膜包裹中间的铜叉指电极。

3、其中，所述软体机器人，所述机体为软伸长机体由柔性亚克力框架板、介电弹性材料、泡棉基材双面胶和下支撑板由上到下按照顺序组装粘接在一起，

4、柔性亚克力框架呈细长的板子形状，当自由状态下为弯曲状态，其具有一定的弹性，

5、其中，下支撑板由三块分开板组成，三块板包括一块横板和两个端板，

6、介电弹性材料两侧涂有柔顺的导电碳脂。

7、其中，所述软体机器人，其通过多路高压摩擦纳米发电机供应高压电，所述多路高压摩擦纳米发电机由中间的一个转子、两端的两个独立定子和电机轴组成，两个定子固定平行设置，电机轴可转动的设置于两个定子上，转子固定设置于电机轴上，并位于两个定子之间的位置。

8、其中，所述软体机器人，转子由聚氯乙烯薄膜和圆形基板组成，

9、将聚氯乙烯膜裁切为半圆形，将两张半圆形聚氯乙烯薄膜分别粘贴在圆形基板的两面；

10、定子由纸、铜电极和圆板组成，纸作为正摩擦材料，将纸固定在铜电极表面；铜电极安装在圆板上。

11、本发明的有益效果：

12、1.采用可控锚固手段的摩擦电脚，使机器人可以在坡度较大的环境中正常运动；

13、2.采用摩擦电供能方式，大大简化了高压电供应设备，使机器的移动更加方便、便捷；

14、通过摩擦纳米发电机技术捕捉外界能量，并将其直接转化为高压电能，降低了传统高压电的获取成本，提高了实用性；多路高压摩擦纳米发电机所产生的高压电，经多路摩擦电控制模块处理后可供应给摩擦电软体机器人。

技术特征：

1.一种软体机器人，其特征在于，包括机体和摩擦电脚(15)，摩擦电脚(15)设置于机体上，摩擦电脚(15)包括两层聚酰亚胺薄膜(21)和一层叉指电极(22)，上下两层聚酰亚胺薄膜(21)包裹中间的铜叉指电极(22)。

2.如权利要求1所述的软体机器人，其特征在于，所述机体为软伸长机体(14)由柔性亚克力框架板(20)、介电弹性材料(17)、泡棉基材双面胶(19)和下支撑板(18)由上到下按照顺序组装粘接在一起，

3.如权利要求1所述的软体机器人，其特征在于，其通过多路高压摩擦纳米发电机供应高压电，所述多路高压摩擦纳米发电机由中间的一个转子(5)、两端的两个独立定子(6)和电机轴(7)组成，两个定子(6)固定平行设置，电机轴(7)可转动的设置于两个定子上，转子(5)固定设置于电机轴(7)上，并位于两个定子(6)之间的位置。

4.如权利要求3所述的软体机器人，其特征在于，转子(5)由聚氯乙烯薄膜(9)和圆形基板(10)组成，

技术总结
本发明公开了一种软体机器人，包括机体和摩擦电脚，摩擦电脚设置于机体上，摩擦电脚包括两层聚酰亚胺薄膜和一层叉指电极，上下两层聚酰亚胺薄膜包裹中间的铜叉指电极，所述机体为软伸长机体由柔性亚克力框架板、介电弹性材料、泡棉基材双面胶和下支撑板由上到下按照顺序组装粘接在一起，柔性亚克力框架呈细长的板子形状，当自由状态下为弯曲状态，其具有一定的弹性，介电弹性材料两侧涂有柔顺的导电碳脂。本发明的有益效果：采用可控锚固手段的摩擦电脚，使机器人可以在坡度较大的环境中正常运动；采用摩擦电供能方式，大大简化了高压电供应设备，使机器的移动更加方便、便捷。

技术研发人员：石运序,刘源
受保护的技术使用者：烟台大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12