一种车辆转向冗余控制方法、装置、设备及介质与流程

本申请涉及自动驾驶仿真，具体涉及一种车辆转向冗余控制方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、在目前汽车智能互联的背景下，对汽车底盘的转向、制动、底盘预控系统安全等级要求越来越高；电子硬件单点失效、多点失效、通讯故障经常出现，工具单点失效、多点失效等都会影响整车的行驶安全，影响成员的健康及生命安全。为保证整个系统的功能安全，控制的电子硬件及工具冗余设计变得极为重要。

2、在现有的转向、制动、底盘域控冗余方案中多为通过增加备份pcb板(printedcircuit board，印制线路板)、增加电机绕组和电机的数量、增加系统的功能安全，基本为堆叠硬件增加备份单元，没有充分挖掘单个pcb板中的备份，冗余控制成本较高。

3、因此，如何通过单个pcb实现转向冗余控制并降低控制成本，是目前亟需解决的问题。

技术实现思路

1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种车辆转向冗余控制方法、装置、设备及介质，用于解决现有技术中如何通过单个pcb实现转向冗余控制并降低控制成本的问题。

2、为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种车辆转向冗余控制方法，所述方法包括：

3、获取控制车辆转向电机的微处理器的健康信息和车辆转向控制信号；

4、若获取所述健康信息成功，则将所述车辆转向控制信号传输至所述微处理器，以使所述微处理器根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行；

5、若获取所述健康信息异常，则通过预先配置的通信电路，根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行。

6、于本申请的一实施例中，所述将所述车辆转向控制信号传输至所述微处理器，以使所述微处理器根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行，包括：

7、所述微处理器根据所述车辆转向控制信号，得到转向扭矩，并将所述转向扭矩传输至预先配置的电机桥驱芯片；

8、所述电机桥驱芯片根据所述转向扭矩，得到车辆转向电机需求电流，并将所述车辆转向电机需求电流传输至电机执行器，以使所述电机执行器根据所述车辆转向电机需求电流控制所述车辆转向电机运行。

9、于本申请的一实施例中，若获取所述健康信息异常，则通过预先配置的通信电路，根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行，包括：

10、若获取所述健康信息异常，则运行预先备份的转向控制冗余工具；

11、通过所述转向控制冗余工具，基于所述车辆转向控制信号，得到所述转向扭矩；

12、通过所述预先配置的通信电路，将所述转向扭矩传输至所述电机桥驱芯片；

13、所述电机桥驱芯片根据所述转向扭矩，得到车辆转向电机需求电流，并将所述车辆转向电机需求电流传输至电机执行器，以使所述电机执行器根据所述车辆转向电机需求电流控制所述车辆转向电机运行。

14、于本申请的一实施例中，所述运行预先备份的转向控制冗余工具之前，还包括：

15、获取所述系统基础芯片处理数据时的数据处理内存和数据处理速度；

16、若所述数据处理内存和数据处理速度满足预设的全冗余备份条件，则将所述微处理器中的所有工具进行备份，得到所述转向控制冗余工具；

17、若所述数据处理内存和数据处理速度不满足所述全冗余备份条件，则备份所述微处理器中与车辆转向对应的工具，得到所述转向控制冗余工具。

18、于本申请的一实施例中，获取所述健康信息异常，包括：

19、若能接收所述健康信息，且所述健康信息为所述微处理器出现故障，则确定获取所述健康信息异常。

20、于本申请的一实施例中，获取所述健康信息异常，包括：

21、若在预设的信息接收时间内无法接收所述健康信息，则确定所述系统基础芯片与所述微处理器之间存在通信故障。

22、于本申请的一实施例中，通过预先配置的通信电路，根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行之后，还包括：

23、根据所述微处理器的故障信息或所述系统基础芯片与所述微处理器之间的通信故障，生成转向控制故障信息，并对所述转向控制故障信息进行展示。

24、于本申请的一实施例中，还提供了一种车辆转向冗余控制装置，所述装置包括：

25、信息获取模块，用于获取控制车辆转向电机的微处理器的健康信息和车辆转向控制信号；

26、第一转向控制模块，用于若获取所述健康信息成功，则将所述车辆转向控制信号传输至所述微处理器，以使所述微处理器根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行；

27、第二转向控制模块，用于若获取所述健康信息异常，则通过预先配置的通信电路，根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行。

28、于本申请的一实施例中，还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

29、一个或多个处理器；

30、存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的车辆转向冗余控制方法。

31、于本申请的一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述的车辆转向冗余控制方法。

32、本发明的有益效果：

33、通过车辆的系统基础芯片实现车辆转向冗余控制方法，首先获取控制车辆转向电机的微处理器的健康信息和车辆转向控制信号；若获取所述健康信息成功，则将所述车辆转向控制信号传输至所述微处理器，以使所述微处理器根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行；若获取所述健康信息异常，则通过预先配置的通信电路，根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行。本发明中，通过两种车辆转向冗余控制策略，在成功获取微处理器的健康信息且微处理器正常工作过时可通过微处理器来控制车辆转向电机的运行；在获取健康信息异常时，可通过系统基础芯片来控制车辆转向电机的运行。本申请中无需再新增备份pcb板或电机绕组或电机的数量，充分挖掘单个pcb板的工作空间，采用不同的控制策略对车辆转向进行控制，增加了车辆转向控制的冗余程度，进而避免了车辆电子硬件或工具的失效对行驶安全的影响。

34、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种车辆转向冗余控制方法，其特征在于，所述方法应用于车辆的系统基础芯片，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的车辆转向冗余控制方法，其特征在于，所述将所述车辆转向控制信号传输至所述微处理器，以使所述微处理器根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行，包括：

3.根据权利要求2所述的车辆转向冗余控制方法，其特征在于，若获取所述健康信息异常，则通过预先配置的通信电路，根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行，包括：

4.根据权利要求3所述的车辆转向冗余控制方法，其特征在于，所述运行预先备份的转向控制冗余工具之前，还包括：

5.根据权利要求1所述的车辆转向冗余控制方法，其特征在于，获取所述健康信息异常，包括：

6.根据权利要求5所述的车辆转向冗余控制方法，其特征在于，获取所述健康信息异常，包括：

7.根据权利要求6所述的车辆转向冗余控制方法，其特征在于，通过预先配置的通信电路，根据所述车辆转向控制信号控制所述车辆转向电机运行之后，还包括：

8.一种车辆转向冗余控制装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如权利要求1至7中任一项所述的车辆转向冗余控制方法。

技术总结
本申请涉及自动驾驶仿真技术领域，提供了一种车辆转向冗余控制方法、装置、设备及介质，方法应用于车辆的系统基础芯片，包括：获取控制车辆转向电机的微处理器的健康信息和车辆转向控制信号；若获取健康信息成功，则将车辆转向控制信号传输至所述微处理器，以使微处理器根据车辆转向控制信号控制车辆转向电机运行；若获取健康信息异常，则通过预先配置的通信电路，根据车辆转向控制信号控制车辆转向电机运行。本申请中无需再新增备份PCB板或电机绕组或电机的数量，充分挖掘单个PCB板的工作空间，增加了车辆转向控制的冗余程度，进而避免了车辆电子硬件或工具的失效对行驶安全的影响。

技术研发人员：许森,杨健,于清章
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12