转向速率控制方法、系统、电子设备及存储介质与流程

本发明实施例涉及智能驾驶，尤其涉及一种转向速率控制方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、近年来，随着智能网联的发展，装配有智能驾驶辅助配置的车型越来越多，如车道对中、车道保持等车道辅助带转向控制的功能在各大车厂的配置率也非常地高，几乎成为各大主机厂新车型的标配功能。

2、当前转向控制主要通过两种方式：一种是通过扭矩控制，基本路线为智能驾驶系统发送扭矩请求给到转向系统进行执行；另一种则是通过转角控制，直接由智能驾驶系统发送需求角度给到转向系统进行执行。其中，两种控制方式有非常显著的特点：扭矩控制的手感更好，而转向角控制的精度更高。目前普遍采用的角度控制方式在车道保持激活功能时，会存在快速转动方向，引发打手或抢方向盘的不舒适。

3、因此，在智能驾驶状态下如何兼顾横向控制精度和用户手感，是本发明亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种转向速率控制方法、系统、电子设备及存储介质，旨在分多阶段控制方向盘转向角度的转向速率，以使智驾介入控制的过程更稳定、更安全、更舒适。

2、本发明实施例第一方面提供了一种转向速率控制方法，所述方法包括：

3、在车道保持系统切换至控制状态的切换时刻，获取当前车辆的方向盘的转向角度；

4、在自所述切换时刻起的目标时间段内，分多个阶段控制所述转向角度的转向速率，多个阶段各自对应的转向速率互不相同。

5、可选的，所述方法还包括：

6、在自所述切换时刻起的目标时间段后，不对所述当前车辆的方向盘的转向角度的转向速率进行控制。

7、可选的，所述方法还包括：

8、获取当前车道线的曲率；

9、在所述曲率的倒数小于预设数值的情况下，不对所述当前车辆的方向盘的转向角度的转向速率进行控制；

10、所述在自所述切换时刻起的目标时间段内，分多个阶段控制所述转向角度的转向速率，包括：

11、在所述曲率的倒数大于等于所述预设数值的情况下，在自所述切换时刻起的目标时间段内，分多个阶段控制所述转向角度的转向速率。

12、可选的，所述目标时间段至少包括：在时间上连续的第一阶段、第二阶段、第三阶段；

13、所述在自所述切换时刻起的目标时间段内，分多个阶段控制所述转向角度的转向速率，包括：

14、在所述第一阶段中，控制所述转向角度的斜率为第一数值；

15、在所述第二阶段中，控制所述转向角度的斜率为第二数值；

16、在所述第三阶段中，控制所述转向角度的斜率为第三数值；

17、实时根据所述转向角度的斜率控制所述转向角度的转向速率；

18、其中，所述第一数值、所述第二数值、所述第三数值依次增大。

19、可选的，所述获取当前车辆的方向盘的转向角度，包括：

20、根据所述当前车辆的车辆信息以及车道线信息，确定所述当前车辆的方向盘的转向角度。

21、本发明实施例第二方面提供了一种转向速率控制系统，所述系统包括：

22、角度确定模块，用于在车道保持系统切换至控制状态的切换时刻，获取当前车辆的方向盘的转向角度；

23、第一速率控制模块，用于在自所述切换时刻起的目标时间段内，分多个阶段控制所述转向角度的转向速率，多个阶段各自对应的转向速率互不相同。

24、可选的，所述系统还包括：

25、第二速率控制模块，用于在自所述切换时刻起的目标时间段后，不对所述当前车辆的方向盘的转向角度的转向速率进行控制。

26、可选的，所述系统还包括：

27、曲率获取模块，用于获取当前车道线的曲率；

28、第三速率控制模块，用于在所述曲率的倒数小于预设数值的情况下，不对所述当前车辆的方向盘的转向角度的转向速率进行控制；

29、所述第一速率控制模块，包括：

30、第一速率控制子模块，用于在所述曲率的倒数大于等于所述预设数值的情况下，在自所述切换时刻起的目标时间段内，分多个阶段控制所述转向角度的转向速率。

31、可选的，所述目标时间段至少包括：在时间上连续的第一阶段、第二阶段、第三阶段；

32、所述第一速率控制模块，包括：

33、第一控制子模块，用于在所述第一阶段中，控制所述转向角度的斜率为第一数值；

34、第二控制子模块，用于在所述第二阶段中，控制所述转向角度的斜率为第二数值；

35、第三控制子模块，用于在所述第三阶段中，控制所述转向角度的斜率为第三数值；

36、第二速率控制子模块，用于实时根据所述转向角度的斜率控制所述转向角度的转向速率；

37、其中，所述第一数值、所述第二数值、所述第三数值依次增大。

38、可选的，所述角度确定模块，包括：

39、角度确定子模块，用于根据所述当前车辆的车辆信息以及车道线信息，确定所述当前车辆的方向盘的转向角度。

40、本发明实施例第三方面提供了一种电子设备，所述电子设备包括：包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被该处理器执行时实现如本发明实施例第一方面的转向速率控制方法。

41、本发明实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例第一方面的转向速率控制方法。

42、通过本发明实施例提供的转向速率控制方法，在车道保持系统切换至控制状态的切换时刻，获取当前车辆的方向盘的转向角度；在自切换时刻起的目标时间段内，分多个阶段控制方向盘的转向角度的转向速率，且多个阶段各自对应的转向速率互不相同。在本实施例中，在人工驾驶切换为智能驾驶的目标时间段内，分多个阶段动态调整车辆方向盘转向角度的转向速率，从而避免方向盘转向过快导致的打手或抢方向盘的问题，提升了用户的智能驾驶体验，在智能驾驶状态下兼顾了横向控制精度和用户手感。

技术特征：

1.一种转向速率控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的转向速率控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的转向速率控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的转向速率控制方法，其特征在于，所述目标时间段至少包括：在时间上连续的第一阶段、第二阶段、第三阶段；

5.根据权利要求1至4任一所述的转向速率控制方法，其特征在于，所述获取当前车辆的方向盘的转向角度，包括：

6.一种转向速率控制系统，其特征在于，所述系统包括：

7.根据权利要求6所述的转向速率控制系统，其特征在于，所述系统还包括：

8.根据权利要求6所述的转向速率控制系统，其特征在于，所述系统还包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5任一所述的转向速率控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一所述的转向速率控制方法。

技术总结
本发明实施例提供了一种转向速率控制方法、系统、电子设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：在车道保持系统切换至控制状态的切换时刻，获取当前车辆的方向盘的转向角度；在自所述切换时刻起的目标时间段内，分多个阶段控制所述转向角度的转向速率，多个阶段各自对应的转向速率互不相同。通过本实施例提供的转向速率控制方法，能够在人工驾驶切换为智能驾驶的目标时间段内，分多个阶段动态调整车辆方向盘转向角度的转向速率，从而避免方向盘转向过快导致的打手或抢方向盘的问题，提升了用户的智能驾驶体验。

技术研发人员：代强,卢斌
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14