转向控制装置的制作方法

本发明涉及转向控制装置。

背景技术：

1、在转向控制装置中，有执行基于车速来运算方向盘的操作角与转舵轮的转舵角之间的传动比(齿轮传动比)的车速感应控制的装置。在车速感应控制中，在低速域中传动比大，在高速域中传动比小。例如，日本特开2020－29194号公报中记载了一种基于车速感应控制来确定传动比的操舵控制装置。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1日本特开2020－29194号公报

5、例如，在操作构件与转舵装置未机械连结的线控转向型的系统等中，有时为了确保系统的冗余性而在一个ecu搭载有两个运算部(例如微型计算机)。在这样的冗余结构中，通过两个运算部独立地进行运算处理，即使在一方的运算部发生了故障的情况下，也能通过另一方的运算部继续进行转向控制。在冗余结构中，在两个运算部之间进行运算结果等的比较，在车速感应控制中也进行运算出的传动比等的比较。在车速感应控制中的比较中，在一方的输入信息(车速信息)存在异常的情况下，两者的运算结果之间会产生较大的差，从而难以确定传动比。

技术实现思路

1、本发明的目的在于，提供一种在冗余结构中，即使一个车速信息为异常，也能稳定地继续进行转向控制的转向控制装置。

2、本发明的转向控制装置是对转向装置进行控制的转向控制装置，所述转向装置被配置为能通过转舵马达的工作来变更操作构件的操作角与转舵轮的转舵角之间的传动比，所述转向控制装置具备：多个通信线路，传输作为与车速相关的信息的车速信息；以及多个运算部，以能通信的方式相互连接，单独地与多个所述通信线路对应连接，分别基于经由对应的所述通信线路接收到的所述车速信息来运算所述传动比，多个所述运算部分别判定所接收到的所述车速信息是否为有效，在通过多个所述运算部中的至少一个判定为所述车速信息为非有效的情况下，分别将所述传动比的运算控制从基于所述车速信息来运算所述传动比的车速感应控制变更为不基于所述车速信息地运算所述传动比的特定控制。

3、发明效果

4、例如，在多个通信线路中的一个通信线路中发生了断线等故障的情况下，通过该发生了故障的通信线路传输的车速信息可能为非有效。根据本发明，在如此通过多个通信线路中的一部分传输非有效的车速信息，并通过至少一个运算部检测到该异常的情况下，在所有的运算部中，传动比的运算控制(运算方式)从车速感应控制被切换为特定控制。由此，与车速信息无关地通过多个运算部的每一个来运算传动比，因此，抑制了传动比的运算控制的不稳定化、复杂化(例如运算处理的响应性下降等)。就是说，即使车速信息存在异常，由于不使用车速信息地运算传动比，因此，也会没有控制上的混乱地继续进行转向控制。如此，根据本发明，在冗余结构中，即使一个车速信息为异常，也能稳定地继续进行转向控制。

技术特征：

1.一种转向控制装置，对转向装置进行控制，所述转向装置被配置为能通过转舵马达的工作来变更操作构件的操作角与转舵轮的转舵角之间的传动比，所述转向控制装置具备：

2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，

3.根据权利要求1所述的转向控制装置，具备：

4.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，

5.根据权利要求1所述的转向控制装置，具备：

6.根据权利要求5所述的转向控制装置，其中，

7.根据权利要求6所述的转向控制装置，其中，

8.根据权利要求6或7所述的转向控制装置，具备：

9.根据权利要求8所述的转向控制装置，其中，

10.根据权利要求9所述的转向控制装置，具备：

技术总结
本发明提供一种在冗余结构中，即使一个车速信息为异常，也能稳定地继续进行转向控制的转向控制装置。本发明具备：多个通信线路(41、42)，传输作为与车速相关的信息的车速信息；以及多个运算部(51、53)，以能通信的方式相互连接，单独地与多个通信线路(41、42)对应连接，分别基于经由对应的通信线路(41、42)接收到的车速信息来运算传动比，多个运算部(51、53)分别判定所接收到的车速信息是否为有效，在通过多个运算部(51、53)中的至少一个判定为车速信息为非有效的情况下，分别将传动比的运算控制从基于车速信息来运算传动比的车速感应控制变更为不基于车速信息地运算传动比的特定控制。

技术研发人员：山下洋介,山下正治,柴田宪治,西村公一,石野嵩人,高岛亨,高山晋太郎,藤田祐志,安乐厚二,安部健一
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15