前后轮联动转向的AGV底盘的制作方法

本发明涉及一种agv结构构成，尤其涉及一种前后轮联动转向的agv底盘。

背景技术：

1、agv(automated guided vehicle，自动导引车)是按设定的路线自动行驶至指定地点的工业车辆，是现代物流自动转运的重要工具。

2、目前的问题在于，现有的差速轮组驱动的agv有两种形式，一种是单个差速轮组驱动的agv，叫“潜伏牵引式agv”，其缺点是只能向前行驶，不能向后反向行驶，因为结构决定了单向行驶的特性，就像自行车一样；另一种是双差速轮组驱动的，也是为了解决单差速轮组不能实现双向运动的问题，双差速轮组agv是在前、后各布置一组差速轮，但难点是双差速轮组的协同控制难度较大，成本高，并且不易控制稳定。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种前后轮联动转向的agv底盘，该agv底盘中，采用传动机构将前轮总成与后轮总成联系起来，前轮总成通过传动机构能够带动后轮总成同步做转向动作。

2、为了实现上述技术目的，本发明采用如下技术方案：

3、一种前后轮联动转向的agv底盘，包括底盘框架、前轮总成和后轮总成，前轮总成和后轮总成均安装在底盘框架的底部；前轮总成和后轮总成可转动转向地安装在底盘框架的底部；在前轮总成和后轮总成之间设置有传动机构，该传动机构将前轮总成与后轮总成联系起来，前轮总成通过传动机构能够带动后轮总成同步做转向动作。

4、进一步地，在前轮总成带动后轮总成同步做转向动作时，前轮总成的旋转方向与后轮总成的旋转方向相反。

5、进一步地，前轮总成与后轮总成之间的转向比大于1。

6、进一步地，所述前轮总成和后轮总成可转动转向地安装在底盘框架的底部，其具体实现的结构形式为：所述前轮总成上设置有前转向转轴，该前转向转轴通过轴承安装在底盘框架的底部；所述后轮总成上设置有后转向转轴，该后转向转轴通过轴承安装在底盘框架的底部。

7、进一步地，所述传动机构包括皮带传动机构和齿轮传动机构，皮带传动机构与齿轮传动机构接续组合在一起，从而构成传动机构。

8、进一步地，所述传动机构，其具体实现的结构形式为：在底盘框架的底部设置能够转动的接续转轴，在所述接续转轴上设置皮带轮以及主动齿轮；所述前转向转轴上设置有皮带轮，在前转向转轴上设置的皮带轮与接续转轴上设置的皮带轮上装配传动皮带，从而构成所述皮带传动机构；所述后转向转轴上设置有被动齿轮，所述主动齿轮与被动齿轮啮合在一起，从而构成所述齿轮传动机构。

9、进一步地，所述被动齿轮的直径大于主动齿轮的直径。

10、进一步地，所述传动机构包括四连杆传动机构和齿轮传动机构，四连杆传动机构与齿轮传动机构接续组合在一起，从而构成传动机构。

11、进一步地，所述前轮总成为差速驱动轮组，所述后轮总成为无动力轮组。

12、在本发明的agv底盘中，在前轮总成和后轮总成之间设置有传动机构，该传动机构将前轮总成与后轮总成联系起来，前轮总成通过传动机构能够带动后轮总成同步做转向动作。前轮总成做主动转向动作，而后轮总成被动跟随前轮总成做转向动作，这样一来，通过一组前轮总成即可实现agv的双向转向控制，并且结构稳定，容易控制，成本也较低。

13、在本发明的agv底盘中，前轮总成与后轮总成之间的转向比大于1，这样一来，由前轮总成转向产生的转向力矩很容易就能通过传动机构传递至后轮总成处，带动后轮总成做转向动作，反之，由后轮总成产生的运动力矩则不容易回传至前轮总成处，从而不会对前轮总成的运动状态造成影响，这样就保证了整个agv底盘的稳定运行。

技术特征：

1.一种前后轮联动转向的agv底盘，包括底盘框架(1)、前轮总成(2)和后轮总成(3)，前轮总成(2)和后轮总成(3)均安装在底盘框架(1)的底部；

2.根据权利要求1所述前后轮联动转向的agv底盘，其特征在于：在前轮总成(2)带动后轮总成(3)同步做转向动作时，前轮总成(2)的旋转方向与后轮总成(3)的旋转方向相反。

3.根据权利要求1所述前后轮联动转向的agv底盘，其特征在于：前轮总成(2)与后轮总成(3)之间的转向比大于1。

4.根据权利要求1所述前后轮联动转向的agv底盘，其特征在于：所述前轮总成(2)和后轮总成(3)可转动转向地安装在底盘框架(1)的底部，其具体实现的结构形式为：

5.根据权利要求4所述前后轮联动转向的agv底盘，其特征在于：所述传动机构(4)包括皮带传动机构(41)和齿轮传动机构(42)，皮带传动机构(41)与齿轮传动机构(42)接续组合在一起，从而构成传动机构(4)。

6.根据权利要求5所述前后轮联动转向的agv底盘，其特征在于：所述传动机构(4)，其具体实现的结构形式为：

7.根据权利要求6所述前后轮联动转向的agv底盘，其特征在于：所述被动齿轮的直径大于主动齿轮的直径。

8.根据权利要求1所述前后轮联动转向的agv底盘，其特征在于：所述传动机构(4)包括四连杆传动机构和齿轮传动机构(42)，四连杆传动机构与齿轮传动机构(42)接续组合在一起，从而构成传动机构(4)。

9.根据权利要求1所述前后轮联动转向的agv底盘，其特征在于：所述前轮总成(2)为差速驱动轮组，所述后轮总成(3)为无动力轮组。

技术总结
本发明公开了一种前后轮联动转向的AGV底盘。该AGV底盘包括底盘框架(1)、前轮总成(2)和后轮总成(3)，前轮总成和后轮总成可转动转向地安装在底盘框架的底部，在前轮总成和后轮总成之间设置有传动机构(4)，该传动机构将前轮总成与后轮总成联系起来，前轮总成通过传动机构能够带动后轮总成同步做转向动作。前轮总成与后轮总成之间的转向比大于1。在本发明的AGV底盘中，前轮总成做主动转向动作，而后轮总成被动跟随前轮总成做转向动作；前轮总成与后轮总成之间的转向比大于1，这样一来，由前轮总成转向产生的转向力矩很容易就能通过传动机构传递至后轮总成处。

技术研发人员：彭健,刘雁集,石国松,王志明
受保护的技术使用者：铽罗（上海）机器人科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/21