一体化AGV转向电机、AGV小车的制作方法

本技术涉及转向电机，具体涉及一种一体化agv转向电机和一种agv小车。

背景技术：

1、agv，automated guided vehicle，即自动导引运输车，是一种装备有电磁或光学等导航装置，能沿规定的导引路径行驶，具有各种移载功能的运输车，一般由车体、车架、车轮、载荷传送装置、驱动装置、动力系统等部件组成，而现有的agv的驱动装置受到伺服驱动器的体积和散热等系列的技术限制，伺服驱动器、运动控制器、电机往往分别独立，使用时需要将伺服驱动器、运动控制器和电机通过线缆连接，安装麻烦，且伺服驱动器往往采用cpu、d/a、多片运算放大器，多片逻辑电路以及大量分立元件再通过线缆将上述器件连接组合完成，这样一方面使得伺服驱动器提及过大，电路布局复杂，另一方面在使用过程中会由于线缆脱落，线缆拖动等因素导致agv小车故障，整个驱动装置故障点多，难以维护。

技术实现思路

1、本实用新型实施例的主要目的在于提出一种一体化agv转向电机，可以减少agv转向电机内部的线缆数量，避免由于线缆脱落导致的电机故障，使转向电机更易于维护和安装。

2、本实用新型实施例第一方面提出一种一体化agv转向电机，所述一体化agv转向电机包括：

3、电机主体；

4、plc模块，所述plc模块用于获取运动指令并根据所述运动指令生成位置信号，所述位置信号用于指示agv小车执行所述运动指令后到达的位置；

5、伺服驱动模块，包括集成主板、主控板和驱动板，所述集成主板和所述plc模块通信连接或io连接，所述集成主板设置有第一dc/dc转换器和第二dc/dc转换器，所述主控板和所述集成主板通信连接或通过io连接，所述主控板包括fpga电流环硬件，所述fpga电流环硬件设置有伺服驱动电流环控制模块，所述驱动板设置有三相变换电路，所述驱动板和所述主控板电连接，所述驱动板和所述电机主体电连接。

6、在一些实施例中，所述一体化agv转向电机还包括一壳体，所述伺服驱动模块容置并固定于所述壳体内，所述壳体设置于所述电机主体的后端，所述壳体与所述电机主体密封连接。

7、在一些实施例中，所述集成主板设置有一位置编码器，所述集成主板和所述电机主体通信连接，所述位置编码器用于采集所述电机主体的转子位置并将所述转子位置传输至所述主控板。

8、在一些实施例中，所述驱动板还包括电流传感器，所述电流传感器用于获取所述三相变换电路输出的u相电流和v相电流，所述电流传感器和所述主控板通信连接并将所述u相电流和所述v相电流反馈至所述主控板。

9、在一些实施例中，所述驱动板还设置有电容滤波电路。

10、在一些实施例中，所述一体化agv转向电机还包括转向轴，所述转向轴和所述电机主体传动连接，所述转向轴与所述agv小车的两个前轮连接，所述转向轴用于驱动所述agv小车的两个前轮转向。

11、在一些实施例中，所述转向轴的可转动区间为-90度至90度。

12、在一些实施例中，所述一体化agv转向电机还设置有原点感应模块，所述原点感应模块用于感应agv小车的位置原点，所述原点感应模块的感应区间和所述转向轴的可转动区间互补。

13、在一些实施例中，所述plc模块包括可编程逻辑控制器，所述可编程逻辑控制器和所述伺服模块通信连接或电连接。

14、一种agv小车，所述agv小车包括有第一方面实施例中任一项所述的一体化agv转向电机。

15、本实用新型提出一种一体化agv转向电机和agv小车，所述一体化agv转向电机包括：电机主体；plc模块，所述plc模块用于获取运动指令并根据所述运动指令生成位置信号，所述位置信号用于指示agv小车执行所述运动指令后到达的位置；伺服驱动模块，包括集成主板、主控板和驱动板，所述集成主板和所述plc模块通信连接或io连接，所述集成主板设置有第一dc/dc转换器和第二dc/dc转换器，所述主控板和所述集成主板通信连接，所述主控板包括fpga电流环硬件，所述fpga电流环硬件设置有伺服驱动电流环控制模块，所述驱动板设置有三相变换电路，所述驱动板和所述主控板电连接，所述驱动板和所述电机主体电连接。在本实用新型中，通过在fpga电流环硬件上集成伺服驱动电流环控制模块代替传统的电流环运算电路，提高了伺服驱动模块的集成度，同时，各模块之间采用io接口或通信连接的方式连接起来，减少了用于连接器件的线缆数量，从而避免由于线缆脱落造成的驱动模块故障，减少故障点的数量，使转向电机更易于维护和安装。

16、本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

技术特征：

1.一种一体化agv转向电机，其特征在于，所述一体化agv转向电机包括：

2.根据权利要求1所述的一体化agv转向电机，其特征在于，所述一体化agv转向电机还包括一壳体，所述伺服驱动模块容置并固定于所述壳体内，所述壳体设置于所述电机主体的后端，所述壳体与所述电机主体密封连接。

3.根据权利要求1所述的一体化agv转向电机，其特征在于，所述集成主板设置有一位置编码器，所述集成主板和所述电机主体通信连接，所述位置编码器用于采集所述电机主体的转子位置并将所述转子位置传输至所述主控板。

4.根据权利要求1所述一体化agv转向电机，其特征在于，所述驱动板还包括电流传感器，所述电流传感器用于获取所述三相变换电路输出的u相电流和v相电流，所述电流传感器和所述主控板通信连接并将所述u相电流和所述v相电流反馈至所述主控板。

5.根据权利要求1所述的一体化agv转向电机，其特征在于，所述驱动板还设置有电容滤波电路。

6.根据权利要求1所述的一体化agv转向电机，其特征在于，所述一体化agv转向电机还包括转向轴，所述转向轴和所述电机主体传动连接，所述转向轴与所述agv小车的两个前轮连接，所述转向轴用于驱动所述agv小车的两个前轮转向。

7.根据权利要求6所述的一体化agv转向电机，其特征在于，所述转向轴的可转动区间为-90度至90度。

8.根据权利要求7所述的一体化agv转向电机，其特征在于，所述一体化agv转向电机还设置有原点感应模块，所述原点感应模块用于感应agv小车的位置原点，所述原点感应模块的感应区间和所述转向轴的可转动区间互补。

9.根据权利要求1所述的一体化agv转向电机，其特征在于，所述plc模块包括可编程逻辑控制器，所述可编程逻辑控制器和所述伺服驱动模块通信连接或电连接。

10.一种agv小车，其特征在于，所述agv小车包括有权利要求1至权利要求9中任一项所述的一体化agv转向电机。

技术总结
本技术提出一种一体化AGV转向电机和AGV小车，一体化AGV转向电机包括：电机主体；PLC模块；伺服驱动模块，包括集成主板、主控板和驱动板，集成主板和PLC模块通信连接或IO连接，集成主板设置有第一DC/DC转换器和第二DC/DC转换器，主控板和集成主板通信连接或通过IO连接，主控板包括FPGA电流环硬件，FPGA电流环硬件设置有伺服驱动电流环控制模块，驱动板设置有三相变换电路，驱动板和主控板电连接，驱动板和电机主体电连接。本技术实施例提出的一体化AGV转向电机提高了伺服驱动模块的集成度，减少了用于连接电流环电路各个器件的线缆，避免由于线缆脱落造成的驱动模块故障，减少故障点的数量，使驱动模块易于维护。

技术研发人员：程健,谢链,周小辉
受保护的技术使用者：珠海瑞合电气有限公司
技术研发日：20230223
技术公布日：2024/1/12