一种人形机器人髋腿pitch运动结构的制作方法

本技术涉及人形机器人领域，具体是一种人形机器人髋腿pitch运动结构。

背景技术：

1、人形机器人集机、电、材料、计算机、传感器、控制技术等多门学科于一体，是一个国家高科技实力和发展水平的重要标志，

2、但是现有的人形机器人在髋腿的运动控制结构中，有的两端同步传动的传动轴端部由于缺乏支撑，导致承受较大的径向力，容易导致传动轴快速的达到疲劳极限，导致使用寿命下降，而且在运动控制时，由于需要多个角度转动，髋腿的结构较大，不美观。因此，本领域技术人员提供了一种人形机器人髋腿pitch运动结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种人形机器人髋腿pitch运动结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、一种人形机器人髋腿pitch运动结构，包括运动支撑基座，所述运动支撑基座底端两侧均固定安装有底部传动支撑箱体，所述底部传动支撑箱体内部通过轴承安装有髋腿旋转座，所述髋腿旋转座位y字型结构，所述髋腿旋转座上设置有球型套，所述球型套与所述髋腿旋转座之间设置有髋腿旋转轴，所述髋腿旋转座与所述球型套通过所述髋腿旋转轴转动连接，所述球型套内部通过螺钉安装有旋转电机，所述运动支撑基座一侧壁上安装有电机安装座，所述电机安装座底端安装有直角连接座，所述电机安装座上方两侧均设置有运动控制电机，所述运动控制电机的输出轴穿过所述电机安装座后设置有动力输出锥齿轮，所述直角连接座一侧壁上安装有旋转托座，所述旋转托座与所述直角连接座之间设置有前端传动轴，所述前端传动轴一端部安装有与所述动力输出锥齿轮啮合的传动锥齿轮。

4、作为本实用新型进一步的方案：所述前端传动轴一端部安装有第一传动齿轮，所述直角连接座上位于所述第一传动齿轮一侧安装有第二传动齿轮，所述第二传动齿轮与所述第一传动齿轮啮合，所述第二传动齿轮与所述直角连接座通过前端传动轴转动连接。

5、作为本实用新型进一步的方案：所述髋腿旋转座的外圆面与所述底部传动支撑箱体通过轴承转动连接，所述髋腿旋转座内部通过轴承连接有承接支撑轴，所述承接支撑轴上通过键连接有第五传动齿轮，所述承接支撑轴上位于所述第五传动齿轮一侧一体成型有扇形传动齿，所述球型套上开设有与所述扇形传动齿内核的球面齿。

6、作为本实用新型进一步的方案：所述髋腿旋转座内部通过轴承转动连接有与所述承接支撑轴呈90度布局的运动传动轴，所述运动传动轴上通过键连接有与所述第五传动齿轮啮合的第四传动齿轮，所述第五传动齿轮以及所述第四传动齿轮均为锥齿轮。

7、作为本实用新型进一步的方案：所述运动传动轴另一端通过键连接有第三传动齿轮，所述第三传动齿轮与所述第二传动齿轮啮合。

8、作为本实用新型进一步的方案：所述底部传动支撑箱体与所述直角连接座通过螺钉连接，所述直角连接座与所述电机安装座通过螺钉连接。

9、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

10、本实用新型通过将旋转电机安装在可以沿着髋腿旋转座上的髋腿旋转轴转动的球型套上，可以便于的髋腿的多方向旋转运动控制，结构小，灵活实用，通过在传动锥齿轮下方设置与直角连接座连接的旋转托座，可以确保前端传动轴能够承受较大的传动力，同时也可以为动力输出锥齿轮与传动锥齿轮之间的传动进行防护，极其方便，可以有效的解决前端传动轴两端受力时会加速前端传动轴疲劳的问题。

技术特征：

1.一种人形机器人髋腿pitch运动结构，包括运动支撑基座(1)，其特征在于：所述运动支撑基座(1)底端两侧均固定安装有底部传动支撑箱体(4)，所述底部传动支撑箱体(4)内部通过轴承安装有髋腿旋转座(5)，所述髋腿旋转座(5)位y字型结构，所述髋腿旋转座(5)上设置有球型套(7)，所述球型套(7)与所述髋腿旋转座(5)之间设置有髋腿旋转轴(6)，所述髋腿旋转座(5)与所述球型套(7)通过所述髋腿旋转轴(6)转动连接，所述球型套(7)内部通过螺钉安装有旋转电机(8)，所述运动支撑基座(1)一侧壁上安装有电机安装座(2)，所述电机安装座(2)底端安装有直角连接座(10)，所述电机安装座(2)上方两侧均设置有运动控制电机(3)，所述运动控制电机(3)的输出轴穿过所述电机安装座(2)后设置有动力输出锥齿轮(9)，所述直角连接座(10)一侧壁上安装有旋转托座(11)，所述旋转托座(11)与所述直角连接座(10)之间设置有前端传动轴(12)，所述前端传动轴(12)一端部安装有与所述动力输出锥齿轮(9)啮合的传动锥齿轮(13)。

2.根据权利要求1所述的一种人形机器人髋腿pitch运动结构，其特征在于：所述前端传动轴(12)一端部安装有第一传动齿轮(14)，所述直角连接座(10)上位于所述第一传动齿轮(14)一侧安装有第二传动齿轮(15)，所述第二传动齿轮(15)与所述第一传动齿轮(14)啮合，所述第二传动齿轮(15)与所述直角连接座(10)通过前端传动轴(12)转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种人形机器人髋腿pitch运动结构，其特征在于：所述髋腿旋转座(5)的外圆面与所述底部传动支撑箱体(4)通过轴承转动连接，所述髋腿旋转座(5)内部通过轴承连接有承接支撑轴(21)，所述承接支撑轴(21)上通过键连接有第五传动齿轮(18)，所述承接支撑轴(21)上位于所述第五传动齿轮(18)一侧一体成型有扇形传动齿(19)，所述球型套(7)上开设有与所述扇形传动齿(19)内核的球面齿(20)。

4.根据权利要求3所述的一种人形机器人髋腿pitch运动结构，其特征在于：所述髋腿旋转座(5)内部通过轴承转动连接有与所述承接支撑轴(21)呈90度布局的运动传动轴(22)，所述运动传动轴(22)上通过键连接有与所述第五传动齿轮(18)啮合的第四传动齿轮(17)，所述第五传动齿轮(18)以及所述第四传动齿轮(17)均为锥齿轮。

5.根据权利要求4所述的一种人形机器人髋腿pitch运动结构，其特征在于：所述运动传动轴(22)另一端通过键连接有第三传动齿轮(16)，所述第三传动齿轮(16)与所述第二传动齿轮(15)啮合。

6.根据权利要求1所述的一种人形机器人髋腿pitch运动结构，其特征在于：所述底部传动支撑箱体(4)与所述直角连接座(10)通过螺钉连接，所述直角连接座(10)与所述电机安装座(2)通过螺钉连接。

技术总结
本技术公开了人形机器人领域的一种人形机器人髋腿pitch运动结构，包括运动支撑基座，所述运动支撑基座底端两侧均固定安装有底部传动支撑箱体，所述底部传动支撑箱体内部通过轴承安装有髋腿旋转座，所述髋腿旋转座位Y字型结构，所述髋腿旋转座上设置有球型套。本技术通过将旋转电机安装在可以沿着髋腿旋转座上的髋腿旋转轴转动的球型套上，可以便于的髋腿的多方向旋转运动控制，结构小，灵活实用，通过在传动锥齿轮下方设置与直角连接座连接的旋转托座，可以确保前端传动轴能够承受较大的传动力，同时也可以为动力输出锥齿轮与传动锥齿轮之间的传动进行防护，极其方便，可以有效的解决前端传动轴两端受力时会加速前端传动轴疲劳的问题。

技术研发人员：施群,何志雄,郑滨,吴志诚,张杰,吕雷
受保护的技术使用者：上海天太智动机器人有限公司
技术研发日：20230504
技术公布日：2024/1/15