轮履复合式底盘及具有其的农业机械的制作方法

本技术涉及农业机械领域，具体地涉及一种轮履复合式底盘。在此基础上，本技术还涉及一种具有该轮履复合式底盘的农业机械。

背景技术：

1、在传统技术中，拖拉机通常采用发动机(内燃机)作为动力源，利用变速箱调速变扭的特点，将发动机的动力传递给前驱动桥和后驱动桥，进而实现拖拉机行走。近年来，人们对环境保护的重视程度不断加大，同时在解决气候变化、应对全球变暖的大背景下，碳中和的概念被提出，这些都不断促进新能源、节能减排等技术的发展，新能源拖拉机正逐步成为未来拖拉机的发展趋势。例如，现有技术提出了纯电动拖拉机或混动拖拉机，在一定程度上实现了节能减排。但是，其通过变速箱和传动轴等将由电动机输出的动力传递至前、后桥，传动结构复杂，离地间隙较小，不便在复杂地形条件下安全行走。

2、此外，相较于如传统拖拉机采用的轮式行走系统，轮履复合式行走系统能够在湿烂地面行走时保持良好的通过性(不容易下陷)，同时具有较好的越沟过坎能力。然而，现有技术中的轮履复合拖拉机通常采用前轮(前履带)转向，由转向泵提供液压油作为动力源，方向盘控制转向器控制转向方向，液压油推动转向油缸活塞运动，进而推动前轮转动，实现转向。但这种转向方式存在转向半径大的缺陷，无法适应小地块作业需求。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的例如为拖拉机的农业机械传动结构复杂、离地间隙较小的问题，提供一种轮履复合式底盘，该轮履复合式底盘有效简化了传动结构，省去了变速箱和前、后桥，便于保证适当的离地间隙和较小的转向半径，适于在复杂地形条件下安全行走。

2、为了实现上述目的，本实用新型一方面提供一种轮履复合式底盘，包括：

3、车架；

4、动力电池，该动力电池安装于所述车架上；

5、彼此同轴布置的一对后轮总成，所述后轮总成分别具有可转动地安装至所述车架的后轮和传动连接至该后轮的轮边电机，该轮边电机通过轮边电机控制器电连接至所述动力电池；以及，

6、履带总成，该履带总成安装至所述车架并位于所述后轮总成的纵向前侧，且该履带总成集成设置有履带本体和用于驱动该履带本体运行的履带电机，该履带电机通过履带电机控制器电连接至所述动力电池。

7、优选地，所述车架上还安装有发动机和传动连接至该发动机的发电机，该发电机通过发电机控制器电连接至所述动力电池，以能够在所述发动机运行时向该动力电池供电。

8、优选地，所述履带总成与一对所述后轮总成呈三角分布，所述车架上还安装有位于一对所述后轮总成之间并传动连接至所述发动机的作业动力输出模块，所述发动机、发电机和该作业动力输出模块沿纵向依次布置。

9、优选地，所述后轮总成还包括用于将所述轮边电机传动连接至相应的所述后轮的轮边减速器，并且/或者，所述履带总成还集成设置有与所述履带电机同轴布置的履带减速器，所述履带电机通过该履带减速器传动连接至与所述履带本体配合的履带驱动轮，以能够驱动所述履带本体运行。

10、优选地，还包括转向系统和整机控制器，所述转向系统包括转向盘和用于检测由该转向盘输入的转向信号并信号连接至所述整机控制器的转向传感器，所述整机控制器能够根据所述转向传感器检测的所述转向信号控制为使得一对所述轮边电机产生不同的输出转速。

11、优选地，所述车架具有履带安装架，所述履带总成包括可转动地连接至该履带安装架的履带支架，该履带支架能够被调节为使得所述履带总成绕穿过该履带本体环绕的区域延伸的转动轴线相对所述履带安装架转动。

12、优选地，所述履带安装架枢转连接有伸缩驱动装置，该伸缩驱动装置的远离所述履带安装架的一端枢转连接至所述履带支架，以能够由该伸缩驱动装置伸缩而驱动所述履带总成相对所述履带安装架转动。

13、优选地，所述伸缩驱动装置为油缸，且该油缸在所述履带本体环绕的区域内延伸。

14、优选地，所述履带总成包括浮动轮组件，该浮动轮组件包括彼此间隔且分别枢转连接至所述履带支架的一对摇臂和可转动地安装于该摇臂上并与所述履带本体配合的浮动支重轮，所述摇臂的远离该浮动支重轮的一端通过减振弹簧相互连接。

15、本实用新型第二方面提供一种农业机械，具有上述轮履复合式底盘。

16、通过上述技术方案，本实用新型的轮履复合式底盘采用由一对后轮总成和履带总成组成的行走系统，能够在湿烂地面行走时保持良好的通过性，同时具有较好的越沟过坎能力。其中，后轮总成和履带总成分别具有轮边电机和履带电机，其接收来自动力电池的电力后输出驱动后轮转动和履带本体运行的动力，由此无需额外占用车架上的布置空间，省去了变速箱和前、后桥等传动结构，可以有效简化结构布置，并便于保证适当的离地间隙而无需过多地顾虑车身重心高度。同时，采用轮边电机独立驱动的后轮总成，可以通过控制为使得双侧轮边电机具有不同转速或不同转向而实现转向行走，由此便于具有较小的转向半径，适于在复杂地形条件下安全行走。

技术特征：

1.一种轮履复合式底盘，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的轮履复合式底盘，其特征在于，所述车架(16)上还安装有发动机(1)和传动连接至该发动机(1)的发电机(2)，该发电机(2)通过发电机控制器(3)电连接至所述动力电池(4)，以能够在所述发动机(1)运行时向该动力电池(4)供电。

3.根据权利要求2所述的轮履复合式底盘，其特征在于，所述履带总成与一对所述后轮总成呈三角分布，所述车架(16)上还安装有位于一对所述后轮总成之间并传动连接至所述发动机(1)的作业动力输出模块(17)，所述发动机(1)、发电机(2)和该作业动力输出模块(17)沿纵向依次布置。

4.根据权利要求1所述的轮履复合式底盘，其特征在于，所述后轮总成还包括用于将所述轮边电机(6)传动连接至相应的所述后轮(8)的轮边减速器(7)，并且/或者，所述履带总成还集成设置有与所述履带电机(10)同轴布置的履带减速器(11)，所述履带电机(10)通过该履带减速器(11)传动连接至与所述履带本体(12)配合的履带驱动轮(13)，以能够驱动所述履带本体(12)运行。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的轮履复合式底盘，其特征在于，还包括转向系统(18)和整机控制器(19)，所述转向系统(18)包括转向盘(18a)和用于检测由该转向盘(18a)输入的转向信号并信号连接至所述整机控制器(19)的转向传感器，所述整机控制器(19)能够根据所述转向传感器检测的所述转向信号控制为使得一对所述轮边电机(6)产生不同的输出转速。

6.根据权利要求1至4中任意一项所述的轮履复合式底盘，其特征在于，所述车架(16)具有履带安装架(16a)，所述履带总成包括可转动地连接至该履带安装架(16a)的履带支架(14)，该履带支架(14)能够被调节为使得所述履带总成绕穿过该履带本体(12)环绕的区域延伸的转动轴线相对所述履带安装架(16a)转动。

7.根据权利要求6所述的轮履复合式底盘，其特征在于，所述履带安装架(16a)枢转连接有伸缩驱动装置，该伸缩驱动装置的远离所述履带安装架(16a)的一端枢转连接至所述履带支架(14)，以能够由该伸缩驱动装置伸缩而驱动所述履带总成相对所述履带安装架(16a)转动。

8.根据权利要求7所述的轮履复合式底盘，其特征在于，所述伸缩驱动装置为油缸(16b)，且该油缸(16b)在所述履带本体(12)环绕的区域内延伸。

9.根据权利要求6所述的轮履复合式底盘，其特征在于，所述履带总成包括浮动轮组件(15)，该浮动轮组件(15)包括彼此间隔且分别枢转连接至所述履带支架(14)的一对摇臂(15a)和可转动地安装于该摇臂(15a)上并与所述履带本体(12)配合的浮动支重轮(15b)，所述摇臂(15a)的远离该浮动支重轮(15b)的一端通过减振弹簧(15c)相互连接。

10.一种农业机械，其特征在于，具有根据权利要求1至9中任意一项所述的轮履复合式底盘。

技术总结
本技术涉及车辆领域，公开了一种轮履复合式底盘及具有其的农业机械，其包括车架、安装于该车架上的动力电池(4)、彼此同轴布置的一对后轮总成以及履带总成，所述后轮总成分别具有可转动地安装至所述车架的后轮(8)和传动连接至该后轮的轮边电机(6)，履带总成安装至车架并位于所述后轮总成的纵向前侧，且该履带总成集成设置有履带本体(12)和用于驱动该履带本体运行的履带电机(10)，该履带电机和所述轮边电机分别电连接至动力电池。由于具有轮边电机和履带电机，其接收来自动力电池的电力后输出驱动后轮转动和履带本体运行的动力，由此无需额外占用车架上的布置空间，省去了变速箱和前、后桥等传动结构，可以有效简化结构布置。

技术研发人员：冀承陶,赵敏,余军,严加芳,李明贤,孙莹,张健,李志远,吴畏,饶向林,李明起,扈伟斌,赵松培,葛帅,左天林,贺一浩,汪乐乐
受保护的技术使用者：湖南中联重科智能农机有限责任公司
技术研发日：20231011
技术公布日：2024/4/17