一种基于机械臂助推的多地形移动机器人的制作方法

本技术涉及一种移动机器人，具体为一种基于机械臂助推的多地形移动机器人，属于机器人智能设计。

背景技术：

1、目前，随着移动机器人技术的不断成熟，其已被逐渐应用于各个领域，例如，餐厅、酒店、复杂山地等实际场景。在针对山地，多石块的复杂非结构化场景时，对移动机器人的越障能力要求较高。

2、现有技术中，如公开号为cn219651310u 所公开的一种四轮移动机器人结构，该机器人结构提供的四轮移动机器人采用“工”字型骨架结构直接承受负载，结构简单、节省骨架占据机器人内部空间的同时具有较好的承重能力，骨架旁边设计机器人的驱动轮安装结构，使机器人本体得到地面支撑；同时设计了有利于安装各种电子器件的机器人外壳，解决后续电器安装问题。该方案不仅满足稳固本体的需求，还兼具简洁外壳设计，有利于减轻机器人整体重量，但现在大部分的移动机器人底盘偏低，面对平缓地面尚且能满足条件。针对复杂非结构化环境时，现有的移动机器人难以实现顺利越障，且面对一些沙地，高坡等情况时，易出现滑移，从而导致执行任务的失败。

技术实现思路

1、本实用新型的目的就在于为了解决上述至少一个技术问题而提供一种基于机械臂助推的多地形移动机器人。

2、本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：一种基于机械臂助推的多地形移动机器人，包括移动机器人，移动机器人上连接有机械臂助推组件；

3、移动机器人包括机器人车身和车轮，车轮转动连接在机器人车身的四角处，每个车轮均同轴线连接有驱动电机，机器人车身的上端面安装有控制器；

4、机械臂助推组件包括机械臂一和机械臂二，机械臂一与机械臂二的结构相同，机械臂一包括固定板、摇臂一和摇臂二，摇臂一与摇臂二活动连接，摇臂一的另一端设置有固定板，摇臂二的另一端连接有承载件。

5、作为本实用新型再进一步的方案：移动机器人采用两层式结构化设计，且移动机器人的下层板面四角处开设有安装孔。

6、作为本实用新型再进一步的方案：机械臂助推组件的机械臂一和机械臂二呈左右对称式分布于移动机器人两侧，且机械臂一和机械臂二均通过固定板与移动机器人进行安装固定。

7、作为本实用新型再进一步的方案：固定板上固定安装有驱动电机一，驱动电机一的驱动端与摇臂一相连接。

8、作为本实用新型再进一步的方案：摇臂一的另一端固定连接有驱动电机二，驱动电机二的驱动端与摇臂二相连接。

9、作为本实用新型再进一步的方案：摇臂二通过固定块与承载件相连接，承载件的末端装配有固定螺柱。

10、作为本实用新型再进一步的方案：固定螺柱在每个承载件上装配有四个，且每个固定螺柱的柱身上均开设有外螺纹圈。

11、本实用新型的有益效果是：设置有摇臂一和摇臂二，通过驱动电机一带动摇臂一进行半周以内的旋转，并以摇臂一为支点，通过驱动电机二带动摇臂进行旋转，使机械臂助推组件能够进行多方位的展开，进而能够在多地形的情况下，均能够使机械臂助推组件形成对移动机器人的支撑，利用机械臂助推的运动方式，该运动方式一定程度上增加了移动机器人的运动能力和越障能力，同时，在针对一些沙地，高坡等易出现滑移的情况时，机械臂末端附带螺纹的固定螺柱增加机器人的锚固力，可让机器人尤其在面对石块进行锚固时提供有更大的锚固力，极大地降低了机器人自身出现滑移状况的可能性。

技术特征：

1.一种基于机械臂助推的多地形移动机器人，包括移动机器人，其特征在于：所述移动机器人上连接有机械臂助推组件；

2.根据权利要求1所述的基于机械臂助推的多地形移动机器人，其特征在于：所述移动机器人采用两层式结构化设计，且所述移动机器人的下层板面四角处开设有安装孔。

3.根据权利要求1所述的基于机械臂助推的多地形移动机器人，其特征在于：所述机械臂助推组件的机械臂一（4）和机械臂二（5）呈左右对称式分布于移动机器人两侧，且所述机械臂一（4）和机械臂二（5）均通过固定板（41）与移动机器人进行安装固定。

4.根据权利要求1所述的基于机械臂助推的多地形移动机器人，其特征在于：所述固定板（41）上固定安装有驱动电机一（42），所述驱动电机一（42）的驱动端与摇臂一（43）相连接。

5.根据权利要求4所述的基于机械臂助推的多地形移动机器人，其特征在于：所述摇臂一（43）的另一端固定连接有驱动电机二（44），所述驱动电机二（44）的驱动端与摇臂二（45）相连接。

6.根据权利要求1所述的基于机械臂助推的多地形移动机器人，其特征在于：所述摇臂二（45）通过固定块（46）与承载件（47）相连接，所述承载件（47）的末端装配有固定螺柱（48），在移动机器人将针对大石块等涉及越障的环节时，通过驱动机械臂一（4）与机械臂二（5）。

7.根据权利要求6所述的基于机械臂助推的多地形移动机器人，其特征在于：所述固定螺柱（48）在每个承载件（47）上装配有四个，且每个所述固定螺柱（48）的柱身上均开设有外螺纹圈。

技术总结
本技术公开了一种基于机械臂助推的多地形移动机器人，包括移动机器人，移动机器人上连接有机械臂助推组件；机械臂助推组件包括机械臂一和机械臂二。本技术的有益效果是：设置有摇臂一和摇臂二，通过驱动电机一带动摇臂一进行半周以内的旋转，并以摇臂一为支点，通过驱动电机二带动摇臂进行旋转，使机械臂助推组件能够进行多方位的展开，进而能够在多地形的情况下，均能够使机械臂助推组件形成对移动机器人的支撑，利用机械臂助推的运动方式，该运动方式一定程度上增加了移动机器人的运动能力和越障能力，同时，在针对一些沙地，高坡等易出现滑移的情况时，机械臂末端附带螺纹的固定螺柱增加机器人的锚固力。

技术研发人员：李春侠
受保护的技术使用者：哈尔滨严格智慧工厂有限公司
技术研发日：20231110
技术公布日：2024/6/23