一种轮足机器人腿部结构

本技术涉及轮足机器人，尤其涉及一种轮足机器人腿部结构。

背景技术：

1、在现阶段的机器人设计中，轮足机器人是一类广泛应用于探索、救援、运输等多种场合的机器人。轮足机器人结合了轮式机器人的移动效率和足式机器人的地形适应性，能够在不同的路面条件下实现有效移动。

2、然而，传统的轮足机器人在腿部结构设计上存在一些局限性，尤其是在腿部高度调节和移动避位（即机器人在移动过程中对障碍物进行规避的能力）方面。

3、传统的轮足机器人通常需要两组独立的机构来分别控制腿部的高度调节和避位移动。一组机构负责通过类似液压或螺旋升降的方式调节机器人的离地高度，另一组机构则负责实现轮足的升降避位，由于这两组机构的设计和控制是独立的，它们在实际操作中无法实现联动，这不仅限制了机器人的灵活性还需要使用更复杂的机械结构和控制系统，导致机器人体积增大、成本上升和维护难度加大。

4、基于此，本领域技术人员提出了一种新型的轮足机器人腿部结构。

技术实现思路

1、鉴于现有技术中存在的上述问题，本实用新型的主要目的在于提供一种轮足机器人腿部结构。

2、本实用新型的技术方案是这样的：一种轮足机器人腿部结构，包括第一固定板和第二固定板，所述第一固定板和第二固定板平行设置，所述第一固定板的两端均转动连接有第一连杆，所述第二固定板的两端均转动连接有第二连杆，对应所述第一连杆和第二连杆相靠近的一端转动连接，所述第一固定板的底部转动连接有套筒，所述套筒的内部螺纹连接有丝杆，所述丝杆延伸至套筒的下方。

3、作为一种优选的实施方式，所述丝杆的底部固定连接有活动套，所述活动套设置为中空结构，所述活动套的内部滑动连接有限位板，所述限位板的外侧设置有平键，所述活动套的内部设置有配合平键使用的键槽。

4、作为一种优选的实施方式，所述限位板的顶部与活动套的内壁之间固定连接有弹簧，所述限位板远离弹簧的一侧固定连接有顶杆，所述顶杆的底部与第二固定板的顶部固定连接。

5、作为一种优选的实施方式，所述第一固定板的顶部连接有驱动源，所述驱动源的驱动端与套筒的顶部固定连接。

6、作为一种优选的实施方式，所述第一固定板的一侧设置有驱动支架，所述驱动支架与外界驱动结构相连接。

7、作为一种优选的实施方式，所述第二固定板的外侧对称转动连接有两个轮足。

8、与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果在于：

9、本实用新型中，驱动源可以带动套筒进行转动，套筒在转动时可以带动丝杆进行升降，从而达到调节机器人的腿部高度的目的，而轮足在移动时，限位板与弹簧之间可以进行软性连接，这样就可以保证轮足在遇到较大起伏或颠簸时，可以进行更好的避位，不会影响机器人的正常运动，以确保良好的适应性和缓冲性。

技术特征：

1.一种轮足机器人腿部结构，包括第一固定板（1）和第二固定板（2），其特征在于：所述第一固定板（1）和第二固定板（2）平行设置，所述第一固定板（1）的两端均转动连接有第一连杆（3），所述第二固定板（2）的两端均转动连接有第二连杆（4），对应所述第一连杆（3）和第二连杆（4）相靠近的一端转动连接，所述第一固定板（1）的底部转动连接有套筒（5），所述套筒（5）的内部螺纹连接有丝杆（6），所述丝杆（6）延伸至套筒（5）的下方。

2.根据权利要求1所述的一种轮足机器人腿部结构，其特征在于：所述丝杆（6）的底部固定连接有活动套（7），所述活动套（7）设置为中空结构，所述活动套（7）的内部滑动连接有限位板（12），所述限位板（12）的外侧设置有平键，所述活动套（7）的内部设置有配合平键使用的键槽。

3.根据权利要求2所述的一种轮足机器人腿部结构，其特征在于：所述限位板（12）的顶部与活动套（7）的内壁之间固定连接有弹簧（13），所述限位板（12）远离弹簧（13）的一侧固定连接有顶杆（8），所述顶杆（8）的底部与第二固定板（2）的顶部固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种轮足机器人腿部结构，其特征在于：所述第一固定板（1）的顶部连接有驱动源（9），所述驱动源（9）的驱动端与套筒（5）的顶部固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种轮足机器人腿部结构，其特征在于：所述第一固定板（1）的一侧设置有驱动支架（10），所述驱动支架（10）与外界驱动结构相连接。

6.根据权利要求1所述的一种轮足机器人腿部结构，其特征在于：所述第二固定板（2）的外侧对称转动连接有两个轮足（11）。

技术总结
本技术涉及一种轮足机器人腿部结构，包括第一固定板和第二固定板，第一固定板和第二固定板平行设置，第一固定板的两端均转动连接有第一连杆，第二固定板的两端均转动连接有第二连杆，对应第一连杆和第二连杆相靠近的一端转动连接，第一固定板的底部转动连接有套筒，套筒的内部螺纹连接有丝杆，丝杆延伸至套筒的下方。本技术的驱动源可以带动套筒进行转动，套筒在转动时可以带动丝杆进行升降，从而达到调节机器人的腿部高度的目的，而轮足在移动时，限位板与弹簧之间可以进行软性连接，这样就可以保证轮足在遇到较大起伏或颠簸时，可以进行更好的避位，不会影响机器人的正常运动，以确保良好的适应性和缓冲性。

技术研发人员：张苏玉,吴玲,曹青青,宗家安,高天鹏
受保护的技术使用者：南京工业职业技术大学
技术研发日：20231214
技术公布日：2024/6/23