用于补偿转向系统中的振荡的设备和方法、包括设备的转向系统、包括转向系统的车辆与流程

本发明涉及用于在转向系统的操作件与转向系统的被转向的车轮之间不存在机械连接的情况下补偿转向系统中的振荡的一种设备和一种方法以及一种包括设备的转向系统和一种包括转向系统的车辆。

背景技术：

1、在转向系统的操作件与转向系统的被转向的车轮之间不存在机械连接的情况下的转向系统中，对于驾驶员而言能够通过车身路径间接地感受到不平衡性和振荡。

技术实现思路

1、根据独立权利要求所述的方法、设备、包括设备的转向系统以及包括转向系统的车辆在转向系统的操作件与转向系统的被转向的车轮之间不存在机械连接的情况下补偿转向系统中的振荡，这些振荡归因于不平衡性和振荡。

2、用于补偿振荡的方法规定了，确定车辆的速度，其中，依赖于速度来确定振荡的所估计的频率和所估计的带宽，其中，确定表征转向系统的齿条或转向横拉杆处的所估计的或所测量的力或者所估计的或所测量的力矩的信号，并且其中，依赖于所估计的频率和所估计的带宽来补偿信号中的振荡。根据速度所估计的频率和根据速度所估计的带宽表现为针对可能的振荡的明确的频率范围的值。针对不同的速度所确定的值表现为关于所述速度的针对可能的振荡的频率通道(frequenzkorridor)。根据车辆和/或轮胎特性和/或底盘特性来规定依赖于车辆速度的明确的频率通道。

3、能够规定的是，依赖于纵向加速度、横向加速度、力、力矩和/或制动踏板的位置来确定所估计的频率和/或所估计的带宽。由此，附加地通过这些加速度、转向横拉杆力或制动踏板的位置来规定频率范围或者说频率通道。

4、能够规定的是，利用滤波器对信号进行滤波，其中，依赖于振荡的所估计的频率来确定滤波器的极限频率，并且依赖于振荡的所估计的带宽来确定滤波器的带宽。通过滤波器避免或降低了所述力对转向系统的转向性能的可能的负面影响。

5、如果识别到速度大于阈值或等于阈值、尤其为50km/h，则例如利用滤波器对信号进行滤波，并且/或者其中，如果识别到速度小于阈值或等于阈值、尤其为50km/h，则并不利用滤波器对信号进行滤波。由此，有针对性地在下述速度的情况下激活或解除激活滤波器，在该速度的情况下能够比在其他速度的情况下预期所述力对转向性能的更大影响。

6、能够规定的是，测量或估计信号的振荡的频率，并且如果确定了振荡的频率位于通过所估计的带宽和所估计的频率规定的频率范围内，则将补偿信号加到所述信号上。通过补偿信号避免或降低了力或者说力矩对转向系统的转向性能的可能的负面影响、尤其是对驾驶员的反馈。

7、在一种示例中，依赖于振荡的频率来确定补偿信号。由此在振荡的频率范围中避免了负面影响。

8、例如以相对于信号的振荡偏移预先给定的相位、尤其180°的方式来确定补偿信号。

9、用于在转向系统的操作件与被转向的车轮之间不存在机械连接的情况下补偿转向系统中的振荡的设备构造用于实施所述方法。

10、转向系统包括所述设备。车辆包括所述转向系统。

技术特征：

1.一种用于在转向系统(102)的操作件(106)与被转向的车轮(108)之间不存在机械连接的情况下补偿所述转向系统(102)中的振荡的方法，其特征在于，确定(200、300)车辆(100)的速度(124)，其中，依赖于所述速度(124)来确定(206、304)所述振荡的所估计的频率和所估计的带宽，其中，确定(204、302)表征所述转向系统(102)的齿条(110)或转向横拉杆(112)处的所估计的或所测量的力(122)或者所估计的或所测量的力矩的信号，并且其中，依赖于所估计的频率和所估计的带宽来补偿(210、310)所述信号中的振荡。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依赖于纵向加速度、横向加速度、所述力(122)、所述力矩和/或制动踏板(120)的位置(132)来确定(206、304)所估计的频率和/或所估计的带宽。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，利用滤波器(408)对所述信号进行滤波(210)，其中，依赖于所述振荡的所估计的频率来确定(208)所述滤波器的极限频率(404)，并且依赖于所述振荡的所估计的带宽来确定(208)所述滤波器的带宽(406)。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，如果识别到(202)所述速度(124)大于阈值或等于阈值、尤其为50km/h，则利用所述滤波器(408)对所述信号进行滤波(210)，并且/或者其中，如果识别到所述速度(124)小于阈值或等于阈值、尤其为50km/h，则并不利用所述滤波器对所述信号进行滤波(210)。

5.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其特征在于，测量或估计(306)所述信号的振荡的频率，并且如果确定(308)所述振荡的频率位于通过所估计的带宽和所估计的频率规定的频率范围内，则将补偿信号加到(310)所述信号上。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，依赖于所述振荡的频率来确定(310)所述补偿信号。

7.根据权利要求5或6中任一项所述的方法，其特征在于，以相对于所述信号的振荡偏移预先给定的相位、尤其180°的方式来确定(310)所述补偿信号。

8.一种用于在转向系统(102)的操作件(106)与被转向的车轮(108)之间不存在机械连接的情况下补偿所述转向系统(102)中的振荡的设备(104)，其特征在于，所述设备(104)构造用于实施根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

9.一种转向系统(102)，其特征在于，所述转向系统(102)包括根据权利要求8所述的设备(104)。

10.一种车辆(100)，其特征在于，所述车辆(100)包括根据权利要求9所述的转向系统(102)。

技术总结
用于在转向系统(102)的操作件(106)与被转向的车轮(108)之间不存在机械连接的情况下补偿转向系统(102)中的振荡的一种设备(104)和一种方法，其中，确定(200、300)车辆(100)的速度(124)，其中，依赖于速度(124)来确定(206、304)振荡的所估计的频率和所估计的带宽，其中，确定(204、302)表征转向系统(102)的齿条(110)或转向横拉杆(112)处的所估计的或所测量的力或者所估计的或所测量的力矩的信号，并且其中，依赖于所估计的频率和所估计的带宽来补偿(210、310)信号中的振荡。一种包括所述设备(104)的转向系统(102)以及一种包括所述转向系统(102)的车辆(100)。

技术研发人员：J·斯特雷克,M·菲尔
受保护的技术使用者：罗伯特·博世有限公司
技术研发日：
技术公布日：2025/4/14