一种适用于复杂地形移动的采茶车及自动采摘机

本技术属于茶叶自动采摘机设备，具体涉及一种适用于复杂地形移动的采茶车及自动采摘机。

背景技术：

1、国内茶园种植区60％以上分布在丘陵山区，山区地块小且分散，地形坡度大，茶垄地面坑洼不平。各个茶产区茶树高、蓬面和垄沟尺寸差异较大，缺乏合理的大型机耕道路，难以实现大型机械化作业。中小型采茶设备通常为手持负袋式，多采用单人或双人采摘机械，如4cd-30b型单人手持式采茶机、sv-100型双人手抬式采茶机，但是面临作业效率低、劳动强度大的困境。由国外直接引进的乘坐式采茶机不适用于我国复杂地形丘陵茶园和非标准化茶园特征。

2、中国专利cn115336471a公开了一种自动识别茶叶采摘装置，包括设置在茶叶垄两侧垄沟处导轨，所述导轨上设有机架，所述机架上设有采摘机构，所述机架后方设有驱动机架沿导轨前后移动的驱动机构，所述机架包括安装固架和伸缩机构，所述机架前方底部设有两组连接架，两组连接架分别对应设置在两组导轨上方，所述连接架之间设有弧形探测板，所述弧形探测板内底面均匀设有若干压力感应器，所述机架内设有微控芯片，所述采摘机构、伸缩机构均与微控芯片电性连接，驱动机构、压力感应器均与微控芯片信号连接；该专利的茶叶自动采摘机可实现茶叶的自动采摘，无需人工参与采摘，工作效率高，劳动强度低，可以适应大规模的茶叶种植采摘。但是，该专利的茶叶自动采摘机沿预设好的导轨移动，无法适应复杂地形丘陵茶园和非标准化茶园的茶叶采摘。

3、因此，亟需针对复杂地形丘陵茶园和非标准化茶园特征，为自动采摘机提供一种适用于复杂地形移动的采茶车。

技术实现思路

1、本实用新型旨在针对背景技术中存在的技术问题，提供一种适用于复杂地形移动的采茶车，能够适应复杂地形丘陵茶园和非标准化茶园的地形特征，有利于实现自动采摘机在复杂地形丘陵茶园和非标准化茶园的自动采摘机械化作业。

2、为实现以上技术目的，本实用新型采用以下技术方案：

3、一种适用于复杂地形移动的采茶车，包括车架、设置在车架前端左右两侧的前轮移动机构、以及设置在车架后端左右两侧的后轮移动机构；

4、所述前轮移动机构采用齿轮状车轮；所述后轮移动机构采用履带轮。

5、进一步地，所述前轮移动机构包括固定连接在所述车架的前端左右两侧的连接杆，所述连接杆的上端固定连接车架，所述连接杆的下端安装有所述齿轮状车轮。

6、更进一步地，所述连接杆前倾一定角度，使得所述齿轮状车轮的底部高于所述履带轮的底部。

7、更进一步地，所述齿轮状车轮安装在所述连接杆的前侧或外侧。

8、进一步地，所述后轮移动机构包括两个履带车轮，两个履带车轮上套接履带，共同构成履带轮。

9、更进一步地，所述履带轮中，靠近后侧的履带车轮的半径大于靠近前侧的履带车轮的半径。

10、进一步地，所述后轮移动机构位于后侧的履带车轮为驱动轮，位于前侧的履带车轮为从动轮；

11、所述前轮移动机构的齿轮状车轮、所述后轮移动机构后侧的履带车轮均采用独立控制的电动轮驱动控制。

12、进一步地，所述车架的上端设置有储存箱。

13、更进一步地，所述车架的上端向下开设有容置腔体作为储存箱。

14、同时，本实用新型还提供了一种自动采摘机，包括如上任一项所述的采茶车，还包括采摘器，所述采摘器设置在车架上，用于自动采摘茶叶。

15、与现有技术相比，本实用新型所产生的有益效果是：

16、(1)本实用新型的采茶车，后轮移动机构采用履带轮，相比于普通的轮式结构，其具有地形通过性好的优势，能更适应阶梯式和山地等复杂地形，大大提升采茶车行进的稳定性和安全性，保障采茶工作的顺畅进行；同时，前轮移动机构采用齿轮状车轮，能够有效增大前轮和地面的摩擦力，抓地力强，当单靠后侧的履带轮无法通过复杂地形时，可借助前侧的齿轮状车轮的抓地力强的优势，安全、顺利通过复杂地形；

17、(2)齿轮状车轮具有一定的前倾角，使得所述齿轮状车轮的底部高于所述履带轮的底部，爬坡能力更好；同时，齿轮状车轮安装在连接杆的前侧或外侧，与齿轮状车轮安装在连接杆的内侧相比：齿轮状车轮安装在连接杆的前侧时，更利于驱动力沿直线传递，爬坡能力更强；齿轮状车轮安装在连接杆的外侧时，两组前轮移动机构的车轮间轴距更大，采茶车前端的承载能力更强，同时，也有利于提高前轮移动机构的抓地力；

18、(3)除此以外，后轮移动机构采用履带轮，履带轮结构相对简单，且具有良好的耐久性，适合长时间的高强度工作，大大满足了采茶工作的时间要求；

19、(4)车架上设置有盛装茶叶的储存箱，采茶车的后轮移动机构采用履带轮，且靠近后侧的履带轮的半径大于靠近前侧的履带轮的半径，使得后轮移动机构承载能力更强，能够承受较大的重载并保持较好的驱动能力，可以更好的保障采茶车在装载较重的茶叶后，仍能更好地适应复杂地形进行移动或爬坡。

技术特征：

1.一种适用于复杂地形移动的采茶车，其特征在于，包括车架、设置在车架前端左右两侧的前轮移动机构、以及设置在车架后端左右两侧的后轮移动机构；

2.根据权利要求1所述的采茶车，其特征在于，所述前轮移动机构包括固定连接在所述车架的前端左右两侧的连接杆，所述连接杆的上端固定连接车架，所述连接杆的下端安装有所述齿轮状车轮。

3.根据权利要求2所述的采茶车，其特征在于，所述连接杆前倾一定角度，使得所述齿轮状车轮的底部高于所述履带轮的底部。

4.根据权利要求3所述的采茶车，其特征在于，所述齿轮状车轮安装在所述连接杆的前侧或外侧。

5.根据权利要求1所述的采茶车，其特征在于，所述后轮移动机构包括两个履带车轮，两个履带车轮上套接履带，共同构成履带轮。

6.根据权利要求5所述的采茶车，其特征在于，所述履带轮中，靠近后侧的履带车轮的半径大于靠近前侧的履带车轮的半径。

7.根据权利要求5所述的采茶车，其特征在于，所述后轮移动机构位于后侧的履带车轮为驱动轮，位于前侧的履带车轮为从动轮；

8.根据权利要求1所述的采茶车，其特征在于，所述车架的上端设置有储存箱。

9.根据权利要求8所述的采茶车，其特征在于，所述车架的上端向下开设有容置腔体作为储存箱。

10.一种自动采摘机，包括如权利要求1-9任一项所述的采茶车，其特征在于，还包括采摘器，所述采摘器设置在车架上，用于自动采摘茶叶。

技术总结
本技术属于茶叶自动采摘机设备技术领域，公开了一种适用于复杂地形移动的采茶车及自动采摘机。采茶车包括车架、设置在车架前端左右两侧的前轮移动机构、以及设置在车架后端左右两侧的后轮移动机构；所述前轮移动机构采用齿轮状车轮；所述后轮移动机构采用履带轮。本技术的采茶车后轮移动机构采用履带轮，地形通过性好，能更适应阶梯式和山地等复杂地形，大大提升采茶车行进的稳定性和安全性；前轮移动机构采用齿轮状车轮，能够有效增大前轮和地面的摩擦力，抓地力强，当单靠后侧的履带轮无法通过复杂地形时，可借助前侧的齿轮状车轮的抓地力强的优势，安全、顺利通过复杂地形。

技术研发人员：康翌婷,黄朴彦,林昊松,陈晓颖,熊君睿,侯灿,舒湘淋,王钰欣,王艺璇,于小冉
受保护的技术使用者：北京科技大学
技术研发日：20240511
技术公布日：2024/12/17