多足仿生矿井机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械制造技术领域，特别涉及一种多足仿生矿井机器人。
【背景技术】
[0002]现阶段的环卫机器人多采用小车底盘，轮子的设计使其在工作过程中有很大的局限性，在不平坦的地点或有上下坡时，行动十分不方便。捡取垃圾时也不够灵活。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型提供了一种多足仿生矿井机器人，为解决现有技术中普通环卫机器人效率低的问题。
[0004]本实用新型的技术方案为:
[0005]一种多足仿生矿井机器人，包括仿生蜘蛛的车体底盘，所述车体底盘上设置有控制机构、感应机构、摄像机构和瓦斯检测机构机构，所述机构包括:第一舵机，其为可控制前后腿摆动的舵机，固定设置在所述车体底盘上；
[0006]第二舵机，其为可控制大腿摆动的舵机，固定设置在所述第一舵机上方并与所述第一舵机的输出轴固定连接；
[0007]第三舵机，其为可控制小腿摆动的舵机，固定设置在机械手臂，与机器人底盘固定连接；
[0008]瓦斯感应装置，固定设置在机器人底盘上端面上；
[0009]红外线传感器，固定设置在机器人底盘前端面上；
[0010]摄像头，固定设置在机器人上端面上；
[0011]优选的，所述第一舵机通过承重座固定设置在所述车体底盘上；
[0012]进一步的，所述舵机控制板由900mA锂电池控制；
[0013]优选的，所述舵机由1500mA锂电池控制；
[0014]进一步的，所述摄像头可360度旋转。
[0015]本实用新型的有益效果为:
[0016]多足仿生矿井机器人是一种基于51单片机设计的环卫机器人。采用单片机控制，行动依靠仿照蜘蛛的六足来行动，在上方按有摄像头，可将拍到的数据通过WIFI同时传回电脑，通过需找定位确定垃圾的具体位置，再由上方的机械手臂将垃圾捡起。也可运用于景区，野外的人类工作不方便地区的的垃圾拾取工作，以减少工作的危险性，并提高工作效率。同时安装有摄像头和瓦斯感应装置，可以在井下较危险的地方侦查捡取物品，同时测量瓦斯浓度，一旦超过安全线就会往电脑发回警报。
【附图说明】
[0017]图1为机械手局部图；
[0018]图2为结构示意图；
[0019]图3为结构示意图；
[0020]1-摄像头2-第一组舵机3-框架4-第三组舵机5-第二组舵机
[0021]6-瓦斯浓度检测仪7-小腿8-大腿9-机械手10-红外感应器。
【具体实施方式】
[0022]采用单片机控制，行动依靠仿照蜘蛛的六足来行动，在上方按有摄像头，可将拍到的数据通过WIFI同时传回电脑，通过需找定位确定垃圾的具体位置，再由上方的机械手臂将垃圾捡起。也可运用于景区，野外的人类工作不方便地区的的垃圾拾取工作，以减少工作的危险性，并提高工作效率。同时安装有摄像头和瓦斯感应装置，可以在井下较危险的地方侦查捡取物品，同时测量瓦斯浓度，一旦超过安全线就会往电脑发回警报。
【主权项】
1.一种多足仿生矿井机器人，包括仿生蜘蛛的车体底盘，所述车体底盘上设置有控制机构、感应机构、瓦斯监测机构和摄像机构，其特征在于，所述机构包括:第一组舵机，其为可控制前后腿摆动的舵机，固定设置在所述车体底盘上；第二组舵机，其为可控制大腿摆动的舵机，固定设置在所述第一组舵机上方并与所述第一组舵机的输出轴固定连接；第三组舵机，其为可控制小腿摆动的舵机，固定设置在机械手臂，与机器人底盘固定连接；瓦斯感应装置，固定设置在机器人底盘上端面上；红外线传感器，固定设置在机器人底盘前端面上；摄像头，固定设置在机器人上端面上。2.如权利要求1所述的多足仿生矿井机器人，其特征在于:所述第一组舵机通过承重座固定设置在所述车体底盘上。3.如权利要求1所述的多足仿生矿井机器人，其特征在于:所述舵机控制板由900mA锂电池控制。4.如权利要求1所述的多足仿生矿井机器人，其特征在于:所述舵机由1500mA锂电池控制。5.如权利要求1所述的多足仿生矿井机器人，其特征在于:所述摄像头可360度旋转。
【专利摘要】本实用新型公开了一种多足仿生矿井机器人，属于机械制造技术领域，为了代替其他普通非仿生机器人从而实现更加高效率、高适应性的多功能。本实用新型底盘采用六足机器人，每条腿由三个舵机控制，两个上下摇摆舵机，共计18个舵机，同时通过舵机控制板控制。第一组舵机，其为可控制前后腿摆动的舵机，固定设置在所述车体底盘上；第二组舵机，其为可控制大腿摆动的舵机，固定设置在所述第一舵机上方并与所述第一舵机的输出轴固定连接；第三组舵机，其为可控制小腿摆动的舵机，固定在大腿和小腿之间。机械手臂，与舵机控制板连接。红外线传感器，与51单片机和舵机控制板连接在机器人底座的前端面。瓦斯监测装置，安装在底座的上端面。摄像头，安装在底座的上端面，将拍到的画面通过无线传输模块和无线网络传回电脑，本实用新型仿生结构简单、设计巧妙、效率高、操作简便、工作效率高。
【IPC分类】B62D57/032
【公开号】CN204871274
【申请号】CN201520031179
【发明人】吴长忠, 杨秀鲁, 段晓娜, 王跃东, 朱可
【申请人】济南大学
【公开日】2015年12月16日
【申请日】2015年1月18日