带保护装置的爬壁机器人的制作方法
【专利摘要】一种带保护装置的爬壁机器人，由爬行装置和保护装置组成；爬行装置由壳体、负压风机、走行轮和走行电机组成；保护装置由带驱动装置的小车、伸缩架、滑轮、绕线盘和钢缆组成；本实用新型的有益技术效果是：可以防止爬行装置意外坠落，同时还能辅助爬行装置在建筑物立面上行走。
【专利说明】
带保护装置的爬壁机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种高空作业机器人，尤其涉及一种带保护装置的爬壁机器人。
【背景技术】
[0002]发明人曾于早期提出过一项发明专利申请(申请号:201610030272.5)，该发明专利申请公开了一种用于建筑物立面作业的机器人，该机器人能够依靠大气压力稳定地攀附在建筑物立面上，并能自由行走;在后续研究过程中，发明人针对前述机器人的样机进行了大量的爬行实验，在实验过程中发现:当作业高度较高时，气流对机器人的动作干扰很大，导致机器人的行走能力显著下降，原方案中仅为机器人设置了固定式的保险缆绳，机器人作业时，虽不致于坠落，但仍存在走行失效的可能行。
【实用新型内容】
[0003]针对【背景技术】中的问题，本实用新型提出了一种带保护装置的爬壁机器人，其改进在于:所述爬壁机器人由爬行装置和保护装置组成；
[0004]所述爬行装置由壳体、负压风机、走行轮和走行电机组成；所述壳体为内端面开口、外端面封闭的腔体式结构，壳体内端面上开口部的外围设置有密封环，壳体外端面的中部设置有通风口，通风口连通壳体内腔和外环境;所述负压风机设置于通风口内，负压风机能使壳体内的气体向外部强制流动;所述走行轮和走行电机设置于壳体的内腔中，走行轮与走行电机传动连接;当壳体紧贴在作业面上时，走行轮与作业面接触；
[0005]所述保护装置由带驱动装置的小车、伸缩架、滑轮、绕线盘和钢缆组成；伸缩架和绕线盘均设置于小车的上端面上;滑轮与伸缩架的外端转动连接，钢缆内端盘绕在绕线盘上，钢缆中部通过滑轮导向，钢缆外端与所述壳体的上部连接；
[0006]当爬行装置附着在建筑物立面上时，保护装置位于建筑物上端面上。
[0007]前述方案的原理是:发明人在【背景技术】中所述发明专利申请的方案基础上，为爬行装置新配备了一保护装置，此保护装置除了可以防止爬行装置意外坠落外，还能辅助爬行装置在建筑物立面上行走，当风力较大时，保护装置能够通过小车调整自身的位置，然后通过钢缆向爬壁机器人施加牵引力，辅助爬壁机器人运动，提高爬壁机器人的性能。
[0008]优选地，所述小车的上端面上设置有一支撑盘，所述支撑盘能沿水平面转动;所述支撑盘的上端面上设置有转动支座，转动支座能沿竖直平面转动;所述伸缩架的内端与转动支座连接。采用此改进方案后，可以根据需要灵活地调整伸缩架的朝向和伸缩架与水平面的夹角，以配合爬行装置的牵引需求。
[0009]优选地，所述小车上设置有保护缆，保护缆的外端系挂在建筑物上。保护缆可以有效提高保护装置自身的安全性，防止意外发生。
[0010]本实用新型的有益技术效果是:可以防止爬行装置意外坠落，同时还能辅助爬行装置在建筑物立面上行走。
【附图说明】
[0011]图1、爬行装置结构示意图；
[0012]图2、本实用新型的结构不意图；
[0013]图中各个标记所对应的名称分别为:壳体1、负压风机2、走行轮3、走行电机4、小车
5、伸缩架6、滑轮7、绕线盘8、支撑盘9。
【具体实施方式】
[0014]一种带保护装置的爬壁机器人，其改进在于:所述爬壁机器人由爬行装置和保护装置组成；
[0015]所述爬行装置由壳体1、负压风机2、走行轮3和走行电机4组成;所述壳体I为内端面开口、外端面封闭的腔体式结构，壳体I内端面上开口部的外围设置有密封环1-1，壳体I外端面的中部设置有通风口，通风口连通壳体I内腔和外环境;所述负压风机2设置于通风口内，负压风机2能使壳体I内的气体向外部强制流动;所述走行轮3和走行电机4设置于壳体I的内腔中，走行轮3与走行电机4传动连接；当壳体I紧贴在作业面上时，走行轮3与作业面接触；
[0016]所述保护装置由带驱动装置的小车5、伸缩架6、滑轮7、绕线盘8和钢缆组成；伸缩架6和绕线盘8均设置于小车5的上端面上;滑轮7与伸缩架6的外端转动连接，钢缆内端盘绕在绕线盘8上，钢缆中部通过滑轮7导向，钢缆外端与所述壳体I的上部连接；
[0017]当爬行装置附着在建筑物立面上时，保护装置位于建筑物上端面上。
[0018]进一步地，所述小车5的上端面上设置有一支撑盘9，所述支撑盘9能沿水平面转动;所述支撑盘9的上端面上设置有转动支座，转动支座能沿竖直平面转动;所述伸缩架6的内端与转动支座连接。
[0019]进一步地，所述小车5上设置有保护缆，保护缆的外端系挂在建筑物上。
【主权项】
1.一种带保护装置的爬壁机器人，其特征在于:所述爬壁机器人由爬行装置和保护装置组成； 所述爬行装置由壳体(I)、负压风机(2)、走行轮(3)和走行电机(4)组成;所述壳体(I)为内端面开口、外端面封闭的腔体式结构，壳体(I)内端面上开口部的外围设置有密封环(1-1)，壳体(I)外端面的中部设置有通风口，通风口连通壳体(I)内腔和外环境;所述负压风机(2)设置于通风口内，负压风机(2)能使壳体(I)内的气体向外部强制流动;所述走行轮(3)和走行电机(4)设置于壳体(I)的内腔中，走行轮(3)与走行电机(4)传动连接；当壳体(I)紧贴在作业面上时，走行轮(3)与作业面接触； 所述保护装置由带驱动装置的小车(5)、伸缩架(6)、滑轮(7)、绕线盘(8)和钢缆组成；伸缩架(6)和绕线盘(8)均设置于小车(5)的上端面上;滑轮(7)与伸缩架(6)的外端转动连接，钢缆内端盘绕在绕线盘(8)上，钢缆中部通过滑轮(7)导向，钢缆外端与所述壳体(I)的上部连接； 当爬行装置附着在建筑物立面上时，保护装置位于建筑物上端面上。2.根据权利要求1所述的带保护装置的爬壁机器人，其特征在于:所述小车(5)的上端面上设置有一支撑盘(9)，所述支撑盘(9)能沿水平面转动;所述支撑盘(9)的上端面上设置有转动支座，转动支座能沿竖直平面转动;所述伸缩架(6)的内端与转动支座连接。3.根据权利要求1所述的带保护装置的爬壁机器人，其特征在于:所述小车(5)上设置有保护缆，保护缆的外端系挂在建筑物上。
【文档编号】B62D57/024GK205417845SQ201620230290
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2016年3月24日
【发明人】於彪, 刘朝涛
【申请人】重庆交通大学