专利名称：一种开锁式水下抛载机构的制作方法
技术领域：
本发明涉及抛载机构，尤其涉及一种开锁式水下抛载机构。
背景技术：
海洋占据地球三分之二的面积，且其蕴含着丰富的生物资源、矿产资源及海洋能源。为 了更好的保护海洋环境，高效利用海洋资源，海洋探测必不可少。对海洋的探测，仅仅依靠 人力是远远不够的，很大程度上须依靠海洋探测工具。自治式水下机器人AUV(Autonomous Underwater Vehicle)即无人无缆潜水器，具有环境适应能力强、活动范围大、使用方便等优 点，在海洋工程中应用前景广阔。而抛载装置是自治式水下机器人上的一个关键设备。自治 式水下机器人一般十分昂贵，必须有自救能力。在下水前将抛载重物装在机器人上，当水下 机器人完成任务回收或者发生紧急情况时，马上将重物抛出，使系统获得正浮力而迅速浮至 水面。
发明内容
本发明的目的在于针对已有技术的不足，提供一种简单、可靠的用于水下机器人的开锁 式水下抛载机构。
本发明的开锁式水下抛载机构，它包括电机组件、导套组件、锁组件，所述的电机组件 包括电机、所述的电机通过其上开有滑槽的电机固定块固定在密封端盖上，所述的密封端盖 上开有孔，在所述的孔的一端盖有密封法兰，在所述的密封法兰内插有推锁轴，所述的电机 的转轴为蜗杆结构，在所述的电机转轴上依次套有彼此固定相连的电机蜗轮、其上设置有滑 块的电机防转盘，其一端设置有爪的推轴套筒，所述的电机防转盘上的滑块插在所述的电机 固定块上的滑槽内并与其相滑动配合，所述的推轴套筒上的爪插在所述的推锁轴上；所述的 导套组件包括释放推板、导板，在所述的释放推板和导板之间的两端分别连接有导杆，所述 的释放推板正对所述的推锁轴设置；所述的锁组件包括固定墙板，在所述的固定墙板上通过
3心轴分别连接有棘轮和棘爪，所述的棘轮和棘爪彼此之间相啮合配合，所述的棘轮和棘爪分 别与一个第一、二弹簧的一端相连，所述的第一、二弹簧的另一端与所述的固定墙板相连， 所述的棘爪通过连接装置与抛载重物相连，所述的导套组件和锁组件分别通过一个导向装置 与所述的密封端盖相连。
本发明的装置的优点在于体积小、重量轻，可靠性高，适用于浅海水下机器人。
图1是本发明的开锁式抛载机构的结构图2是图1所示的锁组件示意图3是图1所示的电机组件示意图4是图1所示的导套组件示意图5是本发明的开锁式抛载机构的安装结构图6是图5所示的导向架示意图。
具体实施例方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。
如图l所示的开锁式水下抛载机构，它包括电机组件、导套组件、锁组件，如图3所示的 所述的电机组件包括电机l、所述的电机l通过其上开有滑槽的电机固定块12固定在密封端盖 4上，所述的密封端盖4上开有孔，在所述的孔的一端盖有密封法兰13，在所述的密封法兰内 插有推锁轴17，所述的电机的转轴为蜗杆结构，在所述的电机转轴上依次套有彼此固定相连 的电机蜗轮14、其上设置有滑块的电机防转盘15，其一端设置有爪的推轴套筒16，所述的电 机防转盘上的滑块插在所述的电机固定块上的滑槽内并与其相滑动配合，所述的推轴套筒16 上的爪插在所述的推锁轴17上，密封法兰13与密封端盖4之间通过密封圈实现密封，推锁轴 17与密封法兰也通过密封圈密封。如图4所示的所述的导套组件包括释放推板18、导套2，在 所述的释放推板l8和导套2之间的两端分别连接有导杆19，所述的释放推板l8正对所述的推 锁轴17设置。如图2所示的所述的锁组件包括固定墙板8 ，在所述的固定墙板8上通过心轴11 分别连接有棘轮3和棘爪10，所述的棘轮3和棘爪10彼此之间相啮合配合，所述的棘轮3和棘 爪10分别与一个第一、二弹簧7、 9的一端相连，所述的第一、二弹簧的另一端与所述的固定 墙板相连，所述的棘爪通过连接装置6与抛载重物5相连。如图5-6所示在使用过程中，所述 的导套组件和锁组件分别通过一个导向装置与所述的密封端盖相连。所述的导向装置包括一个其上开有多个连接孔的导向架20，导套组件的导杆穿过导向架20上的孔，导向架20又套在 多个支撑杆23上，所述的支撑杆23可以为4个，而支撑杆两端分别固定在密封端盖4和支撑腿 21上；锁组件通过固定墙板8与连接架22相连，连接架的两端也分别固定在密封端盖4和支撑 腿21上。本发明装置中的主要部件宜采用不锈钢材料，防止海水腐蚀。 本发明装置的工作原理如下
抛载机构由电机组件、锁组件以及导套组件组成。按图示装配该机构，将连接装置6如 :挂钩焊接在抛载重物5上。在水下机器人下水之前，将抛载重物5通过所述的挂钩挂在锁的 棘爪上，然后水下机器人下潜工作。当出现意外情况或者机器人完成任务时，给电机l发送 控制信号，使其带动推轴套筒16向前运动；同时推轴套筒带着推锁轴前进，推锁轴推着释放 推板18;最后由导套2推动棘轮3将锁打开，同时将抛载重物抛出，水下机器人获得正浮力迅 速浮至水面。
权利要求
1.一种开锁式水下抛载机构，它包括电机组件，其特征在于它还包括导套组件、锁组件，所述的电机组件包括电机、所述的电机通过其上开有滑槽的电机固定块固定在密封端盖上，所述的密封端盖上开有孔，在所述的孔的一端盖有密封法兰，在所述的密封法兰内插有推锁轴，所述的电机的转轴为蜗杆结构，在所述的电机转轴上依次套有彼此固定相连的电机蜗轮、其上设置有滑块的电机防转盘，其一端设置有爪的推轴套筒，所述的电机防转盘上的滑块插在所述的电机固定块上的滑槽内并与其相滑动配合，所述的推轴套筒上的爪插在所述的推锁轴上；所述的导套组件包括释放推板、导板，在所述的释放推板和导板之间的两端分别连接有导杆，所述的释放推板正对所述的推锁轴设置；所述的锁组件包括固定墙板，在所述的固定墙板上通过心轴分别连接有棘轮和棘爪，所述的棘轮和棘爪彼此之间相啮合配合，所述的棘轮和棘爪分别与一个第一、二弹簧的一端相连，所述的第一、二弹簧的另一端与所述的固定墙板相连，所述的棘爪通过连接装置与抛载重物相连，所述的导套组件和锁组件分别通过一个导向装置与所述的密封端盖相连。
2 根据权利要求l所述的一种开锁式水下抛载机构，其特征在于所述的导向装置包括一 个其上开有多个连接孔的导向架，所述的导向架通过所述的连接孔套在多个支撑杆上，所述 的每一支撑杆的两端分别固定在密封端盖和支撑腿上，所述的导套组件的导杆穿过所述的导 向架上的连接孔设置，所述的锁组件的固定墙板与一个连接架相连，所述的连接架的两端分 别固定在所述的密封端盖和支撑腿上。
全文摘要
本发明公开了开锁式水下抛载机构，它包括电机组件、导套组件、锁组件，电机组件包括电机、电机通过其上开有滑槽的电机固定块固定在密封端盖上，密封端盖上开有孔，在孔的一端盖有密封法兰，在密封法兰内插有推锁轴，在电机转轴上依次套有彼此固定相连的电机蜗轮、其上设置有滑块的电机防转盘，其一端设置有爪的推轴套筒；导套组件包括释放推板、导板，在释放推板和导板之间的两端分别连接有导杆；锁组件包括固定墙板，在固定墙板上连接有棘轮和棘爪，棘爪通过连接装置与抛载重物相连，所述的导套组件和锁组件分别通过一个导向装置与所述的密封端盖相连。本发明装置体积小、重量轻，可靠性高。
文档编号B63G8/00GK101537879SQ20091030196
公开日2009年9月23日 申请日期2009年4月29日 优先权日2009年4月29日
发明者张宏伟, 兵 杜, 王子龙, 王宏达, 王树新 申请人:天津大学