一种水面垃圾清运管理系统的制作方法

本实用新型主要涉及垃圾回收领域，更具体地说，涉及一种水面垃圾清运管理系统。

背景技术：

由于陆地上的垃圾随风飘散、公民、游客的素质问题，在大的广场、公园、风景区的水面上中随时可以见到漂浮物的白色垃圾，这些垃圾比较分散，打捞难度比较大，另外随着水上船舶作业、运输行业的发展，水上垃圾、漂浮障碍物也越来越多，在水上垃圾漂浮物较为严重的水域，已经影响到了船舶的正常航行，现有技术中，大多都是人工手动回收，需要工作人员冒着烈日使用便携式回收器进行回收，虽然可以解决水面漂浮物多的问题，但是回收效率极低，工作环境恶劣，工人人员的安全性不足。

技术实现要素：

为解决以上问题，本实用新型实用新型提供了一种可自动识别河面漂浮物是否为垃圾且进行智能回收和充电的垃圾回收无人船的智能控制系统。

为实现这一目的，本实用新型提供了一种水面垃圾清运管理系统，包括图像采集模块、颜色识别模块、轮廓识别模块、处理器、通信模块、无人船，所述图像采集模块的输出端与颜色识别模块和轮廓识别模块的输入端相互连接；所述颜色识别模块和轮廓识别模块的输出端与处理器的输入端相互连接；所述处理器的输出端与通信模块的输入端相互连接；所述通信模块的输出端与无人船的输入端相互连接。

进一步的，所述无人船内置控制器、gps模块、存储模块、惯导系统、电源模块、电量识别模块。

进一步的，所述控制器与无人船相互连接，主要用于控制无人船的垃圾回收和无人船的行驶。

进一步的，所述惯导系统与无人船相互连接，主要用于对无人船的路径进行自动导航。

进一步的，所述gps模块与无人船相互连接，用于读取无人船的位置信息，并将数据传输至惯导系统。

进一步的，所述电量识别模块检测电源模块中的所剩电量，当电源模块中的电量低于20％之后，发送指令至惯导系统。

进一步的，所述存储模块与无人船相互连接，用于储存地图信息和充电站的位置信息。

进一步的，所述处理器主要用于接收颜色识别模块和轮廓识别模块所发送的物体颜色信息和物体轮廓信息，分析该漂浮物是否是垃圾，若是垃圾则发送指令至通信模块。

进一步的，所述通信模块主要用于将处理器所发送的指令发送至无人船。

进一步的，所述图像采集模块主要用于采集河道水面图像信息。

本实用新型的有益效果是：(1)通过图像采集模块、颜色识别模块、轮廓识别模块、处理器，可判定河道水面上哪些漂浮物为垃圾，然后将为垃圾的漂浮物位置信息通过通信模块传输至无人船，由惯导系统根据垃圾的位置信息和无人船的位置信息进行自动导航，由控制器控制船体按导航的路径进行行驶，智能的对垃圾进行回收，达到无人驾驶的效果，降低了人工回收垃圾的危险程度，有效的清理水体表面；(2)无人船上设有电量识别模块，当电源中的电量低于20％时，电量识别模块将该信号发送至惯导系统，惯导系统读取无人船的位置信息和存储模块中的充电站位置信息，选取离无人船最近的充电站，进行自动导航，控制器控制无人船到达充电站进行自动充电，达到自动充电的效果。

附图说明

图1是一种水面垃圾清运管理系统的结构原理图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

本实用新型包括图像采集模块、颜色识别模块、轮廓识别模块、处理器、通信模块、无人船，所述图像采集模块的输出端与颜色识别模块和轮廓识别模块的输入端相互连接；所述颜色识别模块和轮廓识别模块的输出端与处理器的输入端相互连接；所述处理器的输出端与通信模块的输入端相互连接；所述通信模块的输出端与无人船的输入端相互连接；且无人船内置控制器、gps模块、存储模块、惯导系统、电源模块、电量识别模块，河道上设置多个充电站。

图像采集模块设置于河岸或者能观察到河面情况的地方，用于采集河道水面漂浮物的图像信息，由颜色识别模块和轮廓识别模块进行物体颜色特征的识别和物体轮廓特征的识别，再由处理器来进行进一步的分析，判定该漂浮物是否是垃圾，若是垃圾则将该漂浮物的位置信息传输至通信模块，通信模块接收导信息后发送至无人船，无人船中的惯导系统读取漂浮物的位置信息和无人船的位置信息，进行导航，控制器控制无人船，根据惯导系统提供的导航信息进行行驶，到达指定漂浮物的位置后进行打捞并前往下一处漂浮物位置进行垃圾的回收，当电量识别模块检测到电源模块的电量低于20％后，惯导模块读取存储模块中最近充电站的位置信息，再根据无人船的位置信息进行自动导航，使无人船到达充电站进行自动充电。

以上所述实施方式仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型原理精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。

技术特征：

1.一种水面垃圾清运管理系统，其特征是，包括图像采集模块、颜色识别模块、轮廓识别模块、处理器、通信模块、无人船，所述图像采集模块的输出端与颜色识别模块和轮廓识别模块的输入端相互连接；所述颜色识别模块和轮廓识别模块的输出端与处理器的输入端相互连接；所述处理器的输出端与通信模块的输入端相互连接；所述通信模块的输出端与无人船的输入端相互连接。

2.根据权利要求1所述的一种水面垃圾清运管理系统，其特征是，所述无人船内置控制器、gps模块、存储模块、惯导系统、电源模块、电量识别模块。

3.根据权利要求2所述的一种水面垃圾清运管理系统，其特征是，所述控制器与无人船相互连接，主要用于控制无人船的行驶和无人船的垃圾回收。

4.根据权利要求2所述的一种水面垃圾清运管理系统，其特征是，所述惯导系统与无人船相互连接，主要用于对无人船的行驶路径进行自动导航。

5.根据权利要求2所述的一种水面垃圾清运管理系统，其特征是，所述gps模块与无人船相互连接，用于读取无人船的位置信息，并将数据传输至惯导系统。

6.根据权利要求2所述的一种水面垃圾清运管理系统，其特征是，所述电量识别模块检测电源模块中的所剩电量，当电源模块中的电量低于20％之后，发送指令至惯导系统。

7.根据权利要求2所述的一种水面垃圾清运管理系统，其特征是，所述存储模块与无人船相互连接，用于储存地图信息和充电站的位置信息。

8.根据权利要求1所述的一种水面垃圾清运管理系统，其特征是，所述处理器主要用于接收颜色识别模块和轮廓识别模块所发送的物体颜色信息和物体轮廓信息，分析该漂浮物是否是垃圾，若是垃圾则发送指令至通信模块。

9.根据权利要求1所述的一种水面垃圾清运管理系统，其特征是，所述通信模块主要用于将处理器所发送的指令发送至无人船。

10.根据权利要求1所述的一种水面垃圾清运管理系统，其特征是，所述图像采集模块主要用于采集河道水面图像信息。

技术总结
本实用新型公开了一种水面垃圾清运管理系统，包括图像采集模块、颜色识别模块、轮廓识别模块、处理器、通信模块、无人船，其中图像采集模块主要采集河流表面图像数据，并将图像数据传输至颜色识别模块和轮廓识别模块，识别图像中河流漂浮物的颜色和轮廓，并将识别后的数据发送至处理器，处理器判定该漂浮物是否是垃圾，若是则将该物体的位置信息发送至无人船，则无人船进行该垃圾的回收处理，且河道上设置多个充电站，若无人船中的电量识别模块识别出电源模块电量不足时，无人船中的惯导模块判定最近的充电站，使无人船自动前往充电站进行充电。

技术研发人员：范蓉芳;李艳丽
受保护的技术使用者：浙江创韵环境科技有限公司
技术研发日：2019.07.15
技术公布日：2020.10.30