一种能用于水下检测的水下机器人

本技术涉及机器人，尤其涉及一种能用于水下检测的水下机器人。

背景技术：

1、水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为水下作业中的重要工具，例如在水下信息采集，大坝底部检测等工作中均会使用到水下机器人。

2、但是现有的水下机器人在水下进行长时间信息采集时，其内部的蓄电池使用久了会产生亏电现象，如若出现续航不足时，可能难以及时收回，工作人员后续对机器人进行打捞难度较大，另外现有的水下机器人在遇到暗流导致翻转时，难以自动进行位置调节，需要对其进行救援，大大降低了检测工作的速率。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是为了解决背景技术中机器人续航不足无法收回以及无法自行翻转的问题，而提出的一种能用于水下检测的水下机器人。

2、为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种能用于水下检测的水下机器人，包括水下机器人主体，所述水下机器人主体上固定安装有检测组件，所述水下机器人主体两侧以及端部设置有多个推进器，所述水下机器人主体上对称设置有不锈钢气瓶，所述不锈钢气瓶嵌设在所述水下机器人主体顶部，所述不锈钢气瓶侧壁上固定连通有连通管，所述连通管的端部固定连通有橡胶气囊，所述连通管上设置有第一电磁阀，所述不锈钢气瓶顶部固定连通有喷气管，所述喷气管上设置有第二电磁阀。

3、优选的，所述检测组件包括高清摄像机、照明灯、声呐、高度计，所述高清摄像机固定安装在所述水下机器人主体上，所述照明灯固定安装在所述高清摄像机两侧，所述声呐固定安装在所述高清摄像机顶部，所述高度计固定安装在所述水下机器人主体上，所述照明灯用于照亮深处水域的水下环境，使得所述高清摄像机可以清楚拍摄到水下的影响，所述高度计可以记录所处水位的海拔，所述声呐可以通过超声波检测到水体内部的状况，在水体浑浊，所述高清摄像机无法拍摄到清晰画面时，可以通过声呐生成的声图，记录水下情况，并且所述声呐还在检测到障碍物时，将信号反馈给远程控制终端，避免所述水下机器人主体碰撞到障碍物上。

4、优选的，所述推进器外部固定套设有栅格罩，所述栅格罩可以避免水草缠绕推进器上的螺旋桨，并且可以保护推进器不受撞击。

5、优选的，所述水下机器人主体顶部上固定连接有防撞架，在暗流较大时，会改变水下机器人主体的运行轨迹，导致所述水下机器人主体撞击到障碍物，所述防撞架可以避免水下机器人主体直接受到障碍物的撞击，避免水下机器人主体损坏。

6、优选的，所述橡胶气囊与所述连通管连接处嵌设有钢片，所述橡胶气囊在内部没有空气时，在钢片的作用下可以保持笔直，不会弯折倾斜，降低了水下机器人主体运行时受到的水的阻力，使得水下机器人主体运动的更加迅速，能源消耗更少。

7、与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果在于：

8、1、本实用新型中，在水下机器人主体电量不足无法正常续航时，可以控制第一电磁阀打开，使得不锈钢气瓶内的气体进入橡胶气囊中使得橡胶气囊膨胀，进而使得水下机器人主体浮起，便于工作人员对水下机器人主体进行回收。

9、2、本实用新型中，在水下机器人主体遇到暗流翻转时，可以控制水下机器人主体一侧的第二电磁阀打开，使得不锈钢气瓶内的气体由喷气管喷出，从而使得水下机器人主体一侧在喷出气体的反作用力下翻转，无需对水下机器人主体进行救援，提升了工作效率。

技术特征：

1.一种能用于水下检测的水下机器人，包括水下机器人主体（1），其特征在于：所述水下机器人主体（1）上固定安装有检测组件（2），所述水下机器人主体（1）两侧以及端部设置有多个推进器（3），所述水下机器人主体（1）上对称设置有不锈钢气瓶（4），所述不锈钢气瓶（4）嵌设在所述水下机器人主体（1）顶部，所述不锈钢气瓶（4）侧壁上固定连通有连通管（5），所述连通管（5）的端部固定连通有橡胶气囊（6），所述连通管（5）上设置有第一电磁阀（7），所述不锈钢气瓶（4）顶部固定连通有喷气管（8），所述喷气管（8）上设置有第二电磁阀（9）。

2.根据权利要求1所述的一种能用于水下检测的水下机器人，其特征在于：所述检测组件（2）包括高清摄像机（201）、照明灯（202）、声呐（203）、高度计（204），所述高清摄像机（201）固定安装在所述水下机器人主体（1）上，所述照明灯（202）固定安装在所述高清摄像机（201）两侧，所述声呐（203）固定安装在所述高清摄像机（201）顶部，所述高度计（204）固定安装在所述水下机器人主体（1）上。

3.根据权利要求1所述的一种能用于水下检测的水下机器人，其特征在于：所述推进器（3）外部固定套设有栅格罩（10）。

4.根据权利要求1所述的一种能用于水下检测的水下机器人，其特征在于：所述水下机器人主体（1）顶部上固定连接有防撞架（11）。

5.根据权利要求1所述的一种能用于水下检测的水下机器人，其特征在于：所述橡胶气囊（6）与所述连通管（5）连接处嵌设有钢片。

技术总结
本技术公开了一种能用于水下检测的水下机器人，包括水下机器人主体，所述水下机器人主体上固定安装有检测组件，所述水下机器人主体两侧以及端部设置有多个推进器。本技术中，在水下机器人主体电量不足无法正常续航时，可以控制第一电磁阀打开，使得不锈钢气瓶内的气体进入橡胶气囊中使得橡胶气囊膨胀，进而使得水下机器人主体浮起，便于工作人员对水下机器人主体进行回收，在水下机器人主体遇到暗流翻转时，可以控制水下机器人主体一侧的第二电磁阀打开，使得不锈钢气瓶内的气体由喷气管喷出，从而使得水下机器人主体一侧在喷出气体的反作用力下翻转，无需对水下机器人主体进行救援，提升了工作效率。

技术研发人员：校宇蝶,陈洁,张佳毅,房宗昊,孙炜喆,王和瑞
受保护的技术使用者：南通理工学院
技术研发日：20230725
技术公布日：2024/1/15