一种基于ROV技术用于柔性回收AUV的对接导引头的制作方法

本技术涉及一种基于远程操作无人潜水器（rov）技术的自主水下机器人（auv）对接导引和回收领域，具体为一种基于无人潜水器（rov）技术用于柔性回收自主水下机器人（auv）的对接导引头。

背景技术：

1、在水下勘探、海洋研究和救援等领域，自主水下机器人（auv）已广泛应用。auv能够进行高精度的测量、数据收集和任务执行，但在某些情况下，需要对rov捕获目标装置（auv）进行回收和再利用。基于远程操作无人潜水器（rov）技术的auv对接导引装置是实现这一目标的重要组成部分。

2、在当前技术水平下，一些对接导引装置的设计存在一些缺陷，未充分考虑对接时的稳定性和快速对接能力，导致在实际操作中可能出现对接过程不够平稳和迅速的问题。同时，这些装置在对接过程中可能对受到对接的装置造成一定程度的损害，缺乏足够的智能化和自适应性，无法准确地适应不同对接对象的特征。

3、因此，需要有一种基于rov技术用于柔性回收auv的对接导引头，能够解决现有技术中的问题并提供更高效、准确和稳定的rov捕获装置的回收。它还应具备简化的结构和经济实用的特点，以满足实际应用的需求。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供了一种基于rov技术用于柔性回收auv的对接导引头，该装置操作简单，能够快速、稳定实现对接导引头和rov的对接。同时使用柔性的脐带缆来应对海上的风浪所带来的风险。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于rov技术用于柔性回收auv的对接导引头，包括锁紧液压伸缩系统、rov框架、“脐带缆”、对接导引头、喇叭口、夹紧套，所述对接导引头在“脐带缆”的牵引下至rov框架正上方，再通过rov框架上的喇叭口的引导快速进入rov中，直至对接导引头完全进入到夹紧套中，启动锁紧液压伸缩系统伸长液压轴推动着锁定叉通过方形孔对阶形的对接导引头进行夹紧，终实现对接导引头与rov位置的完全固定。再通过收紧“脐带缆”，对整个装置进行起吊。

3、优选的，所述rov固定框架分上中下三层布置，上层与喇叭口固结，中层与夹紧套固结，下层与锁紧液压伸缩系统固结，保证装置的稳定性。

4、优选的，所述的柔性“脐带缆”与rov始终相连，在对接导引头被锁定叉锁紧后，通过收紧柔性的“脐带缆”对整个装置进行回收。

5、优选的，所述喇叭口在进行对接导引头和rov对接具有导向作用。

6、优选的，所述夹紧为一圆柱筒，使其对对接导引头具有定位作用。

7、优选的，所述对接导引头外形为阶梯轴，上层与喇叭口对接，具有一定导引作用，下层与夹紧套相接。

8、优选的，所述锁紧液压伸缩系统，伸长伸缩轴推动锁定叉通过方形孔对对接导引头进行夹紧，起到限位作用，为起吊做准备。

9、本实用新型的目的在于提供了一种基于rov技术用于柔性回收auv的对接导引头。具备以下有益效果：

10、（1）本实用新型采用阶梯轴型的对接导引头，以实现在对接过程中的快速稳定对接和精确定位。该装置通过将对接导引头固定在rov框架上的喇叭口和夹紧套上，使其能够有效导向对接动作。同时，利用锁紧液压伸缩系统结合锁定叉和对接导引头的配合锁紧，进一步提升整个装置的稳定性，为后续起吊操作提供可靠保障；

11、（2）本实用新型涉及一种采用柔性的“脐带缆”用于起吊的装置，其主要应用于海上环境中，以应对因风浪产生的强大冲击力对装置造成的影响。采用了柔性的“脐带缆”作为起吊手段，以取代传统刚性起吊系统，有效地减缓或吸收风浪冲击所产生的动能，从而保护装置的完整性和稳定性。

技术特征：

1.一种基于rov技术用于柔性回收auv的对接导引头，包括锁紧液压伸缩系统（1）、rov框架（2）、“脐带缆”（3）、对接导引头（4）、喇叭口（5）、夹紧套（6），其特征在于：所述对接导引头（4）外形为阶梯轴，上层与喇叭口（5）对接，具有一定导引作用，下层与夹紧套（6）相接。

2.根据权利要求1所述的一种基于rov技术用于柔性回收auv的对接导引头，其特征在于：所述的柔性“脐带缆”（3）与rov始终相连，在对接导引头（4）被锁定叉（102）锁紧后，通过收紧柔性的“脐带缆”对整个装置进行回收。

3.根据权利要求1所述的一种基于rov技术用于柔性回收auv的对接导引头，其特征在于：所述锁紧液压伸缩系统（1），伸长伸缩杆（101）推动锁定叉（102）通过方形孔对对接导引头（4）进行夹紧，起到限位作用，为起吊做准备。

4.根据权利要求1所述的一种基于rov技术用于柔性回收auv的对接导引头，其特征在于：所述喇叭口（5）在进行对接导引头（4）和rov对接具有导向作用。

5.根据权利要求1所述的一种基于rov技术用于柔性回收auv的对接导引头，其特征在于：所述夹紧套（6）为一圆柱筒，使其对对接导引头具有定位作用。

6.根据权利要求1所述的一种基于rov技术用于柔性回收auv的对接导引头，其特征在于：所述的rov框架（2）分为上中下三层布置，上层与喇叭口（5）固结，中层与夹紧套（6）固结，下层与锁紧液压伸缩系统（1）固结，确保装置的稳定性。

7.根据权利要求1所述的一种基于rov技术用于柔性回收auv的对接导引头，其特征在于：所述rov框架（2）用于固定锁紧液压伸缩系统（1）、喇叭口（5）和夹紧套（6）。

技术总结
本技术涉及对水下对接导引和回收的领域,具体的说，是一种基于ROV技术用于柔性回收AUV的对接导引头，包括对接导引头、锁紧液压伸缩系统、喇叭口、夹紧套、“脐带缆”和ROV框架等。本技术中的锁紧液压系统、起吊系统均安装在ROV框架上，当ROV与目标物固定一起后，通过对接导引头缓慢穿过喇叭口，直至处于夹紧套的位置，锁紧液压伸缩系统启动使锁定叉与对接导引头夹紧，通过收紧柔性的“脐带缆”，达到对整个装置起吊的功能。本技术工作流程的设计紧密，能够高效地在水下进行对接导引，并轻松实现回收操作，同时拥有出色的通用性和简单结构。采用柔性缆绳，有效减少海上风浪带来的风险，从而确保操作更加安全可靠。

技术研发人员：周波,王新宇,汪新宇,郭禹,杨侠,邓雄,吴艳阳,张刚,曹吉胤,罗燕,任晋宇
受保护的技术使用者：武汉鑫鼎泰技术有限公司
技术研发日：20230731
技术公布日：2024/1/15