限位保护方法、起翘装置、推进器、设备及存储介质与流程

本申请涉及水域可移动设备，具体而言，涉及一种限位保护方法、起翘装置、水域推进器、水域可移动设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、水域推进器是一种设于舟、艇等水域可移动设备上，能推动舟、艇航行的动力装置。水域推进器通常设置有起翘装置，用于在行船过程中控制螺旋桨轴与水面的角度、以及螺旋桨距离水面的高度，以适应不同的水况；以及在船停泊或长时间不使用时，为避免水下部分腐蚀及碰撞，将水域推进器水下部分翘出水面。

2、针对于重量较重的水域推进器，如果起翘角度过高时，存在水域推进器掉落的风险，可能存在砸伤用户或者砸落地面致使设备损坏的情况发生；因此，可以在起翘装置中设置机械限位结构，以限制船外机的起翘角度。

3、在行船过程中可以利用设置在起翘装置上的角度传感器来检测起翘角度，基于检测到的起翘角度和机械限位结构的限位情况进行起翘控制。然而，当角度传感器失效后，则无法有效识别起翘装置的起翘状态，此时起翘装置若执行起翘，可能存在物理破坏机械限位结构的风险。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请的目的之一是提供一种限位保护方法、起翘装置、水域推进器、水域可移动设备及计算机可读存储介质。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种限位保护方法，用于起翘装置，所述起翘装置包括用于检测本机的起翘角度的角度传感器；所述限位保护方法包括：在所述角度传感器失效的情况下，若接收到向下起翘指令，则控制所述起翘装置向上起翘直到达到目标时长，所述目标时长用于使所述起翘装置向上起翘至预设高位以释放所述起翘装置的限位；在达到所述目标时长之后，根据所述向下起翘指令控制所述起翘装置向下起翘。

3、第二方面，本申请实施例提供了一种起翘装置，包括：处理器；及存储器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的可执行指令；其中，所述处理器执行所述可执行指令时实现第一方面所述的限位保护方法中的步骤。

4、第三方面，本申请实施例提供了一种水域推进器，包括：主机；及第二方面所述的起翘装置，所述起翘装置与所述主机连接。

5、第四方面，本申请实施例提供了一种水域可移动设备，包括：可移动本体；以及第三方面所述的水域推进器，所述水域推进器安装于所述可移动本体。

6、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现第一方面所述的限位保护方法的步骤。

7、本申请实施例所提供的一种限位保护方法，在角度传感器失效且接收到向下起翘指令的情况下，通过强制向上起翘目标时长，确保无论起翘是否处于限位保护状态，都能够向上起翘至预设高位以释放所述起翘装置的限位，从而保护起翘装置的限位结构不受损坏。

技术特征：

1.一种限位保护方法，用于起翘装置，其特征在于，所述起翘装置包括用于检测本机的起翘角度的角度传感器；所述限位保护方法包括：

2.根据权利要求1所述的限位保护方法，其特征在于，所述目标时长根据所述起翘装置的供电电源的当前电压确定。

3.根据权利要求2所述的限位保护方法，其特征在于，所述当前电压与所述目标时长呈负相关关系。

4.根据权利要求2或3所述的限位保护方法，其特征在于，所述目标时长根据所述当前电压、以及预存的电压与起翘总时长的对应关系来确定；其中，所述起翘总时长指示在不同所述电压下所述起翘装置从最低位置起翘到所述预设高位所需的时长。

5.根据权利要求4所述的限位保护方法，其特征在于，所述目标时长根据所述当前电压、所述预存的电压与起翘总时长的对应关系及调整参数确定；所述调整参数指示所述角度传感器在失效之前最后一次检测到的所述起翘装置的起翘角度与所述起翘装置处于所述最低位置时的起翘角度之间的差异。

6.根据权利要求1所述的限位保护方法，其特征在于，所述目标时长根据所述起翘装置的总行程确定，所述总行程为所述起翘装置从最低位置起翘到最高位置所经过的行程，所述预设高位包括所述最高位置。

7.根据权利要求6所述的限位保护方法，其特征在于，所述目标时长与所述总行程呈正相关关系。

8.根据权利要求6或7所述的限位保护方法，其特征在于，所述目标时长根据所述总行程及调整参数确定；所述调整参数指示所述角度传感器失效之前最后一次检测到的所述起翘装置的起翘角度与所述起翘装置处于所述最低位置时的起翘角度之间的差异。

9.根据权利要求1所述的限位保护方法，其特征在于，在所述角度传感器失效的情况下，所述限位保护方法还包括：

10.根据权利要求9所述的限位保护方法，其特征在于，在达到所述目标时长之后，所述限位保护方法还包括：

11.根据权利要求10所述的限位保护方法，其特征在于，所述限位保护方法还包括：

12.根据权利要求1所述的限位保护方法，其特征在于，所述限位保护方法还包括：

13.根据权利要求1所述的限位保护方法，其特征在于，所述限位保护方法还包括：

14.根据权利要求1所述的限位保护方法，其特征在于，所述角度传感器失效包括：在预设时长内所述角度传感器未输出起翘角度。

15.权利要求1所述的限位保护方法，其特征在于，所述角度传感器失效包括：所述角度传感器输出的起翘角度不符合预设角度条件。

16.根据权利要求15所述的限位保护方法，其特征在于，所述角度传感器输出的起翘角度不符合预设角度条件包括以下中的任意一者：

17.根据权利要求9至13任意一项所述的方法，其特征在于，所述起翘装置的机械结构还涂装有限位显示标志，所述限位显示标志用于指示所述起翘装置的起翘状态，所述起翘状态包括限位状态和非限位状态。

18.一种起翘装置，其特征在于，包括：

19.根据权利要求18所述的起翘装置，其特征在于，所述起翘装置还包括：

20.根据权利要求19所述的起翘装置，其特征在于，所述限位区段与所述解锁区段连接，且所述限位区段与所述解锁区段之间设置有第一支撑面，所述第一支撑面用于阻止所述限位轴自所述解锁区段进入所述限位区段。

21.根据权利要求19所述的起翘装置，其特征在于，所述滑动区段与所述限位区段连接，且所述滑动区段与所述限位区段之间设置有第二支撑面，所述第二支撑面用于阻止所述限位轴自所述限位区段进入所述滑动区段。

22.根据权利要求19所述的起翘装置，其特征在于，所述解锁区段包括引导斜面，所述解锁区段与所述滑动区段通过所述引导斜面连接，所述引导斜面用于引导所述限位轴自所述解锁区段进入所述滑动区段。

23.根据权利要求19所述的起翘装置，其特征在于，所述限位支架还包括弹性件，所述弹性件弹性连接于所述限位轴与所述支架本体之间，用于驱动所述限位轴的端面与所述滑槽的底壁抵接。

24.根据权利要求19所述的起翘装置，其特征在于，所述限位区段远离所述解锁区段的一端设置有第三支撑面，所述限位轴卡止于所述限位区段时，所述第三支撑面与所述限位轴的外周面抵接。

25.根据权利要求19所述的起翘装置，其特征在于，所述限位区段远离所述滑动区段的一侧设置有第一过渡壁，所述解锁区段远离所述滑动区段的一侧设置有第二过渡壁，所述第一过渡壁与所述第二过渡壁连接，用于引导所述限位轴自所述限位区段移动至所述解锁区段。

26.根据权利要求19所述的起翘装置，其特征在于，所述滑动区段包括第一侧壁，所述限位轴于所述滑动区段内朝向所述限位区段运动时，所述第一侧壁与所述限位轴的外周面抵接，用于引导所述限位轴于所述滑动区段内朝向所述限位区段运动。

27.根据权利要求19所述的起翘装置，其特征在于，所述滑动区段包括第二侧壁，所述限位轴于所述滑动区段内远离所述解锁区段运动时，所述第二侧壁与所述限位轴的外周面抵接，用于引导所述限位轴于所述滑动区段内远离所述解锁区段运动。

28.根据权利要求19所述的起翘装置，其特征在于，所述起翘装置还包括：

29.根据权利要求28所述的起翘装置，其特征在于，所述角度传感器包括磁性部及感应部，所述感应部随所述起翘支架运动，所述磁性部随所述伸缩杆运动，所述感应部用于感应所述磁性部的磁变量。

30.根据权利要求29所述的起翘装置，其特征在于，所述起翘装置还包括设置于所述起翘支架的收容壳体，所述感应部和所述磁性部均设于所述收容壳体内，所述感应部固定于所述收容壳体内，所述磁性部可转动地适配于所述收容壳体。

31.一种水域推进器，其特征在于，包括：

32.一种水域可移动设备，其特征在于，包括：

33.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求1至17任意一项所述的限位保护方法的步骤。

技术总结
一种限位保护方法、起翘装置、水域推进器、水域可移动设备及计算机可读存储介质，限位保护方法包括：在角度传感器失效的情况下，若接收到向下起翘指令，则控制起翘装置(100)向上起翘直到达到目标时长，目标时长用于使起翘装置(100)向上起翘至预设高位以释放起翘装置(100)的限位；在达到目标时长之后，根据向下起翘指令控制起翘装置(100)向下起翘。该限位保护方法通过强制向上起翘充足的时间，确保无论起翘是否处于限位保护状态，都能够释放限位，从而保护起翘装置的限位结构不受损坏。

技术研发人员：高琦皓,陶师正,万小康
受保护的技术使用者：广东逸动科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15