起翘装置及其控制方法、水域推进器及可移动设备、介质与流程

本申请涉及水域可移动设备，特别涉及一种起翘装置及其控制方法、水域推进器及可移动设备、介质。

背景技术：

1、在控制水域可移动设备的起翘装置自动起翘的过程中，起翘装置会自动起翘到指定的起翘角度。然而，起翘装置在起翘的过程中可能夹住或撞到障碍物，导致自动起翘过程存在一定的风险，影响水域推进器运行的可靠性。

技术实现思路

1、第一方面，本申请提供一种起翘装置的控制方法，所述控制方法包括：在接收到用户输入的控制指令时，若所述起翘装置处于自动起翘状态，基于所述起翘装置的当前自动起翘流程和当前起翘角度判断所述当前自动起翘流程是否处于可打断状态；若是，控制所述起翘装置执行所述控制指令所指示的动作。

2、第二方面，本申请提供一种起翘装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请第一方面所述的起翘装置的控制方法。

3、第三方面，本申请提供一种水域推进器，所述水域推进器包括：主机；以及本申请第二方面所述的起翘装置，所述起翘装置与所述主机连接。

4、第四方面，本申请提供一种水域可移动设备，所述水域可移动设备包括：可移动本体；及本申请第三方面所述的水域推进器，所述水域推进器安装于所述可移动本体。

5、第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现本申请第一方面所述的起翘装置的控制方法。

6、在本申请实施例中，在起翘装置处于自动起翘状态时，基于起翘装置的当前自动起翘流程和当前起翘角度判断当前自动起翘流程是否处于可打断状态，若是，则中断当前自动起翘流程，并执行用户输入的控制指令所指示的动作，从而减少因自动起翘流程中在夹到或撞到障碍物时，无法实施自动起翘的中断而造成的风险，能够有效地避免起翘装置发生损坏的情况，保障水域推进器运行的可靠性。

技术特征：

1.一种起翘装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述起翘装置的当前自动起翘流程和当前起翘角度判断所述当前自动起翘流程是否处于可打断状态，包括：

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述起翘装置的当前自动起翘流程和当前起翘角度判断所述当前自动起翘流程是否处于可打断状态，包括：

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述起翘装置当前自动起翘流程和当前起翘角度判断所述当前自动起翘流程是否处于可打断状态，包括：

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述若所述当前自动起翘流程为所述起翘装置从最高起翘位置开始向下起翘的向下退出限位流程，所述当前自动起翘流程处于所述可打断状态，包括：

6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述起翘装置进入中断状态，包括：

8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

9.根据权利要求1至8任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制指令包括以下中的任意一种：

10.根据权利要求1至8任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述起翘装置的限位状态确定是否响应所述控制指令，包括：

12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述控制指令的来源和/或类型确定是否响应所述控制指令，包括：

13.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述控制指令的来源和/或类型确定是否响应所述控制指令，包括：

14.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述控制指令的来源和/或类型确定是否响应所述控制指令，包括：

15.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述控制指令的来源和/或类型确定是否响应所述控制指令，包括：

16.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述起翘装置的限位状态确定是否响应所述控制指令，包括：

17.一种起翘装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至16任一项所述的起翘装置的控制方法。

18.一种水域推进器，其特征在于，所述水域推进器包括：

19.一种水域可移动设备，其特征在于，所述水域可移动设备包括：

20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求1至16任一项所述的起翘装置的控制方法。

技术总结
一种起翘装置(100)及其控制方法、水域推进器(200)及水域可移动设备(300)、介质。控制方法包括：(S21)在接收到用户输入的控制指令时，若起翘装置(100)处于自动起翘状态，基于起翘装置(100)的当前自动起翘流程和当前起翘角度判断当前自动起翘流程是否处于可打断状态；(S22)若是，控制起翘装置(100)执行控制指令所指示的动作；从而减少因自动起翘流程中在夹到或撞到障碍物时，无法实施自动起翘的中断而造成的风险。

技术研发人员：高琦皓,陶师正,万小康
受保护的技术使用者：广东逸动科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/21