一种岩礁区废弃蟹笼回收装置及方法与流程

本发明属于渔业设备，具体涉及一种岩礁区废弃蟹笼回收装置及方法。

背景技术：

1、废弃蟹笼回收装置的研究和开发旨在解决海洋渔业活动中产生的废弃物问题，而岩礁区废弃蟹笼回收是指在特定海域，尤其是岩礁区域，对用于捕捉螃蟹的笼子进行定期或不定期的回收工作。这一行动的目的在于减少因遗弃或损坏的蟹笼对海洋生态环境的影响，避免形成所谓的“幽灵渔具”，同时也是为了保护渔业资源，确保渔业活动的可持续性。因此，研发能够有效回收废弃蟹笼的装置对于保护海洋环境、减少海洋污染具有重要意义。

2、目前，国内外已经有一些关于废弃蟹笼回收装置的研究和应用案例。这些回收装置通常包括自动脱钩和回收两大部分，自动脱钩可以帮助渔民在捕捞结束后快速将蟹笼从海底捞起，而自动回收装置则负责将提上来的蟹笼进行清理和分类，以便进一步处理或回收利用。

3、申请号us07440671，公开了一种渔船装置，其具有开口的滑轮接触到旅行组件的枢转板部件。移动组件沿着垂直于枢轴交叉三通支撑的滑道进行卷绕，另一个开口面滑轮连接到交叉三通支撑上，使该滑轮与移动治轮处于共面关系。支柱一通支撑枢转连接到支柱，支柱安装在船轮附近。蟹坑线末端的浮标保留在叉形装置上，这样当直线也被训练为开口滑轮时，蟹坑可以从水中回收，并悬浮在船的工作区域内，该专利仍具有改进空间。

4、应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本申请的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本申请的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

技术实现思路

1、针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种岩礁区废弃蟹笼回收装置及方法，用于废弃蟹笼的回收。该装置能够通过机器将岩礁区废弃蟹笼进行回收，有效解决了废弃蟹笼回收难的问题。

2、为解决上述技术问题，本发明具体提供下述技术方案：

3、一种岩礁区废弃蟹笼回收装置及方法，包括船体与竖直设于船体一侧的第三杆体，第三杆体端部设有收卷机，收卷机通过绳体连接有机械手，船体上设有与第三杆体具有间隔距离的第一杆体，第一杆体与第三杆体之间铰接有第二杆体。

4、根据本发明一实施方式，第三杆体端部具有固定收卷机的放置板，放置板下方具有缓冲器，缓冲器具有圆柱套结构的缓冲壳，缓冲壳内部设有一个具有中心通孔的柱体，柱体侧面设有弹性件，弹性件与柱体之间通过延伸杆连接，弹性件外侧接触有缓冲壳，柱体顶端通过第二弹簧与放置板连接。

5、当有海风或海浪等情况发生时，船舶会出现晃动的情况，船舶的晃动会导致绳体以及引导组件和机械手的晃动，在设置缓冲器后，如果船舶端晃动，放置板方向接触的绳体与内壳接触产生位移，在这个过程中其内部的弹簧和内壳外侧的弹性件进行吸能进而降低绳体与其上的部件位移幅度，而且对于打捞完成向上使用收卷机进行收卷绳体的时候，绳体表面可能有水草等杂物附着，设有的缓冲器能够先与绳体接触并依靠绳体与内壳、以及弹簧的接触运动来辅助刮除绳体表面的水草，起到绳体清洁效果。另外，机械手或引导组件在收卷状态下会与放置板接触，引导组件为可从绳体上拆除，如果收卷过紧会导致部件的挤压破坏，设有的缓冲器能够使放置板与下方的机械手或引导组件形成间隔并利用内部的内壳和弹簧起到缓冲，如避免船舶在航行过程中晃动导致机械手或引导组件晃动与放置板底面碰撞。

6、根据本发明一实施方式，机械手上部的绳体上配设有引导组件，引导组件具有柱形结构的基体，基体中部设有贯穿其内部的第一通道，基体上下端分别设有第一图像采集器与第二图像采集器，在图像采集器侧方均配有水下灯体用于增强水下照明，使拍摄的图形更清晰，引导组件内部安装有供电装置与控制元件，将采集到的水下图形实时传递给船上人员，船上的工作人员操控引导组件与机械手到达废弃蟹笼的位置进行蟹笼回收，基体外侧环绕设有第二驱动器，基体上部设有第一驱动器，第一驱动器与第二驱动器配合可以完成引导组件的任意角度的位移。

7、根据本发明一实施方式，第一通道侧壁上设有电磁铁，第一通道内穿过有绳体，绳体末端设有铁块。引导组件通过控制电磁铁的通断电能够与绳体进行连接或松开。当引导组件的电磁铁通电时，电磁铁具有磁性，会吸引绳体上的铁块，此时引导组件与绳体贴合；当引导组件的电磁铁断电时，电磁铁失去磁性，与铁块分离，此时引导组件与绳体分开。

8、根据本发明一实施方式，基体外设有第一连接板与第二连接板，第一连接板与第二连接板为中部中空的长条片体且互相垂直，第一连接板与基体垂直，第二连接板下方环绕连接有弹性杆，弹性杆底部安装有中心具有通孔的透明底板。该结构对引导组件外侧以及底部起到防护作用，避免礁石碰撞引导组件，同时利用弹性杆和底板将机械手、回收的蟹类与基体形成间隔距离，避免蟹类网衣缠绕引导组件以及绳体，而且在基体下方设有通过弹性杆上下回弹位移的底板，如此基体在上下位移的过程中有助于推动基体下方的水体，以降低基体下方生物或者悬浮物的积聚可能性提高图形获取精准性。

9、根据本发明一实施方式，机械手设有相对设置的两个块体且内部表面有横纵相交的条形凸起，条形突起可以极大增强机械手在夹起蟹笼时与蟹笼的摩擦力，防止机械手在夹起蟹笼时打滑或者脱落，机械手上安装有单独的控制系统，船上人员可以控制机械手的夹紧与松开，进而控制机械手回收蟹笼。

10、根据本发明一实施方式，船体上设有滑轨，滑轨上设有滑块，滑块一侧设有液压杆，滑块与第三杆体底部连接，液压杆可用于控制第三杆体的位移。

11、第二杆体在第一杆体和第三杆体之间铰接，实现对第三杆体的结构强化，且铰接部件的宽体设计允许其上的第二杆体有短距离的横向位移，避免第三杆体上端部折弯或者抖动。同时，第一杆体与第三杆体之间还设有连接架，进一步加强第一杆体和第三杆体的连接稳定性，连接架与第三杆体连接一端固定连接有第一弹簧，保证第三杆体可以进行滑移，当第三杆体滑动时，第一弹簧会被拉伸或者压缩，始终保持第三杆体的横向稳定性。

12、因为机械手设置在船舶一侧，蟹笼回收的时候是从船舶一侧打捞起来，可以规避掉船舶尾部的推进器涡流以及降低打捞起蟹笼的时候蟹网和推进器发生缠绕的风险，另外，滑块能够带动第三杆体滑移来应对水面波浪导致船体的晃动，如船舶晃动后，滑块和液压杆等配合使第三杆体部分滑移来削减船舶晃动对打捞过程中的机械手影响，并且在机械手夹持蟹网向上位移的过程中，可能蟹网与石块卡主，需要较大的向上提拉力，可能会导致第三杆体上端部的弯折以及第三杆体下端与船舶接触部分分离或断裂，滑块的设计能够转移第三杆体下端的接触应力集中的问题，第二杆体和第三杆体铰接以及设有的连接架能够解决第三杆体上端震动以及形变问题，进而确保第三杆体的结构稳定以确保对蟹笼有效向上提拉。

技术特征：

1.一种岩礁区废弃蟹笼回收装置，包括船体（10）与竖直设于所述船体（10）一侧的第三杆体（103），所述第三杆体（103）端部设有收卷机（110），所述收卷机（110）通过绳体（311）连接有机械手（40），其特征在于：所述船体（10）上设有与第三杆体（103）具有间隔距离的第一杆体（101），所述第一杆体（103）与所述第三杆体（103）之间铰接有第二杆体（102）。

2.根据权利要求1所述的一种岩礁区废弃蟹笼回收装置，其特征在于：第三杆体（103）端部具有固定收卷机（110）的放置板（108），所述放置板（108）下方具有缓冲器（20），所述缓冲器（20）具有圆柱套结构的缓冲壳（201），所述缓冲壳（201）内部设有一个具有中心通孔的柱体，所述柱体侧面设有弹性件（205），所述弹性件（205）与所述柱体之间通过延伸杆（204）连接，所述弹性件（205）外侧接触有缓冲壳（201），所述柱体顶端通过第二弹簧（202）与放置板（108）连接。

3.根据权利要求1所述的一种岩礁区废弃蟹笼回收装置，其特征在于：所述机械手（40）上部的绳体（311）上配设有引导组件（30），所述引导组件（30）具有柱形结构的基体（301），所述基体（301）中部设有贯穿其内部的第一通道（302），所述基体（301）上下端分别设有第一图像采集器（303）与第二图像采集器（304），所述基体（301）外侧环绕设有第二驱动器（306），所述基体（301）上部设有第一驱动器（305）。

4.根据权利要求3所述的一种岩礁区废弃蟹笼回收装置，其特征在于：所述第一通道（302）侧壁上设有电磁铁（312），所述第一通道（302）内穿过有所述绳体（311），所述绳体（311）上设有铁块（313）。

5.根据权利要求3所述的一种岩礁区废弃蟹笼回收装置，其特征在于：所述基体（301）外设有第一连接板（307）与第二连接板（308），所述第一连接板（307）与所述第二连接板（308）为中部中空的长条片体且互相垂直，所述第一连接板（307）与所述基体（301）垂直，所述第二连接板（308）下方环绕连接有弹性杆（309），所述弹性杆（309）底部安装有中心具有通孔的底板（310）。

6.根据权利要求1所述的一种岩礁区废弃蟹笼回收装置，其特征在于：所述船体（10）上设有滑轨（107），所述滑轨（107）上设有滑块，所述滑块一侧设有液压杆（106），所述滑块与第三杆体（103）底部连接。

7.根据权利要求1所述的一种岩礁区废弃蟹笼回收装置，其特征在于：所述机械手（40）设有相对设置的两个块体且内部表面有横纵相交的条形凸起。

8.根据权利要求1所述的一种岩礁区废弃蟹笼回收装置，其特征在于：所述第一杆体（101）与所述第三杆体（103）之间还设有连接架（104），所述连接架（104）与所述第三杆体（103）连接一端连接有第一弹簧（105）。

9.根据权利要求1所述的一种岩礁区废弃蟹笼回收装置，其特征在于：所述绳体（311）与所述机械手（40）均设置在船体（10）一侧。

10.一种岩礁区废弃蟹笼回收方法，基于权利要求1-9任一权利要求所述的一种，其特征在于：所述回收方法步骤如下：将机械手（40）放入岩礁区水域，控制机械手（40）进行夹持蟹笼回收。

技术总结
本发明公开了一种岩礁区废弃蟹笼回收装置及方法，用于废弃蟹笼回收，属于渔业设备技术领域。本装置包括：船体与竖直设于船体一侧的第三杆体，第三杆体端部设有收卷机，收卷机通过绳体连接有机械手，船体上设有与第三杆体具有间隔距离的第一杆体，第一杆体与第三杆体之间铰接有第二杆体。该装置能够通过人员操控带有机械手的引导组件将岩礁区废弃蟹笼进行回收，有效解决了废弃蟹笼回收难的问题。

技术研发人员：张亚洲,朱文斌,梁君,贺舟挺,方光杰
受保护的技术使用者：浙江省海洋水产研究所
技术研发日：
技术公布日：2024/9/5