一种带有药物投放的双推进水域探测仿生海龟的制作方法

本发明涉及水下机器人，具体为一种带有药物投放的双推进水域探测仿生海龟。

背景技术：

1、随着科技进步，很多由人工完成的工作都由机器人来代替，不仅提高了工作效率，也避免了人员危险。例如水产养殖，水产养殖对于水域质量检测有一定的要求，那么就需要进行水质检测，现在都由机器人代替。

2、现有一些水域，浅水区域没有进行养殖，那么便需要机器人从浅水区域推进到养殖区域进行检测。现有螺旋桨推进式机器人前进速度快，但是到养殖区域容易惊扰鱼群，而现有的仿生驱动式机器人，好久无法游到养殖区域内，甚至经常出现续航不足的情况发生。同时，其机器人成本高，但是功能单一，无其他用途。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种带有药物投放的双推进水域探测仿生海龟，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

3、一种带有药物投放的双推进水域探测仿生海龟，包括中心甲板，所述中心甲板的顶部前侧设置有仿生前肢，所述中心甲板的顶部后侧设置有与仿生前肢联动的仿生后肢，所述中心甲板的两侧均设置有螺旋推进器，所述中心甲板的底部设置有行走履带；所述中心甲板的顶部后侧设置有料仓；所述中心甲板的中心处固接有用于控制仿生前肢、行走履带和料仓开关的电控仓；所述中心甲板的上下分别设置有上壳体和下壳体，所述上壳体的顶部固接有激光雷达；

4、所述中心甲板上开设有第二固定限位槽，所述仿生前肢包括端部与中心甲板转动连接的前肢上板，所述前肢上板上还转动连接有与第二固定限位槽滑动连接的第一转轴，所述中心甲板上设置有防水舵机，所述防水舵机通过定位连杆与第一转轴连接，所述前肢上板的底部转动连接有前肢动板，所述前肢动板与前肢上板之间还设置有扭力弹簧；

5、所述仿生后肢包括后肢鳍板，所述后肢鳍板的一端固接有与中心甲板转动连接的摆杆，所述摆杆通过连动杆与前肢上板转动连接。

6、优选的，所述后肢鳍板设置成v字形。

7、优选的，所述中心甲板的表面还开设有第一固定限位槽，所述防水舵机输出轴上固接有摇臂，所述摇臂远离防水舵机的一端设置有与第二固定限位槽滑动连接的支撑轴，所述支撑轴通过定位连杆与第一转轴连接。

8、优选的，所述上壳体的左右两侧与中心甲板之间形成用于收纳仿生前肢和仿生后肢的收纳槽。

9、优选的，所述料仓的内侧通过隔板分割出多个腔室。

10、优选的，所述料仓的顶部带设有注料口，所述中心甲板的表面后侧开设有出料通口，所述中心甲板的底部设置有与出料通口连通的引料底座，所述出料通口底部设置有旋转投药器。

11、优选的，所述中心甲板的底部设置有行走支撑板，所述行走履带包括履带，所述履带的内侧设置有主动轮和从动轮，所述从动轮通过从动连接板与行走支撑板连接。

12、优选的，所述从动连接板为凸轮状，所述从动连接板与行走支撑板转动连接，所述从动连接板一端与从动轮转动连接，所述从动连接板另一端连接有拉伸弹簧。

13、优选的，所述下壳体的底部设置有配重组件。

14、优选的，所述下壳体的开设有滑槽，所述配重组件包括配重滑块，滑块与滑槽滑动连接，所述配重滑块的中心处螺纹连接有位于滑槽中心处的丝杠，所述丝杠的一端连接有固定在下壳体内侧的驱动电机。

15、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

16、该带有药物投放的双推进水域探测仿生海龟，在陆地上可以使用行走履带前进，无需人员将仿生海龟放入可游动的水域中；在无鱼水域中可以使用螺旋推进器作为动力前进，保证了前进效率；在养殖区域使用仿生前肢和仿生后肢作为推进动力，不会惊扰鱼群。同时，仿生前肢和仿生后肢使用连动杆联动，节省驱动设备以及能耗，并可以使仿生前肢和仿生后肢交替推进，保证仿生海龟的持续前进效果。以及在仿生海龟后侧设置的料仓，可以放置改善水环境药物和鱼食等物料，进行播撒。

技术特征：

1.一种带有药物投放的双推进水域探测仿生海龟，其特征在于：包括中心甲板（9），所述中心甲板（9）的顶部前侧设置有仿生前肢（3），所述中心甲板（9）的顶部后侧设置有与仿生前肢（3）联动的仿生后肢（5），所述中心甲板（9）的两侧均设置有螺旋推进器（7），所述中心甲板（9）的底部设置有行走履带（8）；所述中心甲板（9）的顶部后侧设置有料仓（4）；所述中心甲板（9）的中心处固接有用于控制仿生前肢（3）、行走履带（8）和料仓（4）开关的电控仓（10）；所述中心甲板（9）的上下分别设置有上壳体（1）和下壳体（2），所述上壳体（1）的顶部固接有激光雷达（6）；

2.根据权利要求1所述的一种带有药物投放的双推进水域探测仿生海龟，其特征在于：所述后肢鳍板（51）设置成v字形。

3.根据权利要求1所述的一种带有药物投放的双推进水域探测仿生海龟，其特征在于：所述中心甲板（9）的表面还开设有第一固定限位槽（91），所述防水舵机（33）输出轴上固接有摇臂（37），所述摇臂（37）远离防水舵机（33）的一端设置有与第二固定限位槽（92）滑动连接的支撑轴（38），所述支撑轴（38）通过定位连杆（36）与第一转轴（34）连接。

4.根据权利要求1所述的一种带有药物投放的双推进水域探测仿生海龟，其特征在于：所述上壳体（1）的左右两侧与中心甲板（9）之间形成用于收纳仿生前肢（3）和仿生后肢（5）的收纳槽（11）。

5.根据权利要求1所述的一种带有药物投放的双推进水域探测仿生海龟，其特征在于：所述料仓（4）的内侧通过隔板分割出多个腔室。

6.根据权利要求1或5所述的一种带有药物投放的双推进水域探测仿生海龟，其特征在于：所述料仓（4）的顶部带设有注料口（41），所述中心甲板（9）的表面后侧开设有出料通口（93），所述中心甲板（9）的底部设置有与出料通口（93）连通的引料底座（42），所述出料通口（93）底部设置有旋转投药器（43）。

7.根据权利要求1所述的一种带有药物投放的双推进水域探测仿生海龟，其特征在于：所述中心甲板（9）的底部设置有行走支撑板（94），所述行走履带（8）包括履带（81），所述履带（81）的内侧设置有主动轮（84）和从动轮（83），所述从动轮（83）通过从动连接板（85）与行走支撑板（94）连接。

8.根据权利要求7所述的一种带有药物投放的双推进水域探测仿生海龟，其特征在于：所述从动连接板（85）为凸轮状，所述从动连接板（85）与行走支撑板（94）转动连接，所述从动连接板（85）一端与从动轮（83）转动连接，所述从动连接板（85）另一端连接有拉伸弹簧（82）。

9.根据权利要求1所述的一种带有药物投放的双推进水域探测仿生海龟，其特征在于：所述下壳体（2）的底部设置有配重组件。

10.根据权利要求9所述的一种带有药物投放的双推进水域探测仿生海龟，其特征在于：所述下壳体（2）的开设有滑槽，所述配重组件包括配重滑块，滑块与滑槽滑动连接，所述配重滑块的中心处螺纹连接有位于滑槽中心处的丝杠，所述丝杠的一端连接有固定在下壳体（2）内侧的驱动电机。

技术总结
本发明涉及水下作业机器人技术领域，具体公开了一种带有药物投放的双推进水域探测仿生海龟，包括中心甲板，所述中心甲板的顶部前侧设置有仿生前肢，所述中心甲板的顶部后侧设置有与仿生前肢联动的仿生后肢，所述中心甲板的两侧均设置有螺旋推进器，所述中心甲板的底部设置有行走履带；所述中心甲板的顶部后侧设置有料仓。该带有药物投放的双推进水域探测仿生海龟，在陆地上可以使用行走履带前进，无需人员将仿生海龟放入可游动的水域中；在无鱼水域中可以使用螺旋推进器作为动力前进，保证了前进效率；在养殖区域使用仿生前肢和仿生后肢作为推进动力，不会惊扰鱼群。同时，仿生前肢和仿生后肢使用连动杆联动，节省驱动设备。

技术研发人员：储逸尘,付艳辉,包明正,王雅慧,郝天成,吴广卓
受保护的技术使用者：沈阳粼动仿生科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2025/1/16