三轴水下航行器的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及水下航行器领域，具体地说，是一种三轴水下航行器。
【背景技术】
[0002]网箱养鱼就是用人工特制的网箱，放置在湖泊、水库、河流及较大的池塘中，采用严格地人工控制手段，最大限度地利用水体自然资源，加大人工投饵量的一种快速、高产的养鱼技术。
[0003]在使用网箱养鱼时需定期检查网箱是否完好无损，由于一时的疏忽而导致养殖失败的事例，在生产实践中是经常发生。检查网箱除了通过观察外网是否有鱼、标志鱼是否存在或减少、鱼群活动是否正常等随时检查外，定期地对箱体进行全面而寸分仔缎的检查是十分必要的工作。检查网箱至少应有两人各站网报一端，轻轻将网箱一边网衣拉出水面，从上到下仔细检查，注意尽量不惊扰鱼群，因此检查网箱是一件非常耗时耗力的事情。
[0004]此外，网箱入水一段时间后由于生物附生、有机物附着而造成网目的堵塞，影响水体交换，不利于箱内粪便、残饵的排除和天然饵料、溶氧的补给，因此必须经常洗刷网片。但如果洗刷的频率过高，虽然网箱可保证清洁，但耗费的人力很大，而如果洗刷频率太低，又不能保证网目的通畅性，影响鱼类生长，而且网目的堵塞情况并不是均匀的，有的地方比较严重，有的地方比较轻微，如果每次都全部清洗一遍，仍旧很费力。
[0005]因此，亟需一种能降低网箱检查时的劳动强度、提高检查效率的装置。
[0006]目前有一种可用于民用方面的自主式水下航行器(AUV)，自主式水下航行器(AUV)是水下无人航行器(UUV)的一种。自主水下航行器以摄像头巡线为基础，辅以电子、计算机、通信和海洋工程等技术，可以在水下沿固定航道行进的航行器。但目前的自主式水下航行器的体积都比较大，无法配合网箱养鱼使用，且在水下工作时易影响鱼类生长。
[0007]关于能与网箱养鱼相结合、降低网箱检查时的劳动强度、提高检查效率的水下航行器，目前还未见报道。
【发明内容】
[0008]本实用新型的目的是，提供一种三轴水下航行器。
[0009]为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案是:
[0010]三轴水下航行器，所述的水下航行器包括壳体、电子工作舱、投入式液位计和天线；所述的壳体的顶部设有第一推进器，所述的壳体的后侧设有第二推进器和第三推进器；所述的电子工作舱固定在壳体下方，所述的电子工作舱设有摄像头；所述的投入式液位计位于壳体下方，与电子工作舱并列放置；所述的天线通过导线与电子工作舱连接。
[0011]所述的第一推进器垂直固定在壳体顶部，所述的第二推进器、第三推进器水平固定在壳体后侧，所述的第二推进器与第三推进器左右对称排列。
[0012]所述的电子工作舱为密闭结构。
[0013]所述的摄像头为CMOS摄像头。
[0014]所述的天线与漂浮板固定在一起。
[0015]本实用新型优点在于:
[0016]1、本实用新型通过第二推进器、第三推进器可控制水下航行器在水下自由移动，配合自带的摄像头，可用来检测网箱是否完好，无需再将网箱拉出水面检查，大大减少人力物力；同时也可观察网箱网目的堵塞情况，在清理时只需清理堵塞较严重的部分，避免了清理不及时或清理次数过于频繁的情况，提高工效，减轻劳动强度。
[0017]2、本实用新型顶部设有第一推进器，控制第一推进器的转速可实现水下航行器的定深悬浮，便于监测鱼类生长状态。
[0018]3、本实用新型体积较小，在水下工作时对鱼类的生长影响较小。
【附图说明】
[0019]附图1是本实用新型三轴水下航行器的前部结构示意图。
[0020]附图2是本实用新型三轴水下航行器的后部结构示意图。
【具体实施方式】
[0021]下面结合实施例并参照附图对本实用新型作进一步描述。
[0022]附图中涉及的附图标记和组成部分如下所示:
[0023]1.壳体21.第一推进器
[0024]22.第二推进器23.第三推进器
[0025]3.电子工作舱31.摄像头
[0026]4.投入式液位计5.天线
[0027]51.漂浮板52.导线。
[0028]请参看图1和图2，图1是本实用新型是本实用新型三轴水下航行器的前部结构示意图，图2是本实用新型三轴水下航行器的后部结构示意图。所述的水下航行器包括壳体1、电子工作舱3、投入式液位计4和天线5 ;所述的壳体I的顶部设有第一推进器21，所述的壳体I的后侧设有第二推进器22和第三推进器23 ;所述的电子工作舱3固定在壳体I下方，所述的电子工作舱3设有摄像头31，所述的摄像头31为CMOS摄像头；所述的投入式液位计4位于壳体I下方，与电子工作舱3并列放置；所述的天线5通过导线52与电子工作舱3连接。
[0029]需要说明的是，所述的电子工作舱3为密闭结构，其内部安装有包括主控芯片、降压芯片等所有电路芯片，其良好的密封性保证内部芯片可以正常工作；电子工作舱3设有摄像头31，摄像头31在水下进行拍摄，并将拍摄到的画面实时传送到水面上的上位机中，使得人们可以观察到水下的情景。
[0030]所述的第一推进器21垂直固定在壳体I顶部，所述的第二推进器22、第三推进器23水平固定在壳体I后侧，所述的第二推进器22与第三推进器23对称排列，水下航行器通过电子工作舱3内部的主控芯片控制第一推进器21的转速及正反转，实现水下航行器的升潜或定深悬浮，同时通过控制第二推进器22、第三推进器23的转速及正反转可实现水下航行器的前进或后退，通过控制第二推进器22、第三推进器23的差速可以实现水下航行器的偏航。
[0031]所述的投入式液位计4内部设有传感器，传感器会测量水下的压力值，并将测出的压力信号转化为电信号反馈到电子工作舱3内的主控芯片上，然后便可计算出水下航行器所处的深度。
[0032]所述的天线5与漂浮板51固定在一起，天线5位于水面上，有利于发射和接受信号。
[0033]实施例1
[0034]本实用新型三轴水下航行器在工作时，通过投入式液位计4内部的传感器测量水下的压力值，并将测出的压力信号转化为电信号(此信号与水深成正比)反馈到电子工作舱3内的主控芯片上，主控芯片根据反馈信息计算出水下航行器所处的深度，并将信息通过天线5发送到上位机，上位机收到信息后发出指令，主控芯片通过分配电压来控制第一推进器21的转速和正反转，将水下航行器悬浮在水中的某一位置；摄像头31将拍摄到的图像信息进行处理后传送到主控芯片，并将水下的图像通过天线5实时传回到水面的上位，实现对鱼类的生长状况的监测。
[0035]实施例2
[0036]本实用新型三轴水下航行器在工作时，通过投入式液位计4内部的传感器测量水下的压力值，并将测出的压力信号转化为电信号反馈到电子工作舱3内的主控芯片上，主控芯片根据反馈信息计算出水下航行器所处的深度，并将信息通过天线5发送到上位机，上位机收到信息后发出指令，主控芯片通过分配电压来控制第一推进器21的转速和正反转，将水下航行器悬浮在水中的某一位置，同时通过控制第二推进器22、第三推进器23的转速及正反转可实现水下航行器的前进或后退，通过控制第二推进器22、第三推进器23的转速差可以实现水下航行器的转向，使水下航行器沿着网箱周围移动；通过摄像头31观察网箱的表面状况，检查网箱是否完好及哪些地方堵塞比较严重需要清理，无需再将网箱拉出水面检查，大大减少人力物力，同时在清理时只需清理堵塞较严重的部分，避免了清理不及时或清理次数过于频繁的情况，提高工效，减轻劳动强度。
[0037]需要说明的是，所述的三轴水下航行器的长为250-400mm，宽为250_400mm，高为250-400_，水下航行器工作时所需要的能量均由蓄电池提供。本实用新型还可用于一般情况下的水下拍摄活动。
[0038]以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和补充，这些改进和补充也应视为本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.三轴水下航行器，其特征在于，所述的水下航行器包括壳体、电子工作舱、投入式液位计和天线；所述的壳体的顶部设有第一推进器，所述的壳体的后侧设有第二推进器和第三推进器；所述的电子工作舱固定在壳体下方，所述的电子工作舱设有摄像头；所述的投入式液位计位于壳体下方，与电子工作舱并列放置；所述的天线通过导线与电子工作舱连接。2.根据权利要求1所述的三轴水下航行器，其特征在于，所述的第一推进器垂直固定在壳体顶部，所述的第二推进器、第三推进器水平固定在壳体后侧，所述的第二推进器与第三推进器左右对称排列。3.根据权利要求1所述的三轴水下航行器，其特征在于，所述的电子工作舱为密闭结构。4.根据权利要求1所述的三轴水下航行器，其特征在于，所述的摄像头为CMOS摄像头。5.根据权利要求1所述的三轴水下航行器，其特征在于，所述的天线与漂浮板固定在一起。
【专利摘要】本实用新型涉及三轴水下航行器，所述的水下航行器包括壳体、电子工作舱、投入式液位计和天线；所述的壳体的顶部设有第一推进器，所述的壳体的后侧设有第二推进器和第三推进器；所述的电子工作舱固定在壳体下方，所述的电子工作舱设有摄像头；所述的投入式液位计位于壳体下方，与电子工作舱并列放置；所述的天线通过导线与电子工作舱连接。其优点表现在：本实用新型体积小，可在水下自由移动，配合自带的摄像头，可用来检测网箱是否完好，无需再将网箱拉出水面检查，大大减少人力物力；同时也可观察网箱网目的堵塞情况，在清理时只需清理堵塞较严重的部分，避免了清理不及时或清理次数过于频繁的情况，提高工效，减轻劳动强度。
【IPC分类】B63C11/52
【公开号】CN204871544
【申请号】CN201520482326
【发明人】杜凯, 周杰, 孔祥洪, 胡庆松, 向鹏, 胡胜兵, 马学超, 李瑞辉, 董鹏飞, 钱卫国, 周华, 陈新军
【申请人】上海海洋大学
【公开日】2015年12月16日
【申请日】2015年7月7日