无人飞行器的机架及无人飞行器的制造方法
专利名称:无人飞行器的机架及无人飞行器的制造方法
【专利摘要】一种无人飞行器的机架，包括机身以及与所述机身相连的机臂。所述机臂至少包括第一机臂，所述第一机臂具有相对于所述机身展开的第一状态以及相对于所述机身折叠的第二状态。当所述第一机臂处于第一状态时，所述第一机臂连接于所述机身的第一机臂安装部且末端向所述机身外伸展。当所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂末端靠近所述第一机臂安装部。所述第一机臂与所述机身能够滑动地连接，所述第一机臂通过相对于所述机身的滑动由所述第一状态转换为第二状态。本实用新型还涉及一种具有所述无人飞行器的机架的无人飞行器。所述无人飞行器通过机臂相对于所述机身折叠达到减小体积的目的，方便无人飞行器在不使用时的携带及运输。
【专利说明】
无人飞行器的机架及无人飞行器
技术领域
[0001] 本实用新型涉及飞行器领域，尤其涉及一种可折叠的无人飞行器的机架及无人飞 行器。
【背景技术】
[0002] 如今，无人飞行器被用于执行航拍、运输、监测、勘探、搜救等任务。现有的无人飞 行器一般包括机身、动力组件以及机臂，所述机臂将所述动力组件支撑于所述机身周围预 定位置处。然而，在非使用状态，所述机臂以及动力组件仍然占用无人飞行器相当多的空 间，不便于无人飞行器的携带及运输。因此，如何在无人飞行器处于非使用状态下时，减小 无人飞行占用的空间，以便于携带及运输，是业界亟待解决的一个技术难题。 【实用新型内容】
[0003] 有鉴于此，有必要提供一种避免上述问题的无人飞行器的机架以及无人飞行器。
[0004] -种无人飞行器的机架，包括机身以及与所述机身相连的机臂。所述机臂至少包 括第一机臂，所述第一机臂具有相对于所述机身展开的第一状态以及相对于所述机身折叠 的第二状态。当所述第一机臂处于第一状态时，所述第一机臂连接于所述机身的第一机臂 安装部且末端向所述机身外伸展，当所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂末端靠 近所述第一机臂安装部，所述第一机臂与所述机身能够滑动地连接。所述第一机臂通过相 对于所述机身的滑动由所述第一状态转换为第二状态。
[0005] 进一步地，所述第一状态为所述无人飞行器的飞行状态。
[0006] 进一步地，所述第二状态为所述无人飞行器的存放状态。
[0007] 进一步地，所述第一机臂在所述第二状态时，抵靠在所述无人飞行器的侧面。
[0008] 进一步地，所述第一机臂在所述第一状态时，沿远离所述无人飞行器的机身方向 伸展。
[0009] 进一步地，所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂连接于所述机身的第二 机臂安装部;所述第一机臂安装部与所述第二机臂安装部间隔设置。
[0010] 进一步地，所述第一机臂对应的动力组件在所述第一状态时相对于所述第一机臂 安装部的间距，大于所述第一机臂对应的动力组件在所述第二状态时相对于所述第一机臂 安装部的间距。
[0011] 进一步地，所述机身上开设对应于所述第一机臂的滑槽，当所述第一机臂由第一 状态转换为第二状态时，所述第一机臂沿所述滑槽远离所述第一机臂安装部滑动。
[0012] 进一步地，所述第一机臂上形成有对应所述滑槽的卡入凸起，所述卡入凸起卡入 所述滑槽并能够沿所述滑槽滑动。
[0013] 进一步地，所述滑槽包括贯穿主槽以及位于所述主槽两相对侧面内的与所述主槽 相连通的分支槽，所述卡入凸起卡入所述分支槽内。
[0014]进一步地，所述主槽与所述分支槽大体"十"形交叉;或者
[0015] 所述主槽与所述分支槽大体"τ"形交叉。
[0016] 进一步地，所述第一机臂包括一个扭转部，对应的所述动力组件的通过所述扭转 部调节朝向。
[0017] 进一步地，所述扭转部的转轴大体平行于所述第一机臂的长度方向。
[0018] 进一步地，所述扭转部的转轴大体垂直于所述第一机臂的长度方向。
[0019] 进一步地，所述机臂还包括第二机臂，所述第二机臂连接于所述机身的第二机臂 安装部。
[0020] 进一步地，所述第二机臂分别与对应的所述第二机臂安装部能够转动地连接。
[0021] 进一步地，所述第二机臂的转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴，或者
[0022] 所述第二机臂的转轴与所述无人飞行器的偏航轴呈预定夹角。
[0023] 进一步地，在第一状态时，所述第一机臂将对应的动力组件支撑于相对于所述机 身的第一高度处，所述第二机臂将对应的动力组件支撑于相对于所述机身的第二高度处， 所述第一高度与所述第二高度不同。
[0024] 进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述动力组件与所述第二机臂对 应的所述动力组件的相对于所述机身的朝向不同。
[0025] 进一步地，所述第一机臂包括主臂以及支臂，所述主臂与所述支臂能够转动地连 接。
[0026] 进一步地，所述主臂包括连接部、安装部以及位于所述连接部及所述安装部之间 的杆部，所述第一机臂通过所述连接部与所述机身相连，通过所述安装部的与所述动力组 件相连。
[0027] 进一步地，所述杆部包括与所述支臂能够转动连接的枢接部。
[0028] 进一步地，所述枢接部包括一转轴，所述支臂能够绕所述转轴转动。
[0029] 进一步地，所述转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴。
[0030] 进一步地，所述枢接部包括一枢轴，所述支臂能够绕所述枢轴扭转。
[0031 ]进一步地，所述枢轴大体垂直于所述杆部的长度方向。
[0032] 进一步地，所述枢接部包括一万向节，所述支臂通过所述万向节在至少二维方向 转动。
[0033] 进一步地，所述枢接部包括如下至少一种:拖链，转轴机构，铰链，万向节。
[0034] 一种无人飞行器，包括所述的无人飞行器的机架以及动力组件，所述动力组件设 置于所述机臂的末端。
[0035] 进一步地，所述动力组件包括电机以及与所述电机相连的螺旋桨，所述电机用于 驱动所述螺旋桨旋转以提供飞行动力。
[0036] 进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的顶部； 或者
[0037] 在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的底部;或者
[0038] 在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的侧面。
[0039] 进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂 对应的所述螺旋桨的朝向不同。
[0040] 进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂 对应的所述螺旋桨的朝向相反。
[0041] 进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂 的对应的所述螺旋桨的朝向大体垂直。
[0042] 进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨与所述第二机臂的对 应的所述螺旋桨沿所述机身的侧部直线排列。
[0043] 进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂 的对应的所述螺旋桨于所述机身的侧部相互叠置。
[0044] 进一步地，所述螺旋桨为可折叠桨。
[0045] 相对于现有技术，所述无人飞行器的机架及无人飞行器通过机臂相对于所述机身 折叠达到减小体积的目的，方便无人飞行器在不使用时的携带及运输。
【附图说明】
[0046] 图1是本实用新型第一实施方式的无人飞行器的示意图。
[0047] 图2是图1的无人飞行器局部另一角度视图。
[0048] 图3是图1的无人飞行器沿III-III的局部剖视图。
[0049] 图4是图1的无人飞行器的第一机臂的局部示意图。
[0050] 图5及图6是另一实施方式的第一机臂的局部示意图。
[0051] 图7至图9是图1的无人飞行器进行折叠的示意图。
[0052]图10是图9的无人飞行器的另一折叠状态的示意图。
[0053]图11是本实用新型第二实施方式的无人飞行器的示意图。
[0054]图12及图13是图11的无人飞行器进行折叠的示意图。
[0055]主要元件符号说明
[0057] 如下【具体实施方式】将结合上述附图进一步说明本实用新型。
【具体实施方式】
[0058] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的 实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下 所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0059]需要说明的是，当组件被称为"固定于"另一个组件，它可以直接在另一个组件上 或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是"连接"另一个组件，它可以是直接连接 到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是"设置于"另一个组件，它 可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语"垂直 的"、"水平的"、"左"、"右"以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0060] 除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领 域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为 了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语"或/及"包括 一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0061] 请参阅图1及图2,所述无人飞行器100包括机身10、多个机臂20以及对应于所述机 臂20的多个动力组件30。所述机臂20与所述机身10相连，所述动力组件30设置于所述机臂 20上。所述机臂20能够相对于所述机身10处于展开或者折叠状态，具体地，当所述无人飞行 器100需要飞行时，所述机臂20相对于所述机身10处于展开状态，此状态下，所述机臂20将 所述动力组件30支撑于所述机身10周围的预定位置处；当所述无人飞行器100不需飞行时 而进行存放时，所述机臂20相对于所述机身10处于折叠状态，此状态下，所述机臂20连同所 述动力组件30能够折叠于所述机身10的周侧，便于所述无人飞行器100的收纳及/或携带、 运输。
[0062] 本实施方式中，所述无人飞行器100为四旋翼飞行器，即具有四个动力组件30的飞 行器，相应地，本实施方式中，所述机臂20的数量也为四个。可以理解，所述无人飞行器100 也可以为六旋翼飞行器、八旋翼飞行器、十二旋翼飞行器等。
[0063] 所述机身10为所述无人飞行器100的主要收容和支撑结构，所述机身10内部或者 表面可以设置传感器件（例如，惯性传感器、温度传感器、高度传感器等）、飞控模块、电源 等，外部可以设置所述机臂20以及所述动力组件30等。本实施方式中，所述机身10大致呈长 方体形状，包括第一端部11、第二端部12、第一侧部13以及第二侧部14。所述第一端部11与 所述第二端部12相背设置，所述第一侧部13与所述第二侧部14相背设置，所述第一端部11 与所述第二端部12分别位于所述第一侧部13与所述第二侧部14之间。所述第一端部11具有 第一端面111，所述第二端部12具有第二端面121，所述第一侧部13具有第一侧面131，所述 第二侧部14具有第二侧面141。所述第一端面111、所述第二端面121、所述第一侧面131以及 所述第二侧面141合围形成所述机身10的周侧面。本实施方式中，所述第一端面111、所述第 二端面121、所述第一侧面131以及所述第二侧面141均为平面，进一步地，所述第一端面111 大致平行于所述第二端面121，所述第一侧面131大致平行于所述第二侧面141，所述第一端 面111以及所述第二端面121大致垂直于所述第一侧面131以及所述第二侧面141。
[0064]可以理解，依据无人飞行器100的不同设计需求，所述机身10的形状可以做适当的 变化，并不限于以上图示的实施方式，例如，所述机身10可以包括除所述第一侧部13以及所 述第二侧部14以外的其他侧部，及/或除所述第一端部11及所述第二端部12以外的其他端 部。另外，所述第一端面111、所述第二端面121、所述第一侧面131及所述第二侧面141也不 限于平面，其可以为曲面、弧面、弯折面等，因此，所述第一端面111、所述第二端面121、所述 第一侧面131以及所述第二侧面141所围成的所述机身10的表面形状可以为多边形、流线形 等规则或者不规则形状。
[0065]所述第一侧部13上开设有第一滑槽132。所述第二侧部14上开设有第二滑槽142。 本实施方式中，所述第一滑槽132以及所述第二滑槽142均大致为长条形，所述第一滑槽132 大致平行于所述第一侧面131，所述第二滑槽142大致平行于所述第二侧面141。
[0066] 具体地，请参阅图3,所述第一滑槽132的横截面大致为"十"字形，其包括贯穿所述 第一侧面131的主槽1321以及位于所述主槽1321两相对侧面内的与所述主槽1321相连通的 分支槽1322。所述第二滑槽142的结构与所述第一滑槽132类似，不再赘述。可以理解，所述 第一滑槽132与所述第二滑槽142的横截面形状结构并不限于图示的实施方式，其也可以做 其他合理的变化，例如"T"形。
[0067] 所述机身10包括两个第一机臂安装部15以及两个第二机臂安装部16。所述第一机 臂安装部15与所述第二机臂安装16间隔设置。本实施方式中，两个所述第一机臂安装部15 分别形成于所述第一端部11与所述第一侧部13及所述第二侧部14的连接处，两个所述第二 机臂安装部16分别形成与所述第二端部12与所述第一侧部13及所述第二侧部14的连接处， 换言之，所述第一机臂安装部15以及所述第二机臂安装部16分别位于所述机身10的角部。 [0068]所述机臂20包括两个第一机臂21以及两个第二机臂22,所述第一机臂21分别设置 于所述第一机臂安装部15上，所述第二机臂22分别设置于所述第二机臂安装部16上。本实 施方式中，两个所述第一机臂21具有相同的结构，两个所述第二机臂22具有相同的结构。
[0069] 所述第一机臂21中的一个能够滑动地设置于所述第一滑槽132内，另一个能够滑 动地设置于所述第二滑槽142内。每一个所述第一机臂21包括主臂211以及支臂212,所述主 臂211与所述支臂212能够转动地连接。
[0070] 所述主臂211包括与所述机身10相连的连接部2111、与所述动力组件30相连的安 装部2112以及位于所述连接部2111及所述安装部2112之间的杆部2113。所述连接部2111以 及所述安装部2112分别位于所述主臂211的向背两端。
[0071 ]具体地，所述连接部2111能够滑动地与所述机身10相连。所述连接部2111上形成 有对应于所述分支槽1322的卡入凸起2111a。所述卡入凸起2111a能够卡入所述分支槽1322 并能够与沿所述分支槽1322滑动。本实施方式中，所述卡入凸起2111a大致为圆柱状，对应 于所述第一滑槽132(或者第二滑槽142)的形状，所述卡入凸起2111a与所述连接部2111大 致呈"十"字交叉连接。
[0072]所述安装部2112用于固定连接所述动力组件30。本实施方式中，所述安装部2112 大致呈圆盘状。可以理解，所述安装部2112的形状不限于图示的实施方式，在其他实施方式 中，所述安装部2112的形状可以为椭圆盘状、方形盘状、腰形盘状、多面体状等任意合适的 形状。所述安装部2112可以形成用于连接所述动力组件30的卡合结构、螺合结构(螺纹孔、 螺杆等）、焊接结构粘合结构等中一种或者几种，不再一一详述。
[0073]所述杆部2113为大致细长形的杆状。本实施方式中，所述杆部2113横截面的形状 大致呈方形，可以理解，所述杆部2113的横截面的形状可以为梯形、圆形、椭圆形、三角形、 多边形、具有圆角的方形以及其他任意合适的规则或者不规则的形状，并不限于本实施方 式。所述杆部2113的两端分别连接所述连接部2111以及所述安装部2112。所述杆部2113包 括与所述支臂212可转动连接的枢接部2113a。所述枢接部2113a形成于所述连接部2111以 及所述安装部2112之间。具体地，所述枢接部2113a可以为转轴或者枢轴，所述转轴或者枢 轴的轴向大体平行于所述无人飞行器100的偏航轴(yaw轴）;所述枢接部2113a可以为拖链 或者铰链，所述拖链或者铰链允许所述支臂212绕大致平行于所述所述无人飞行器100的偏 航轴的轴线转动;所述枢接部2113a也可以为万向节，使得所述支臂212能够通过所述枢接 部2113a在至少二维方向转动。所述枢接部2113a与所述连接部2111之间的距离小于所述第 一滑槽132 (或者第二滑槽142 )的长度，优选地，所述枢接部2113a与所述连接部2111之间的 距离大致为所述第一滑槽132(或者第二滑槽142)的长度的一半。
[0074] 本实施方式中，所述杆部2113包括与所述安装部2112之间设置有扭转部2113b。所 述扭转部2113b使得所述安装部2112能够相对于所述杆部2113扭转一定角度，进而使得所 述动力组件30相对于所述杆部2113扭转一定角度。所述扭转部2113b的扭转轴可以大致平 行于所述杆部2113的长度方向，或者与所述杆部2113的长度方向呈一定夹角。
[0075] 具体地，所述扭转部2113b可以为转轴或者枢轴，所述转轴或者枢轴的轴向大体平 行于所述无人飞行器1〇〇的偏航轴，在其他实施方式中，所述转轴或者枢轴的轴向可以大体 垂直于所述无人飞行器的偏航轴;所述扭转部2113b可以为拖链或者铰链，所述拖链或者铰 链允许所述支臂212绕大致平行于所述所述无人飞行器100的偏航轴的轴线转动;所述扭转 部2113b也可以为万向节，使得所述支臂212能够通过所述扭转部2113b在至少二维方向转 动。
[0076] 请参阅图4，所示为一实施方式的所述扭转部2113b的扭转方向的示意图，本实施 方式中，所述扭转部2113b的扭转轴al大致平行于所述杆部2113的长度方向L1。所述扭转部 2113b使得所述安装部2112可相对于所述杆部2113扭转45度、90度、135度、180度、270度等。
[0077] 请参阅图5及图6,所示为另一实施方式的所述扭转部2113b的扭转方向的示意图， 本实施方式中，所述扭转部2113b的扭转轴a2大致垂直于所述杆部的长度方向L1。具体地， 所述扭转部2113b使得所述安装部2112大致可相对于所述杆部2113扭转180度，即扭转前所 述安装部2112上所述动力组件30的朝向与扭转后相反。可以理解，依据不同的需求，所述安 装部2112相对于所述杆部2113的扭转角度可以调整。本实施方式中，所述第一机臂21折叠 后的长度可以进一步减小，有利于进一步减小折叠后的所述无人飞行器100的体积。
[0078] 请再参阅图1，所述支臂212用于支撑对应的所述主臂211。所述支臂212的两端分 别能够转动地连接于所述主臂211以及所述机身10上。具体地，所述支臂212的一端能够转 动地连接于主臂211的枢接部2113a上，另一端能够转动地连接于所述机身10的对应的所述 第一机臂安装部15上。本实施方式中，所述支臂212大致为细长杆状。优选地，所述支臂212 的长度与所述枢接部2113a至所述连接部2111之间的距离之和小于所述第一滑槽132(或者 第二滑槽142)。
[0079]所述第二机臂22分别能够转动地连接于所述机身10的所述第二机臂安装部16上。 本实施方式中，所述第二机臂22的转轴大致平行于所述无人飞行器100的偏航轴，且与所述 第一滑槽132(或者所述第二滑槽142)的长度方向大致垂直，使得所述第二机臂22折叠后大 致平行于所述第一滑槽132(或所述第二滑槽142)。所述第二机臂22的形状与所述第一机臂 21的形状大致相同。本实施方式中，所述第二机臂22与机身10的连接方式仅为转动连接，换 言之，所述第二机臂22只能相对于所述机身10转动，但不能相对于所述机身10滑动。
[0080] 本实施方式中，所述第一机臂21将对应的动力组件30支撑于所述机身10的第一高 度处，所述第二机臂22将对应的动力组件30支撑于所述机身10的第二高度处，所述第一高 度与所述第二高度不同。
[0081] 可以理解，所述第二机臂22的转轴可以与所述无人飞行器100的偏航轴呈预定夹 角，及/或与所述无人飞行器100的横滚轴(roll轴)呈预定夹角，使得所述第二机臂22转动 的同时，对应的所述动力组件30相对于所述机身10的角度及/或高度改变。
[0082]可以理解，所述第二机臂22上也可以设置类似所述第一机臂21的扭转部2113b的 结构，使得所述第二机臂22上连接的所述动力组件30能够相对于所述第二机臂22扭转预定 角度。
[0083]所述动力组件30能够为所述无人飞行器100提供飞行的动力。每一个所述动力组 件30包括电机31以及与所述电机31相连的螺旋桨32。所述电机31用于驱动所述螺旋桨32旋 转以产生驱动力。所述电机31固定连接于对应的所述机臂20的安装部2112上，连接的方式 可以为卡合、螺纹连接、焊接或者粘结中一种或者几种。所述电机31可以为无刷电机或者有 刷电机，本实施方式中，所述电机31为无刷电机。所述螺旋桨32通过旋转产生驱动力以使所 述无人飞行器100进行上升、下降、加速、减速、翻滚、悬停等动作。本实施方式中，所述螺旋 桨32为可折叠桨，即所述无人飞行器100不飞行时，所述螺旋桨32的桨叶可以相互叠合，以 减小所述无人飞行器100的体积。
[0084]本实施方式中，所述螺旋桨32包括两个桨叶，可以理解，依据不同的需求，所述螺 旋桨32包括的桨叶的数量可以变化，例如桨叶的数量可以为三个、四个等。
[0085] 当所述无人飞行器100处于飞行状态时，所述第一机臂21以及所述第二机臂22相 对于所述机身10处于展开状态，即所述第一机臂21以及所述第二机臂22安装所述动力组件 30的端部向所述机身10外延伸，并且将对应的所述动力组件30支撑于所述机身10周围的预 定位置处。此时，所述第一机臂21的安装部2112分别连接于对应的所述第一机臂安装部15 上，所述支臂212能够辅助支撑对应的所述主臂211，防止所述主臂211的摆动。
[0086] 请参阅图7至图9,当所述无人飞行器100不需飞行时，可以讲所述动力组件30的螺 旋桨32的桨叶相对折叠，所述第一机臂21以及所述第二机臂22能够相对于所述机身10折叠 且能够抵靠在所述机身10的侧部。具体地，所述第一机臂21向远离对应的所述第一机臂安 装部15的方向沿所述第一滑槽132(或者所述第二滑槽142)滑动，滑动过程中，对应的所述 支臂212亦相对于对应的所述主臂211转动，当所述第一机臂21滑动至大致与所述第一滑槽 132(或者所述第二滑槽142)平行时，对应的所述安装部2112与靠近对应的第一机臂安装部 15,使得对应的所述动力组件30靠近所述第一机臂安装部15设置，本实施方式中，折叠后所 述第一机臂21连接于所述第二机臂安装部16。在所述第一机臂21相对于所述机身10折叠 前、折叠后或者折叠过程中，可以通过对应的所述扭转部2113b改变对应的所述动力组件30 的朝向，本实施方式，所述动力组件30通过所述扭转部2113b旋转90度，旋转后，所述动力组 件30的朝向与所述第一侧面131的朝向大致相同。所述第二机臂22够相对于所述机身10向 所述第一机臂21侧转动，折叠后的所述第二机臂22大致与所述第一机臂21垂直，所述第二 机臂22对应的所述动力组件30靠近所述第一机臂安装部15,所述第二机臂22对应的所述动 力组件30的朝向与所述第一机臂21对应的所述动力组件30的朝向不同，如此，可以避免折 叠后不同机臂上的动力组件30相互干涉，而且可以进一步减小折叠后的所述无人飞行器 100的体积，便于无人飞行器100的携带及运输。
[0087]请参阅图10,在另一实施方式中，所述动力组件30可以旋转180度，旋转后，所述动 力组件30的朝向与旋转前的方向相反，同样，此种折叠方式，可以避免折叠后不同机臂上的 动力组件30相互干涉，而且可以进一步减小折叠后的所述无人飞行器100的体积，便于无人 飞行器100的携带及运输。
[0088]请参阅图11，所示为本实用新型第二实施方式的一种无人飞行器200的示意图。本 实施方式中，所述无人飞行器200的第一机臂21'以及第二机臂22'具有大致相同的结构，所 述第一机臂21'能够转动地连接于第一机臂安装部15'，所述第二机臂22'能够转动地连接 于第二机臂安装部16 '上，所述第一机臂21'以及所述第二机臂22 '中的每一个包括第一臂 部41以及一个第二臂部42,所述第一臂部41与对应所述第一机臂安装部15'（或者所述第二 机臂安装部16'）可转动地连接，所述第一臂部41与所述第二臂部42之间能够转动地连接， 所述第一臂部41与所述第二臂部42之间的相对转动的转轴大致平行于所述第一臂部41相 对于所述第一机臂安装部15'（或者所述第二机臂安装部16'）转动的转轴。
[0089]可以理解，所述第一臂部41与所述第二臂部42之间相互转动的结构可以参考第一 实施方式中所述枢接部2113a或者所述扭转部2113b，不再一一赘述。
[0090]请参阅图12及图13,当所述无人飞行器100不需飞行时，所述第一机臂21'以及所 述第二机臂22'均可相对于所述机身10'折叠。具体地，所述第一臂部41转动至大致与所述 机身10'的侧部平行的位置，对应的所述第二臂部42相对于所述第一臂部41反向折叠，使得 对应的动力组件30'靠近对应的机臂安装部(第一机臂安装部15'或者第二机臂安装部16'） 设置。折叠后，所述第一机臂21'对应的所述动力组件30 '与所述第二机臂22 '对应的所述动 力组件30'沿所述机身10'的朝向相同，且所述第一机臂21'对应的所述动力组件30'与所述 第二机臂22'对应的所述动力组件30'于所述机身10'呈直线排列。此种折叠方式，可以避免 折叠后不同机臂上的动力组件30'相互干涉，而且可以进一步减小折叠后的所述无人飞行 器200的体积，便于无人飞行器200的携带及运输。
[0091]可以理解，所述第一机臂21'或者所述第二机臂22'中的一组可以与第一实施方式 的第二机臂21相同。
[0092]可以理解，所述第一机臂21'及所述第二机臂22'中的至少一组可以设置第一实施 方式的所述扭转部，使得所述第一机臂21'或者所述第二机臂22 '对应的所述动力组件30的 朝向可以调整，不再详述。
[0093] 所述无人飞行器通过机臂相对于所述机身折叠达到减小体积的目的，方便无人飞 行器在不使用时的携带及运输。
[0094] 可以理解的是，本领域技术人员还可在本实用新型精神内做其它变化等用在本实 用新型的设计，只要其不偏离本实用新型的技术效果均可。这些依据本实用新型精神所做 的变化，都应包含在本实用新型所要求保护的范围之内。
【主权项】
1. 一种无人飞行器的机架，包括机身以及与所述机身相连的机臂，其特征在于:所述机 臂至少包括第一机臂，所述第一机臂具有相对于所述机身展开的第一状态以及相对于所述 机身折叠的第二状态； 其中，当所述第一机臂处于第一状态时，所述第一机臂连接于所述机身的第一机臂安 装部且末端向所述机身外伸展；当所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂末端靠近 所述第一机臂安装部； 所述第一机臂与所述机身能够滑动地连接，所述第一机臂通过相对于所述机身的滑动 由所述第一状态转换为第二状态。2. 如权利要求1所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述第一状态为所述无人飞行 器的飞行状态。3. 如权利要求1所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述第二状态为所述无人飞行 器的存放状态。4. 如权利要求1所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述第一机臂在所述第二状态 时，抵靠在所述无人飞行器的侧面。5. 如权利要求1所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述第一机臂在所述第一状态 时，沿远离所述无人飞行器的机身方向伸展。6. 如权利要求1所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第一机臂处于第二状态 时，所述第一机臂连接于所述机身的第二机臂安装部;所述第一机臂安装部与所述第二机 臂安装部间隔设置。7. 如权利要求1所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述第一机臂对应的动力组件 在所述第一状态时相对于所述第一机臂安装部的间距，大于所述第一机臂对应的动力组件 在所述第二状态时相对于所述第一机臂安装部的间距。8. 如权利要求1所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述机身上开设对应于所述第 一机臂的滑槽，当所述第一机臂由第一状态转换为第二状态时，所述第一机臂沿所述滑槽 远离所述第一机臂安装部滑动。9. 如权利要求8所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述第一机臂上形成有对应所 述滑槽的卡入凸起，所述卡入凸起卡入所述滑槽并能够沿所述滑槽滑动。10. 如权利要求9所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述滑槽包括贯穿主槽以及 位于所述主槽两相对侧面内的与所述主槽相连通的分支槽，所述卡入凸起卡入所述分支槽 内。11. 如权利要求10所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述主槽与所述分支槽大体 "十"形交叉;或者 所述主槽与所述分支槽大体"T"形交叉。12. 如权利要求1所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述第一机臂包括一个扭转 部，所述扭转部用于调节对应的动力组件的朝向。13. 如权利要求12所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述扭转部的转轴大体平行 于所述第一机臂的长度方向。14. 如权利要求12所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述扭转部的转轴大体垂直 于所述第一机臂的长度方向。15. 如权利要求1所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述机臂还包括第二机臂，所 述第二机臂连接于所述机身的第二机臂安装部。16. 如权利要求15所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述第二机臂分别与对应的 所述第二机臂安装部能够转动地连接。17. 如权利要求16所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述第二机臂的转轴大体平 行于所述无人飞行器的偏航轴，或者 所述第二机臂的转轴与所述无人飞行器的偏航轴呈预定夹角。18. 如权利要求15所述的无人飞行器的机架，其特征在于:在第一状态时，所述第一机 臂将对应的动力组件支撑于相对于所述机身的第一高度处，所述第二机臂将对应的动力组 件支撑于相对于所述机身的第二高度处，所述第一高度与所述第二高度不同。19. 如权利要求15所述的无人飞行器的机架，其特征在于:在第二状态时，所述第一机 臂对应的动力组件与所述第二机臂对应的动力组件的相对于所述机身的朝向不同。20. 如权利要求1所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述第一机臂包括主臂以及 支臂，所述主臂与所述支臂能够转动地连接。21. 如权利要求20所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述主臂包括连接部、安装 部以及位于所述连接部及所述安装部之间的杆部，所述第一机臂通过所述连接部与所述机 身相连，通过所述安装部与动力组件相连。22. 如权利要求21所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述杆部包括与所述支臂能 够转动连接的枢接部。23. 如权利要求22所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述枢接部包括一转轴，所 述支臂能够绕所述转轴转动。24. 如权利要求23所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述转轴大体平行于所述无 人飞行器的偏航轴。25. 如权利要求22所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述枢接部包括一枢轴，所 述支臂能够绕所述枢轴扭转。26. 如权利要求25所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述枢轴大体垂直于所述杆 部的长度方向。27. 如权利要求22所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述枢接部包括一万向节， 所述支臂通过所述万向节在至少二维方向转动。28. 如权利要求22所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述枢接部包括如下至少一 种:拖链，转轴机构，铰链，万向节。29. -种无人飞行器，包括权利要求1-14、20-28任意一项所述的无人飞行器的机架以 及动力组件，所述动力组件设置于所述机臂。30. 如权利要求29所述的无人飞行器，其特征在于:所述动力组件包括电机以及与所述 电机相连的螺旋桨，所述电机用于驱动所述螺旋桨旋转以提供飞行动力。31. 如权利要求30所述的无人飞行器，其特征在于:在第二状态时，所述第一机臂对应 的所述螺旋桨位于所述机身的顶部;或者 在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的底部;或者 在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的侧面。32. 如权利要求30所述的无人飞行器，其特征在于:所述机臂还包括第二机臂，在第二 状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂对应的所述螺旋桨的朝向不 同。33. 如权利要求32所述的无人飞行器，其特征在于:在第二状态时，所述第一机臂对应 的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂对应的所述螺旋桨的朝向相反。34. 如权利要求32所述的无人飞行器，其特征在于:在第二状态时，所述第一机臂对应 的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂的对应的所述螺旋桨的朝向大体垂直。35. 如权利要求30所述的无人飞行器，其特征在于:所述机臂还包括第二机臂，在第二 状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨与所述第二机臂的对应的所述螺旋桨沿所述机身 的侧部直线排列。36. 如权利要求30所述的无人飞行器，其特征在于:所述机臂还包括第二机臂，在第二 状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂的对应的所述螺旋桨于所述 机身的侧部相互叠置。37. 如权利要求30所述的无人飞行器，其特征在于:所述螺旋桨为可折叠桨。
【文档编号】B64C1/30GK205707291SQ201620265516
【公开日】2016年11月23日
【申请日】2016年4月1日
【发明人】邓雨眠, 熊荣明, 赵涛, 唐尹
【申请人】深圳市大疆创新科技有限公司
【专利摘要】一种无人飞行器的机架，包括机身以及与所述机身相连的机臂。所述机臂至少包括第一机臂，所述第一机臂具有相对于所述机身展开的第一状态以及相对于所述机身折叠的第二状态。当所述第一机臂处于第一状态时，所述第一机臂连接于所述机身的第一机臂安装部且末端向所述机身外伸展。当所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂末端靠近所述第一机臂安装部。所述第一机臂与所述机身能够滑动地连接，所述第一机臂通过相对于所述机身的滑动由所述第一状态转换为第二状态。本实用新型还涉及一种具有所述无人飞行器的机架的无人飞行器。所述无人飞行器通过机臂相对于所述机身折叠达到减小体积的目的，方便无人飞行器在不使用时的携带及运输。
【专利说明】
无人飞行器的机架及无人飞行器
技术领域
[0001] 本实用新型涉及飞行器领域，尤其涉及一种可折叠的无人飞行器的机架及无人飞 行器。
【背景技术】
[0002] 如今，无人飞行器被用于执行航拍、运输、监测、勘探、搜救等任务。现有的无人飞 行器一般包括机身、动力组件以及机臂，所述机臂将所述动力组件支撑于所述机身周围预 定位置处。然而，在非使用状态，所述机臂以及动力组件仍然占用无人飞行器相当多的空 间，不便于无人飞行器的携带及运输。因此，如何在无人飞行器处于非使用状态下时，减小 无人飞行占用的空间，以便于携带及运输，是业界亟待解决的一个技术难题。 【实用新型内容】
[0003] 有鉴于此，有必要提供一种避免上述问题的无人飞行器的机架以及无人飞行器。
[0004] -种无人飞行器的机架，包括机身以及与所述机身相连的机臂。所述机臂至少包 括第一机臂，所述第一机臂具有相对于所述机身展开的第一状态以及相对于所述机身折叠 的第二状态。当所述第一机臂处于第一状态时，所述第一机臂连接于所述机身的第一机臂 安装部且末端向所述机身外伸展，当所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂末端靠 近所述第一机臂安装部，所述第一机臂与所述机身能够滑动地连接。所述第一机臂通过相 对于所述机身的滑动由所述第一状态转换为第二状态。
[0005] 进一步地，所述第一状态为所述无人飞行器的飞行状态。
[0006] 进一步地，所述第二状态为所述无人飞行器的存放状态。
[0007] 进一步地，所述第一机臂在所述第二状态时，抵靠在所述无人飞行器的侧面。
[0008] 进一步地，所述第一机臂在所述第一状态时，沿远离所述无人飞行器的机身方向 伸展。
[0009] 进一步地，所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂连接于所述机身的第二 机臂安装部;所述第一机臂安装部与所述第二机臂安装部间隔设置。
[0010] 进一步地，所述第一机臂对应的动力组件在所述第一状态时相对于所述第一机臂 安装部的间距，大于所述第一机臂对应的动力组件在所述第二状态时相对于所述第一机臂 安装部的间距。
[0011] 进一步地，所述机身上开设对应于所述第一机臂的滑槽，当所述第一机臂由第一 状态转换为第二状态时，所述第一机臂沿所述滑槽远离所述第一机臂安装部滑动。
[0012] 进一步地，所述第一机臂上形成有对应所述滑槽的卡入凸起，所述卡入凸起卡入 所述滑槽并能够沿所述滑槽滑动。
[0013] 进一步地，所述滑槽包括贯穿主槽以及位于所述主槽两相对侧面内的与所述主槽 相连通的分支槽，所述卡入凸起卡入所述分支槽内。
[0014]进一步地，所述主槽与所述分支槽大体"十"形交叉;或者
[0015] 所述主槽与所述分支槽大体"τ"形交叉。
[0016] 进一步地，所述第一机臂包括一个扭转部，对应的所述动力组件的通过所述扭转 部调节朝向。
[0017] 进一步地，所述扭转部的转轴大体平行于所述第一机臂的长度方向。
[0018] 进一步地，所述扭转部的转轴大体垂直于所述第一机臂的长度方向。
[0019] 进一步地，所述机臂还包括第二机臂，所述第二机臂连接于所述机身的第二机臂 安装部。
[0020] 进一步地，所述第二机臂分别与对应的所述第二机臂安装部能够转动地连接。
[0021] 进一步地，所述第二机臂的转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴，或者
[0022] 所述第二机臂的转轴与所述无人飞行器的偏航轴呈预定夹角。
[0023] 进一步地，在第一状态时，所述第一机臂将对应的动力组件支撑于相对于所述机 身的第一高度处，所述第二机臂将对应的动力组件支撑于相对于所述机身的第二高度处， 所述第一高度与所述第二高度不同。
[0024] 进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述动力组件与所述第二机臂对 应的所述动力组件的相对于所述机身的朝向不同。
[0025] 进一步地，所述第一机臂包括主臂以及支臂，所述主臂与所述支臂能够转动地连 接。
[0026] 进一步地，所述主臂包括连接部、安装部以及位于所述连接部及所述安装部之间 的杆部，所述第一机臂通过所述连接部与所述机身相连，通过所述安装部的与所述动力组 件相连。
[0027] 进一步地，所述杆部包括与所述支臂能够转动连接的枢接部。
[0028] 进一步地，所述枢接部包括一转轴，所述支臂能够绕所述转轴转动。
[0029] 进一步地，所述转轴大体平行于所述无人飞行器的偏航轴。
[0030] 进一步地，所述枢接部包括一枢轴，所述支臂能够绕所述枢轴扭转。
[0031 ]进一步地，所述枢轴大体垂直于所述杆部的长度方向。
[0032] 进一步地，所述枢接部包括一万向节，所述支臂通过所述万向节在至少二维方向 转动。
[0033] 进一步地，所述枢接部包括如下至少一种:拖链，转轴机构，铰链，万向节。
[0034] 一种无人飞行器，包括所述的无人飞行器的机架以及动力组件，所述动力组件设 置于所述机臂的末端。
[0035] 进一步地，所述动力组件包括电机以及与所述电机相连的螺旋桨，所述电机用于 驱动所述螺旋桨旋转以提供飞行动力。
[0036] 进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的顶部； 或者
[0037] 在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的底部;或者
[0038] 在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的侧面。
[0039] 进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂 对应的所述螺旋桨的朝向不同。
[0040] 进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂 对应的所述螺旋桨的朝向相反。
[0041] 进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂 的对应的所述螺旋桨的朝向大体垂直。
[0042] 进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨与所述第二机臂的对 应的所述螺旋桨沿所述机身的侧部直线排列。
[0043] 进一步地，在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂 的对应的所述螺旋桨于所述机身的侧部相互叠置。
[0044] 进一步地，所述螺旋桨为可折叠桨。
[0045] 相对于现有技术，所述无人飞行器的机架及无人飞行器通过机臂相对于所述机身 折叠达到减小体积的目的，方便无人飞行器在不使用时的携带及运输。
【附图说明】
[0046] 图1是本实用新型第一实施方式的无人飞行器的示意图。
[0047] 图2是图1的无人飞行器局部另一角度视图。
[0048] 图3是图1的无人飞行器沿III-III的局部剖视图。
[0049] 图4是图1的无人飞行器的第一机臂的局部示意图。
[0050] 图5及图6是另一实施方式的第一机臂的局部示意图。
[0051] 图7至图9是图1的无人飞行器进行折叠的示意图。
[0052]图10是图9的无人飞行器的另一折叠状态的示意图。
[0053]图11是本实用新型第二实施方式的无人飞行器的示意图。
[0054]图12及图13是图11的无人飞行器进行折叠的示意图。
[0055]主要元件符号说明
[0057] 如下【具体实施方式】将结合上述附图进一步说明本实用新型。
【具体实施方式】
[0058] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的 实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下 所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0059]需要说明的是，当组件被称为"固定于"另一个组件，它可以直接在另一个组件上 或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是"连接"另一个组件，它可以是直接连接 到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是"设置于"另一个组件，它 可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语"垂直 的"、"水平的"、"左"、"右"以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0060] 除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领 域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为 了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语"或/及"包括 一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0061] 请参阅图1及图2,所述无人飞行器100包括机身10、多个机臂20以及对应于所述机 臂20的多个动力组件30。所述机臂20与所述机身10相连，所述动力组件30设置于所述机臂 20上。所述机臂20能够相对于所述机身10处于展开或者折叠状态，具体地，当所述无人飞行 器100需要飞行时，所述机臂20相对于所述机身10处于展开状态，此状态下，所述机臂20将 所述动力组件30支撑于所述机身10周围的预定位置处；当所述无人飞行器100不需飞行时 而进行存放时，所述机臂20相对于所述机身10处于折叠状态，此状态下，所述机臂20连同所 述动力组件30能够折叠于所述机身10的周侧，便于所述无人飞行器100的收纳及/或携带、 运输。
[0062] 本实施方式中，所述无人飞行器100为四旋翼飞行器，即具有四个动力组件30的飞 行器，相应地，本实施方式中，所述机臂20的数量也为四个。可以理解，所述无人飞行器100 也可以为六旋翼飞行器、八旋翼飞行器、十二旋翼飞行器等。
[0063] 所述机身10为所述无人飞行器100的主要收容和支撑结构，所述机身10内部或者 表面可以设置传感器件（例如，惯性传感器、温度传感器、高度传感器等）、飞控模块、电源 等，外部可以设置所述机臂20以及所述动力组件30等。本实施方式中，所述机身10大致呈长 方体形状，包括第一端部11、第二端部12、第一侧部13以及第二侧部14。所述第一端部11与 所述第二端部12相背设置，所述第一侧部13与所述第二侧部14相背设置，所述第一端部11 与所述第二端部12分别位于所述第一侧部13与所述第二侧部14之间。所述第一端部11具有 第一端面111，所述第二端部12具有第二端面121，所述第一侧部13具有第一侧面131，所述 第二侧部14具有第二侧面141。所述第一端面111、所述第二端面121、所述第一侧面131以及 所述第二侧面141合围形成所述机身10的周侧面。本实施方式中，所述第一端面111、所述第 二端面121、所述第一侧面131以及所述第二侧面141均为平面，进一步地，所述第一端面111 大致平行于所述第二端面121，所述第一侧面131大致平行于所述第二侧面141，所述第一端 面111以及所述第二端面121大致垂直于所述第一侧面131以及所述第二侧面141。
[0064]可以理解，依据无人飞行器100的不同设计需求，所述机身10的形状可以做适当的 变化，并不限于以上图示的实施方式，例如，所述机身10可以包括除所述第一侧部13以及所 述第二侧部14以外的其他侧部，及/或除所述第一端部11及所述第二端部12以外的其他端 部。另外，所述第一端面111、所述第二端面121、所述第一侧面131及所述第二侧面141也不 限于平面，其可以为曲面、弧面、弯折面等，因此，所述第一端面111、所述第二端面121、所述 第一侧面131以及所述第二侧面141所围成的所述机身10的表面形状可以为多边形、流线形 等规则或者不规则形状。
[0065]所述第一侧部13上开设有第一滑槽132。所述第二侧部14上开设有第二滑槽142。 本实施方式中，所述第一滑槽132以及所述第二滑槽142均大致为长条形，所述第一滑槽132 大致平行于所述第一侧面131，所述第二滑槽142大致平行于所述第二侧面141。
[0066] 具体地，请参阅图3,所述第一滑槽132的横截面大致为"十"字形，其包括贯穿所述 第一侧面131的主槽1321以及位于所述主槽1321两相对侧面内的与所述主槽1321相连通的 分支槽1322。所述第二滑槽142的结构与所述第一滑槽132类似，不再赘述。可以理解，所述 第一滑槽132与所述第二滑槽142的横截面形状结构并不限于图示的实施方式，其也可以做 其他合理的变化，例如"T"形。
[0067] 所述机身10包括两个第一机臂安装部15以及两个第二机臂安装部16。所述第一机 臂安装部15与所述第二机臂安装16间隔设置。本实施方式中，两个所述第一机臂安装部15 分别形成于所述第一端部11与所述第一侧部13及所述第二侧部14的连接处，两个所述第二 机臂安装部16分别形成与所述第二端部12与所述第一侧部13及所述第二侧部14的连接处， 换言之，所述第一机臂安装部15以及所述第二机臂安装部16分别位于所述机身10的角部。 [0068]所述机臂20包括两个第一机臂21以及两个第二机臂22,所述第一机臂21分别设置 于所述第一机臂安装部15上，所述第二机臂22分别设置于所述第二机臂安装部16上。本实 施方式中，两个所述第一机臂21具有相同的结构，两个所述第二机臂22具有相同的结构。
[0069] 所述第一机臂21中的一个能够滑动地设置于所述第一滑槽132内，另一个能够滑 动地设置于所述第二滑槽142内。每一个所述第一机臂21包括主臂211以及支臂212,所述主 臂211与所述支臂212能够转动地连接。
[0070] 所述主臂211包括与所述机身10相连的连接部2111、与所述动力组件30相连的安 装部2112以及位于所述连接部2111及所述安装部2112之间的杆部2113。所述连接部2111以 及所述安装部2112分别位于所述主臂211的向背两端。
[0071 ]具体地，所述连接部2111能够滑动地与所述机身10相连。所述连接部2111上形成 有对应于所述分支槽1322的卡入凸起2111a。所述卡入凸起2111a能够卡入所述分支槽1322 并能够与沿所述分支槽1322滑动。本实施方式中，所述卡入凸起2111a大致为圆柱状，对应 于所述第一滑槽132(或者第二滑槽142)的形状，所述卡入凸起2111a与所述连接部2111大 致呈"十"字交叉连接。
[0072]所述安装部2112用于固定连接所述动力组件30。本实施方式中，所述安装部2112 大致呈圆盘状。可以理解，所述安装部2112的形状不限于图示的实施方式，在其他实施方式 中，所述安装部2112的形状可以为椭圆盘状、方形盘状、腰形盘状、多面体状等任意合适的 形状。所述安装部2112可以形成用于连接所述动力组件30的卡合结构、螺合结构(螺纹孔、 螺杆等）、焊接结构粘合结构等中一种或者几种，不再一一详述。
[0073]所述杆部2113为大致细长形的杆状。本实施方式中，所述杆部2113横截面的形状 大致呈方形，可以理解，所述杆部2113的横截面的形状可以为梯形、圆形、椭圆形、三角形、 多边形、具有圆角的方形以及其他任意合适的规则或者不规则的形状，并不限于本实施方 式。所述杆部2113的两端分别连接所述连接部2111以及所述安装部2112。所述杆部2113包 括与所述支臂212可转动连接的枢接部2113a。所述枢接部2113a形成于所述连接部2111以 及所述安装部2112之间。具体地，所述枢接部2113a可以为转轴或者枢轴，所述转轴或者枢 轴的轴向大体平行于所述无人飞行器100的偏航轴(yaw轴）;所述枢接部2113a可以为拖链 或者铰链，所述拖链或者铰链允许所述支臂212绕大致平行于所述所述无人飞行器100的偏 航轴的轴线转动;所述枢接部2113a也可以为万向节，使得所述支臂212能够通过所述枢接 部2113a在至少二维方向转动。所述枢接部2113a与所述连接部2111之间的距离小于所述第 一滑槽132 (或者第二滑槽142 )的长度，优选地，所述枢接部2113a与所述连接部2111之间的 距离大致为所述第一滑槽132(或者第二滑槽142)的长度的一半。
[0074] 本实施方式中，所述杆部2113包括与所述安装部2112之间设置有扭转部2113b。所 述扭转部2113b使得所述安装部2112能够相对于所述杆部2113扭转一定角度，进而使得所 述动力组件30相对于所述杆部2113扭转一定角度。所述扭转部2113b的扭转轴可以大致平 行于所述杆部2113的长度方向，或者与所述杆部2113的长度方向呈一定夹角。
[0075] 具体地，所述扭转部2113b可以为转轴或者枢轴，所述转轴或者枢轴的轴向大体平 行于所述无人飞行器1〇〇的偏航轴，在其他实施方式中，所述转轴或者枢轴的轴向可以大体 垂直于所述无人飞行器的偏航轴;所述扭转部2113b可以为拖链或者铰链，所述拖链或者铰 链允许所述支臂212绕大致平行于所述所述无人飞行器100的偏航轴的轴线转动;所述扭转 部2113b也可以为万向节，使得所述支臂212能够通过所述扭转部2113b在至少二维方向转 动。
[0076] 请参阅图4，所示为一实施方式的所述扭转部2113b的扭转方向的示意图，本实施 方式中，所述扭转部2113b的扭转轴al大致平行于所述杆部2113的长度方向L1。所述扭转部 2113b使得所述安装部2112可相对于所述杆部2113扭转45度、90度、135度、180度、270度等。
[0077] 请参阅图5及图6,所示为另一实施方式的所述扭转部2113b的扭转方向的示意图， 本实施方式中，所述扭转部2113b的扭转轴a2大致垂直于所述杆部的长度方向L1。具体地， 所述扭转部2113b使得所述安装部2112大致可相对于所述杆部2113扭转180度，即扭转前所 述安装部2112上所述动力组件30的朝向与扭转后相反。可以理解，依据不同的需求，所述安 装部2112相对于所述杆部2113的扭转角度可以调整。本实施方式中，所述第一机臂21折叠 后的长度可以进一步减小，有利于进一步减小折叠后的所述无人飞行器100的体积。
[0078] 请再参阅图1，所述支臂212用于支撑对应的所述主臂211。所述支臂212的两端分 别能够转动地连接于所述主臂211以及所述机身10上。具体地，所述支臂212的一端能够转 动地连接于主臂211的枢接部2113a上，另一端能够转动地连接于所述机身10的对应的所述 第一机臂安装部15上。本实施方式中，所述支臂212大致为细长杆状。优选地，所述支臂212 的长度与所述枢接部2113a至所述连接部2111之间的距离之和小于所述第一滑槽132(或者 第二滑槽142)。
[0079]所述第二机臂22分别能够转动地连接于所述机身10的所述第二机臂安装部16上。 本实施方式中，所述第二机臂22的转轴大致平行于所述无人飞行器100的偏航轴，且与所述 第一滑槽132(或者所述第二滑槽142)的长度方向大致垂直，使得所述第二机臂22折叠后大 致平行于所述第一滑槽132(或所述第二滑槽142)。所述第二机臂22的形状与所述第一机臂 21的形状大致相同。本实施方式中，所述第二机臂22与机身10的连接方式仅为转动连接，换 言之，所述第二机臂22只能相对于所述机身10转动，但不能相对于所述机身10滑动。
[0080] 本实施方式中，所述第一机臂21将对应的动力组件30支撑于所述机身10的第一高 度处，所述第二机臂22将对应的动力组件30支撑于所述机身10的第二高度处，所述第一高 度与所述第二高度不同。
[0081] 可以理解，所述第二机臂22的转轴可以与所述无人飞行器100的偏航轴呈预定夹 角，及/或与所述无人飞行器100的横滚轴(roll轴)呈预定夹角，使得所述第二机臂22转动 的同时，对应的所述动力组件30相对于所述机身10的角度及/或高度改变。
[0082]可以理解，所述第二机臂22上也可以设置类似所述第一机臂21的扭转部2113b的 结构，使得所述第二机臂22上连接的所述动力组件30能够相对于所述第二机臂22扭转预定 角度。
[0083]所述动力组件30能够为所述无人飞行器100提供飞行的动力。每一个所述动力组 件30包括电机31以及与所述电机31相连的螺旋桨32。所述电机31用于驱动所述螺旋桨32旋 转以产生驱动力。所述电机31固定连接于对应的所述机臂20的安装部2112上，连接的方式 可以为卡合、螺纹连接、焊接或者粘结中一种或者几种。所述电机31可以为无刷电机或者有 刷电机，本实施方式中，所述电机31为无刷电机。所述螺旋桨32通过旋转产生驱动力以使所 述无人飞行器100进行上升、下降、加速、减速、翻滚、悬停等动作。本实施方式中，所述螺旋 桨32为可折叠桨，即所述无人飞行器100不飞行时，所述螺旋桨32的桨叶可以相互叠合，以 减小所述无人飞行器100的体积。
[0084]本实施方式中，所述螺旋桨32包括两个桨叶，可以理解，依据不同的需求，所述螺 旋桨32包括的桨叶的数量可以变化，例如桨叶的数量可以为三个、四个等。
[0085] 当所述无人飞行器100处于飞行状态时，所述第一机臂21以及所述第二机臂22相 对于所述机身10处于展开状态，即所述第一机臂21以及所述第二机臂22安装所述动力组件 30的端部向所述机身10外延伸，并且将对应的所述动力组件30支撑于所述机身10周围的预 定位置处。此时，所述第一机臂21的安装部2112分别连接于对应的所述第一机臂安装部15 上，所述支臂212能够辅助支撑对应的所述主臂211，防止所述主臂211的摆动。
[0086] 请参阅图7至图9,当所述无人飞行器100不需飞行时，可以讲所述动力组件30的螺 旋桨32的桨叶相对折叠，所述第一机臂21以及所述第二机臂22能够相对于所述机身10折叠 且能够抵靠在所述机身10的侧部。具体地，所述第一机臂21向远离对应的所述第一机臂安 装部15的方向沿所述第一滑槽132(或者所述第二滑槽142)滑动，滑动过程中，对应的所述 支臂212亦相对于对应的所述主臂211转动，当所述第一机臂21滑动至大致与所述第一滑槽 132(或者所述第二滑槽142)平行时，对应的所述安装部2112与靠近对应的第一机臂安装部 15,使得对应的所述动力组件30靠近所述第一机臂安装部15设置，本实施方式中，折叠后所 述第一机臂21连接于所述第二机臂安装部16。在所述第一机臂21相对于所述机身10折叠 前、折叠后或者折叠过程中，可以通过对应的所述扭转部2113b改变对应的所述动力组件30 的朝向，本实施方式，所述动力组件30通过所述扭转部2113b旋转90度，旋转后，所述动力组 件30的朝向与所述第一侧面131的朝向大致相同。所述第二机臂22够相对于所述机身10向 所述第一机臂21侧转动，折叠后的所述第二机臂22大致与所述第一机臂21垂直，所述第二 机臂22对应的所述动力组件30靠近所述第一机臂安装部15,所述第二机臂22对应的所述动 力组件30的朝向与所述第一机臂21对应的所述动力组件30的朝向不同，如此，可以避免折 叠后不同机臂上的动力组件30相互干涉，而且可以进一步减小折叠后的所述无人飞行器 100的体积，便于无人飞行器100的携带及运输。
[0087]请参阅图10,在另一实施方式中，所述动力组件30可以旋转180度，旋转后，所述动 力组件30的朝向与旋转前的方向相反，同样，此种折叠方式，可以避免折叠后不同机臂上的 动力组件30相互干涉，而且可以进一步减小折叠后的所述无人飞行器100的体积，便于无人 飞行器100的携带及运输。
[0088]请参阅图11，所示为本实用新型第二实施方式的一种无人飞行器200的示意图。本 实施方式中，所述无人飞行器200的第一机臂21'以及第二机臂22'具有大致相同的结构，所 述第一机臂21'能够转动地连接于第一机臂安装部15'，所述第二机臂22'能够转动地连接 于第二机臂安装部16 '上，所述第一机臂21'以及所述第二机臂22 '中的每一个包括第一臂 部41以及一个第二臂部42,所述第一臂部41与对应所述第一机臂安装部15'（或者所述第二 机臂安装部16'）可转动地连接，所述第一臂部41与所述第二臂部42之间能够转动地连接， 所述第一臂部41与所述第二臂部42之间的相对转动的转轴大致平行于所述第一臂部41相 对于所述第一机臂安装部15'（或者所述第二机臂安装部16'）转动的转轴。
[0089]可以理解，所述第一臂部41与所述第二臂部42之间相互转动的结构可以参考第一 实施方式中所述枢接部2113a或者所述扭转部2113b，不再一一赘述。
[0090]请参阅图12及图13,当所述无人飞行器100不需飞行时，所述第一机臂21'以及所 述第二机臂22'均可相对于所述机身10'折叠。具体地，所述第一臂部41转动至大致与所述 机身10'的侧部平行的位置，对应的所述第二臂部42相对于所述第一臂部41反向折叠，使得 对应的动力组件30'靠近对应的机臂安装部(第一机臂安装部15'或者第二机臂安装部16'） 设置。折叠后，所述第一机臂21'对应的所述动力组件30 '与所述第二机臂22 '对应的所述动 力组件30'沿所述机身10'的朝向相同，且所述第一机臂21'对应的所述动力组件30'与所述 第二机臂22'对应的所述动力组件30'于所述机身10'呈直线排列。此种折叠方式，可以避免 折叠后不同机臂上的动力组件30'相互干涉，而且可以进一步减小折叠后的所述无人飞行 器200的体积，便于无人飞行器200的携带及运输。
[0091]可以理解，所述第一机臂21'或者所述第二机臂22'中的一组可以与第一实施方式 的第二机臂21相同。
[0092]可以理解，所述第一机臂21'及所述第二机臂22'中的至少一组可以设置第一实施 方式的所述扭转部，使得所述第一机臂21'或者所述第二机臂22 '对应的所述动力组件30的 朝向可以调整，不再详述。
[0093] 所述无人飞行器通过机臂相对于所述机身折叠达到减小体积的目的，方便无人飞 行器在不使用时的携带及运输。
[0094] 可以理解的是，本领域技术人员还可在本实用新型精神内做其它变化等用在本实 用新型的设计，只要其不偏离本实用新型的技术效果均可。这些依据本实用新型精神所做 的变化，都应包含在本实用新型所要求保护的范围之内。
【主权项】
1. 一种无人飞行器的机架，包括机身以及与所述机身相连的机臂，其特征在于:所述机 臂至少包括第一机臂，所述第一机臂具有相对于所述机身展开的第一状态以及相对于所述 机身折叠的第二状态； 其中，当所述第一机臂处于第一状态时，所述第一机臂连接于所述机身的第一机臂安 装部且末端向所述机身外伸展；当所述第一机臂处于第二状态时，所述第一机臂末端靠近 所述第一机臂安装部； 所述第一机臂与所述机身能够滑动地连接，所述第一机臂通过相对于所述机身的滑动 由所述第一状态转换为第二状态。2. 如权利要求1所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述第一状态为所述无人飞行 器的飞行状态。3. 如权利要求1所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述第二状态为所述无人飞行 器的存放状态。4. 如权利要求1所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述第一机臂在所述第二状态 时，抵靠在所述无人飞行器的侧面。5. 如权利要求1所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述第一机臂在所述第一状态 时，沿远离所述无人飞行器的机身方向伸展。6. 如权利要求1所述的无人飞行器的机架，其特征在于：所述第一机臂处于第二状态 时，所述第一机臂连接于所述机身的第二机臂安装部;所述第一机臂安装部与所述第二机 臂安装部间隔设置。7. 如权利要求1所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述第一机臂对应的动力组件 在所述第一状态时相对于所述第一机臂安装部的间距，大于所述第一机臂对应的动力组件 在所述第二状态时相对于所述第一机臂安装部的间距。8. 如权利要求1所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述机身上开设对应于所述第 一机臂的滑槽，当所述第一机臂由第一状态转换为第二状态时，所述第一机臂沿所述滑槽 远离所述第一机臂安装部滑动。9. 如权利要求8所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述第一机臂上形成有对应所 述滑槽的卡入凸起，所述卡入凸起卡入所述滑槽并能够沿所述滑槽滑动。10. 如权利要求9所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述滑槽包括贯穿主槽以及 位于所述主槽两相对侧面内的与所述主槽相连通的分支槽，所述卡入凸起卡入所述分支槽 内。11. 如权利要求10所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述主槽与所述分支槽大体 "十"形交叉;或者 所述主槽与所述分支槽大体"T"形交叉。12. 如权利要求1所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述第一机臂包括一个扭转 部，所述扭转部用于调节对应的动力组件的朝向。13. 如权利要求12所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述扭转部的转轴大体平行 于所述第一机臂的长度方向。14. 如权利要求12所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述扭转部的转轴大体垂直 于所述第一机臂的长度方向。15. 如权利要求1所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述机臂还包括第二机臂，所 述第二机臂连接于所述机身的第二机臂安装部。16. 如权利要求15所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述第二机臂分别与对应的 所述第二机臂安装部能够转动地连接。17. 如权利要求16所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述第二机臂的转轴大体平 行于所述无人飞行器的偏航轴，或者 所述第二机臂的转轴与所述无人飞行器的偏航轴呈预定夹角。18. 如权利要求15所述的无人飞行器的机架，其特征在于:在第一状态时，所述第一机 臂将对应的动力组件支撑于相对于所述机身的第一高度处，所述第二机臂将对应的动力组 件支撑于相对于所述机身的第二高度处，所述第一高度与所述第二高度不同。19. 如权利要求15所述的无人飞行器的机架，其特征在于:在第二状态时，所述第一机 臂对应的动力组件与所述第二机臂对应的动力组件的相对于所述机身的朝向不同。20. 如权利要求1所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述第一机臂包括主臂以及 支臂，所述主臂与所述支臂能够转动地连接。21. 如权利要求20所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述主臂包括连接部、安装 部以及位于所述连接部及所述安装部之间的杆部，所述第一机臂通过所述连接部与所述机 身相连，通过所述安装部与动力组件相连。22. 如权利要求21所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述杆部包括与所述支臂能 够转动连接的枢接部。23. 如权利要求22所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述枢接部包括一转轴，所 述支臂能够绕所述转轴转动。24. 如权利要求23所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述转轴大体平行于所述无 人飞行器的偏航轴。25. 如权利要求22所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述枢接部包括一枢轴，所 述支臂能够绕所述枢轴扭转。26. 如权利要求25所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述枢轴大体垂直于所述杆 部的长度方向。27. 如权利要求22所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述枢接部包括一万向节， 所述支臂通过所述万向节在至少二维方向转动。28. 如权利要求22所述的无人飞行器的机架，其特征在于:所述枢接部包括如下至少一 种:拖链，转轴机构，铰链，万向节。29. -种无人飞行器，包括权利要求1-14、20-28任意一项所述的无人飞行器的机架以 及动力组件，所述动力组件设置于所述机臂。30. 如权利要求29所述的无人飞行器，其特征在于:所述动力组件包括电机以及与所述 电机相连的螺旋桨，所述电机用于驱动所述螺旋桨旋转以提供飞行动力。31. 如权利要求30所述的无人飞行器，其特征在于:在第二状态时，所述第一机臂对应 的所述螺旋桨位于所述机身的顶部;或者 在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的底部;或者 在第二状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨位于所述机身的侧面。32. 如权利要求30所述的无人飞行器，其特征在于:所述机臂还包括第二机臂，在第二 状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂对应的所述螺旋桨的朝向不 同。33. 如权利要求32所述的无人飞行器，其特征在于:在第二状态时，所述第一机臂对应 的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂对应的所述螺旋桨的朝向相反。34. 如权利要求32所述的无人飞行器，其特征在于:在第二状态时，所述第一机臂对应 的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂的对应的所述螺旋桨的朝向大体垂直。35. 如权利要求30所述的无人飞行器，其特征在于:所述机臂还包括第二机臂，在第二 状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨与所述第二机臂的对应的所述螺旋桨沿所述机身 的侧部直线排列。36. 如权利要求30所述的无人飞行器，其特征在于:所述机臂还包括第二机臂，在第二 状态时，所述第一机臂对应的所述螺旋桨朝向与所述第二机臂的对应的所述螺旋桨于所述 机身的侧部相互叠置。37. 如权利要求30所述的无人飞行器，其特征在于:所述螺旋桨为可折叠桨。
【文档编号】B64C1/30GK205707291SQ201620265516
【公开日】2016年11月23日
【申请日】2016年4月1日
【发明人】邓雨眠, 熊荣明, 赵涛, 唐尹
【申请人】深圳市大疆创新科技有限公司
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