专利名称：一种具有惯性导航平台的电力巡线无人直升机的制作方法
技术领域：
本实用新型属于电力巡检无人直升机技术领域，尤其是涉及一种具有惯性导航平台的电力巡线无人直升机。
背景技术：
目前，线路巡检是电力线路维护的重要基础，线路巡检的开展状况直接制约着送配电线路乃至电网的整体维护水平。传统的电力线路巡检流程是工作人员亲自到现场巡视线路，巡视对象主要是电力设施，例如:杆塔、导线、变压器、绝缘子、横担、刀闸等设备，并以纸质介质方式记录巡视情况，然后再人工录入到计算机中。由于，我国电力线路走廊的地理环境复杂，给电力巡线工作带来很多困难。特别是对于电力线路穿越森林边缘地区、高海拔、冰雪覆盖区、地质灾害区和自然天气灾害区的电力线路巡检工作，已经成为困扰电力行业的一个重大问题。由此可见，传统电力线路巡检方式受过多人为因素、地形因素和天气因素的影响，在危险地段会危机到巡线工人的生命安全，并且人工录入数据量大，数据手工录入过程容易出现错误，由此造成巡检工作效率低下等问题。
发明内容本实用新型的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种具有惯性导航平台的电力巡线无人直升机。为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是:一种具有惯性导航平台的电力巡线无人直升机，其特征在于:包括无人直升机及其相适配的地面指挥装置；在无人机头部的前置云台内设置有拍照系统和惯性导航系统；在无人机的机身内部设置有飞行控制系统和动力驱动系统。进一步，所述拍照系统包括摄像头、可见光数码相机、紫外成像仪和红外热像仪。进一步，所述动力驱动系统为涡轴发动机。进一步，所述飞行控制系统用于控制无人直升机按照预置的飞行参数及航线飞行，并实时反馈航电位置数据信息；主要包括任务管理和导航微处理机、飞行控制微处理机和飞行控制传感器。本实用新型具有的优点和积极效果是:可以实现电力线路巡检区域资料的快速搜集；能够解决自然灾害中以及复杂地形条件下，人工难以对电网进行巡检作业的难题，可以不受复杂地形、灾区条件所限，从而深入电力线路的各个区域，大大节约了人力物力，提高电力线路巡检的工作效率，降低人工作业的危险程度；此外，由于该无人直升机采用涡轴发动机驱动，震动小，扭力大，工作稳定，搭载惯性导航平台，该无人直升机体积小，精度高，可在超低空飞行，来完成 作业任务。
[0011]图1是本实用新型的结构示意图图中:1、机头2、机身3、前置云台4、拍照系统5、惯性导航系统6、动力驱动系统
具体实施方式
如图1所示，本实用新型提供的具有惯性导航平台的电力巡线无人直升机，包括无人直升机及其相适配的地面指挥装置；在无人机头I部的前置云台3内设置有拍照系统4和惯性导航系统5，所述拍照系统4包括摄像头、可见光数码相机、紫外成像仪和红外热像仪，用于自动对电力线路的实时状况进行影像数据记录；在无人机的机身2内部设置有飞行控制系统和动力驱动系统6，所述动力驱动系统6为涡轴发动机，采用涡轴发动机，相比于内燃发动机，具有振动低(不会对机载的精密仪器造成影响)、运行可靠性高、操作简单、运行成本低、维护便捷、运输方便、干净环保等特点；而且，无人直升机可以实现较低的巡航速度(40km/h)，较低的飞行高度(相对高度2m至100m)，因此，无人直升机具备操作迅捷简便、成本低廉、可重复使用的特点，到达现场几分钟内起飞的特点，更适合于电力线路巡视。进一步所述飞行控制系统用于控制无人直升机按照预置的飞行参数及航线飞行，并实时反馈航电位置数据信息；主要包括任务管理和导航微处理机、飞行控制微处理机和飞行控制传感器。任务管理和导航微处理机，用于导航、任务控制以及与地面控制站的通讯；飞行控制微处理机，用于飞行控制和增稳控制；飞行控制传感器，用于检测飞机当前各种飞行参数信息；例如:高度传感器、GPS、姿态传感器分别记录飞行速度、飞行高度、飞行轨迹、飞行姿态；各种飞行参数能够通过数传台实时传达至地面指挥装置。在实际飞行作业中，由无人直升机携带拍照系统及导航系统，按照预置的航线自动对电力线路的实时状况进行影像数据记录。在设置具体航线时，可以按照预先编制好的线塔GPS坐标和根据塔高和设定的安全航高进行低速巡航飞行，定时或定距启动拍照装置对线路进行拍照，并同时记录每张航片的GPS坐标位置，飞行结束后对航片进行分析，找出电力线路中的故障点，并根据航片位置属性确定其位置。为了便于对巡检过程中发现的故障数据进行管理，可以在地面控制站设置故障信息数据库，利用所述故障信息数据库存储故障信息。在故障信息数据库中，建立线路分析处理的数据目录结构和各个数据库字段。将基本不变的架空输电线路杆塔结构作为数据保存的结构，如果线路结构发生变化，如新建线路，则增加相应的目录并更新线路信息数据库。在每个故障处理单元(以杆塔编号标记)中，以巡检任务的执行时间建立子目录，存放此次任务采集到的原始数据以及检测结果。以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与 改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。
权利要求1.一种具有惯性导航平台的电力巡线无人直升机，其特征在于:包括无人直升机及其相适配的地面指挥装置；在无人机头部的前置云台内设置有拍照系统和惯性导航系统；在无人机的机身内部设置有飞行控制系统和动力驱动系统。
2.根据权利要求1所述的具有惯性导航平台的电力巡线无人直升机，其特征在于:所述拍照系统包括摄像头、可见光数码相机、紫外成像仪和红外热像仪。
3.根据权利要求1所述的具有惯性导航平台的电力巡线无人直升机，其特征在于:所述动力驱动系统为涡轴发动机。
4.根据权利要求1所述的具有惯性导航平台的电力巡线无人直升机，其特征在于:所述飞行控制系统用于控制无人直升机按照预置的飞行参数及航线飞行，并实时反馈航电位置数据 信息；主要包括任务管理和导航微处理机、飞行控制微处理机和飞行控制传感器。
专利摘要本实用新型属于电力巡检无人直升机技术领域，提供一种具有惯性导航平台的电力巡线无人直升机，包括无人直升机及其相适配的地面指挥装置；在无人机头部的前置云台内设置有拍照系统和惯性导航系统；在无人机的机身内部设置有飞行控制系统和动力驱动系统。所述拍照系统包括摄像头、可见光数码相机、紫外成像仪和红外热像仪。所述动力驱动系统为涡轴发动机。所述飞行控制系统用于控制无人直升机按照预置的飞行参数及航线飞行，并实时反馈航电位置数据信息；主要包括任务管理和导航微处理机、飞行控制微处理机和飞行控制传感器。可以实现电力线路巡检区域资料的快速搜集；能够解决自然灾害中以及复杂地形条件下，人工进行电网巡检作业的难题。
文档编号B64D47/00GK203094447SQ20122073030
公开日2013年7月31日 申请日期2012年12月25日 优先权日2012年12月25日
发明者王星星, 许德鹏, 周伟 申请人:天津三爻航空航天科技发展有限公司