一种矿井侦测飞机的子机启动控制装置和控制方法与流程

本发明涉及一种矿井侦测飞机的子机启动控制装置和控制方法，特别是一种在灾后矿井环境飞行的机器人及智能控制。

背景技术：

目前，矿井发生事故后的快速应急救援已经成为研究的热点，各种灾后侦测和救援机器人开始出现。最早研发的各种矿井救援机器人通常是地面行走装置，由于灾后矿井的地面障碍太多，这种行走式机器人行动缓慢，不适应快速救援的需要。因此一种新的飞行机器人开始应用与矿井救援工作。由于矿井环境复杂，塌落顶板及挂落的电缆都会阻碍较大尺寸机器人的飞行，但是尺寸太小的机器人携带电池容量不大，无法进行长距离飞行，不利于灾后矿井危险环境的侦测。

技术实现要素：

为了解决矿井特殊环境下飞行机器人在巷道空间的顺利飞行问题，本发明在十三五国家重点研发计划课题“煤矿灾变环境信息侦测和存储技术及装备2016yfc0801808”的资助下，提出了一种矿井侦测飞机的子机启动控制装置和控制方法。

本发明为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种矿井侦测飞机的子机启动控制装置，由主控制器、无线通信模块、线性马达驱动器、线性马达、前端挂扣板和子机两侧挡板构成，其中主控制器的输出分别接无线通信模块和线性马达驱动器，线性马达驱动器输出接线性马达的输入端，前端挂扣板一端与线性马达的滑块连接，另一端紧扣停在侦测飞机机身上部的子机的机脚，子机两侧挡板接触与线性马达的滑块连接。

一种矿井侦测飞机的子机启动控制装置的控制方法是：

(a)、当矿井侦测飞机在前进通道中遇到由于顶板塌落造成的障碍无法通过时，主控制器通过线性马达驱动器控制线性马达开始工作，带动前端挂扣板和子机两侧挡板向飞机前方移动，造成侦测飞机机身上部的小型飞机的机脚的脱扣，以及子机两侧挡板脱离子机，不再阻挡子机的机身；

(b)、与此同时，主控制器通过无线通信模块发出指令，控制子机起飞，继续向前穿过狭窄通道侦测前方矿井的环境信息，侦测的信息通过无线通信传输至主控制器，完成了矿井环境侦测的目的。

本发明的有益效果是：可以在灾后矿井环境中顺利飞行，获得巷道前方的环境信息，为快速救援工作提供保障。

附图说明

图1是本发明矿井侦测飞机的子机启动控制装置的机构示意图。

图2是本发明矿井侦测飞机的子机启动控制装置的控制示意图。

图中：1—主控制器、2—线性马达驱动器、3—无线通信模块、4—线性马达、5—前端挂扣板、6—子机两侧挡板、7—子机、8—侦测飞机。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的一个实例作进一步描述：

在图1中示出本发明矿井侦测飞机8的子机启动控制装置的机构示意图，由主控制器1、无线通信模块3、线性马达驱动器2、线性马达4、前端挂扣板5和子机两侧挡板6构成。其中主控制器1的输出分别接无线通信模块3和线性马达驱动器2，线性马达驱动器2输出接线性马达4的输入端，前端挂扣板5一端与线性马达4的滑块连接，另一端紧扣停在侦测飞机机身上部的小型飞机7(简称“子机”)的机脚，子机两侧挡板6接触与线性马达的滑块连接。

在图2中示出矿井侦测飞机的子机启动控制装置的控制示意图，控制方法是：

(a)当矿井侦测飞机在前进通道中遇到由于顶板塌落造成的障碍无法通过时，主控制器1通过线性马达驱动器2控制线性马达4开始工作，带动前端挂扣板5和子机两侧挡板6向飞机前方移动，造成侦测飞机机身上部的小型飞机7的机脚的脱扣，以及子机两侧挡板8脱离子机7，不再阻挡子机的机身；

(b)与此同时，主控制器1通过无线通信模块3发出指令，控制子机7起飞，继续向前穿过狭窄通道侦测前方矿井的环境信息，侦测的信息通过无线通信传输至主控制器1，完成了矿井环境侦测的目的。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种矿井侦测飞机的子机启动控制装置，主要由主控制器、无线通信模块、线性马达、前端挂扣板和子机两侧挡板构成。该发明的矿井侦测飞机的子机启动控制装置，可以控制固定在侦测飞机机身上的小型飞机起飞，穿过前方狭窄的通道，继续完成矿井环境的侦测任务，对于灾后矿井环境的侦测具有很好的应用价值。

技术研发人员：童紫原;童敏明;李猛;唐守锋
受保护的技术使用者：中国矿业大学
技术研发日：2017.08.19
技术公布日：2018.01.09