一种空投定位着陆装置的制作方法

本实用新型实施例涉及空投装置技术领域，具体涉及一种空投定位着陆装置。

背景技术：

目前只有针对于高空利用滑翔伞进行空投定位的装置。其缺点在于无法针对小型低空的物资进行投放，而滑翔伞需要一定的飞行速度和才可正常工作，且误差较大，并且无法一次进行大量投放且成本较高。

目前缺乏一种针对低空投放的装置。

技术实现要素：

为此，本实用新型实施例提供一种空投定位着陆装置，结构简单，能够实现针对小型低空物资的定位投放。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供如下技术方案：

根据本实用新型实施例的第一方面，该空投定位着陆装置包括装置本体和降落伞，降落伞设置在装置本体的上侧，装置本体的下部设有货物承载机构，装置本体的上部设有导向装置和控制单元，装置本体的四周均匀分布有多个舵机，舵机上设有摆动设置在舵臂，舵臂通过拉线连接降落伞，舵机和导向装置分别连接控制单元。

进一步地，所述的装置本体上端固定有降落伞控制环，降落伞控制环上开设有多个穿线孔，所述舵臂与降落伞之间的拉线穿过穿线孔。

进一步地，所述的装置本体内还设有连接控制单元的九轴传感器。

进一步地，所述的控制单元为stm32单片机。

进一步地，所述的导向装置为gps模块。

进一步地，所述的货物承载机构为设置在装置本体下侧的货仓。

进一步地，所述的装置本体为圆筒状，舵机固定在装置本体的外壁上，所述导向装置和控制单元固定在装置本体上部内侧。

本实用新型实施例具有如下优点：

本实用新型实施例的投放装置预先通过导向装置设定投放目标点预定位置，经投放后，在空中通过导航装置判断自身与携带的空投物资与目标点的相对距离和方向。通过舵机控制相应方向的舵臂旋转，舵臂旋转后使伞在相应的位置方向产生形变，使装置本体在空中往该方向偏移，改变其运动轨迹，在空中通过导航装置不断进行相对距离和方向的判断，通过舵机不断调整降落伞在姿态，调整该装置的运行轨迹，最终实现定位着陆。

本实用新型实施例通过控制单元控制舵臂旋转使降落伞产生形变的方法实现控制其空中移动轨迹的目的，与控制滑翔伞相比，所需要的初速度和高度都要小很多，所需要的结构强度也更低。

而且采用该方式也能减小其对空间的需求，实现较高的投放密度，可以一次投放大量物资。其结构简洁，成本低，生产周期短。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引申获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容能涵盖的范围内。

图1为本实用新型实施例1提供的一种空投定位着陆装置的主视图；

图2为本实用新型实施例1装置本体的结构示意图；

图中：1-装置本体2-降落伞3-降落伞控制环4-舵机5-舵臂6-拉线7-控制单元。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

参见图1～2，该空投定位着陆装置包括装置本体1和降落伞2，降落伞2设置在装置本体1的上侧，装置本体1的下部设有货物承载机构，装置本体1的上部设有导向装置和控制单元7，装置本体1的四周均匀分布有多个舵机4，舵机4上设有摆动设置在舵臂5，舵臂5通过拉线6连接降落伞2，舵机4和导向装置分别连接控制单元7。

装置本体1为圆筒状，货物承载机构为设置在装置本体1下侧的货仓。舵机4固定在装置本体1的外壁上，导向装置和控制单元7固定在装置本体1上部内侧。本实施例在装置本体1上端固定有降落伞控制环3，降落伞控制环3上开设有多个穿线孔，所述舵臂5与降落伞2之间的拉线6穿过穿线孔。

装置本体1内还设有连接控制单元7的九轴传感器。本实施例中的控制单元7为stm32单片机。导向装置为gps模块。电路控制部分基于stm32单片机实现，通过对gps模块、九轴传感器等元件提供的数据进行分析运算，将运算结果(包括旋转速度、角度、持续该角度时间等)输出给相应位置的舵机4。

本实用新型实施例的投放装置通过计算机连接单片机，将目标降落点的经纬度坐标输入gps模块，经空中投放后，在空中通过gps模块判断自身与携带的空投物资与目标点的相对距离和方向。通过舵机4控制相应方向的舵臂5旋转，舵臂5旋转后使伞在相应的位置方向产生形变，使装置本体1在空中往该方向偏移，控制舵臂5的旋转角度来控制降落伞2的表面塌陷程度，以此控制装置的水平加速度的大小。通过控制不同位置的舵臂5的旋转来控制降落伞2的表面塌陷位置，以此控制装置的水平加速度的方向，改变其运动轨迹，实现定位着陆。

通过stm32单片机控制舵臂5旋转使降落伞2产生形变的方法实现控制其空中移动轨迹的目的，与控制滑翔伞相比，所需要的初速度和高度都要小很多，并因此有较高的着落精度。所需要的结构强度也更低。而且采用该方式也能减小其对空间的需求，实现较高的投放密度，可以一次投放大量物资。其结构简洁，成本低，生产周期短。

可根据具体应用的需求，设计使用不同尺寸的降落伞2、不同型号的舵机4及不同尺寸的舵臂5以及货舱的容积、形状和缓冲性能。更加灵活。在设定目标点经纬度(甚至所需运动轨迹及速度)参数后在目标点上空附近投放即可，在其降落过程中，全部由程序进行控制，无需人工干预操作。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。

技术特征：

1.一种空投定位着陆装置，其特征在于：所述的空投定位着陆装置包括装置本体(1)和降落伞(2)，降落伞(2)设置在装置本体(1)的上侧，装置本体(1)的下部设有货物承载机构，装置本体(1)的上部设有导向装置和控制单元(7)，装置本体(1)的四周均匀分布有多个舵机(4)，舵机(4)上设有摆动设置在舵臂(5)，舵臂(5)通过拉线(6)连接降落伞(2)，舵机(4)和导向装置分别电连接控制单元(7)。

2.根据权利要求1所述的空投定位着陆装置，其特征在于：所述的装置本体(1)上端固定有降落伞控制环(3)，降落伞控制环(3)上开设有多个穿线孔，所述舵臂(5)与降落伞(2)之间的拉线(6)穿过穿线孔。

3.根据权利要求1所述的空投定位着陆装置，其特征在于：所述的装置本体(1)内还设有连接控制单元(7)的九轴传感器。

4.根据权利要求1或3所述的空投定位着陆装置，其特征在于：所述的控制单元(7)为stm32单片机。

5.根据权利要求1所述的空投定位着陆装置，其特征在于：所述的导向装置为gps模块。

6.根据权利要求1所述的空投定位着陆装置，其特征在于：所述的货物承载机构为设置在装置本体(1)下侧的货仓。

7.根据权利要求1所述的空投定位着陆装置，其特征在于：所述的装置本体(1)为圆筒状，舵机(4)固定在装置本体(1)的外壁上，所述导向装置和控制单元(7)固定在装置本体(1)上部内侧。

技术总结
本实用新型实施例公开了一种空投定位着陆装置，涉及空投装置技术领域。包括装置本体和降落伞，降落伞设置在装置本体的上侧，装置本体的下部设有货物承载机构，装置本体的上部设有导向装置和控制单元，装置本体的四周均匀分布有多个舵机，舵机上设有摆动设置在舵臂，舵臂通过拉线连接降落伞。投放装置经投放后，在空中通过导航装置判断自身与携带的空投物资与目标点的相对距离和方向。通过舵机控制相应方向的舵臂旋转，舵臂旋转后使伞在相应的位置方向产生形变，使装置本体在空中往该方向偏移，改变其运动轨迹，实现定位着陆。与控制滑翔伞相比，所需要的初速度和高度都要小很多，并因此有较高的着落精度，所需要的结构强度也更低。

技术研发人员：李政涵;李鑫宇;潘浩;崔馥洁
受保护的技术使用者：李政涵;李鑫宇;潘浩;崔馥洁
技术研发日：2019.11.27
技术公布日：2020.09.01