一种平面内全向调姿装置的制作方法

1.本申请涉及飞机制造技术领域，具体是一种平面内全向调姿装置。


背景技术：

2.在飞机生产中，调姿装置常常被用于飞机部件之间的对接，作为调姿装置之一的平面调姿装置可以单独用于飞机部件之间的调姿对接，也可以作为更高自由度调姿装置的重要功能部件，现有的平面调姿装置常常使用但不限于以下几种方式实现，其一用气垫方式来实现，气垫上方为被调姿产品，气垫下方设置一个支撑平面，安装时，气垫连同被调姿产品整体浮于支撑平面上，人员推动气垫和被调姿产品进行调姿，如某型大飞机吊舱安装采用此方式安装，其二用安装车来实现平面调姿对接，安装车安装有万向轮，安装时人员推动安装车进行平面调姿，如某型大飞机发动机挂架采用此方式安装，其三用钢珠群来实现，被调姿产品放置装置下平面与下方支撑平面之间填充大量钢珠，安装时人员推动被调姿产品放置装置进行平面调姿，以上三种方式均可以实现飞机产品的平面调姿对接，但以上三种方式均为人工操作，一方面，人员操作时需要观察对接部位状况，而飞机产品普遍尺寸较大，操作调姿工位往往距离对接部位较远甚至无法互相看见，这就人员需要来回往返对接部位和操作调姿工位之间，费事费力，或多人协同操作，浪费人力，例如某大型飞机安装吊舱时对接部位在平台上面，而操作调姿工位在平台下面，互相不可见，另一方面人员操作时无法精确控制，存在飞机产品对接部位互相碰撞的风险，另外以上三种方式均无法接入自动化控制系统进行自动化控制。
3.对于飞机制造过程中的调姿装置，需要一种结构简单，能精确控制，能代替人工且可以接入自动化系统进行平面内调姿的装置。


技术实现要素：

4.本申请的目的是提供一种平面内全向调姿装置，可以用作飞机部件之间的调姿对接。
5.为达到以上目的，本申请采取如下技术方案予以实现：
6.一种平面内全向调姿装置，包括工作台、全向调姿平台、滚珠群、第一伸缩装置、第二伸缩装置、第三伸缩装置、控制系统，全向调姿平台下平面与工作台上平面之间设置有滚珠群，全向调姿平台下平面可通过滚珠群沿工作台上平面自由移动，第一伸缩装置、第二伸缩装置、第三伸缩装置伸缩部分与全向调姿平台铰接，固定部分与工作台铰接，控制系统控制第一伸缩装置、第二伸缩装置、第三伸缩装置伸缩进而控制全向调姿平台全向运动。
7.第一伸缩装置、第二伸缩装置、第三伸缩装置轴线共面且与工作台上平面平行。
8.第一伸缩装置、第二伸缩装置、第三伸缩装置包括伸缩部分和固定部分，伸缩部分与固定部分同轴线，伸缩部分沿轴线相对固定部分伸缩。
9.第一伸缩装置、第二伸缩装置、第三伸缩装置可铰接在全向调姿平台一个侧面或不同侧面。
10.本申请的优点在于可以将传统平面调姿装置完成自动化改造接入自动化控制系统实现自动化控制。
11.以下结合附图及实施例对本申请作进一步的详细描述。
附图说明
12.图1一种平面内全向调姿装置三伸缩装置同侧结构图；
13.图2一种平面内全向调姿装置三伸缩装置不同侧结构图；
14.图3伸缩装置示意图。
15.图4平移示意图；
16.图5旋转示意图。
17.图中编号说明：1、工作台；2、全向调姿平台；3、滚珠群；4、第一伸缩装置；5、第二伸缩装置；6、第三伸缩装置；7、控制系统。
具体实施方式
18.本实施例中，如图1-5所示，一种平面内全向调姿装置，包括工作台1、全向调姿平台2、滚珠群3、第一伸缩装置4、第二伸缩装置5、第三伸缩装置6、控制系统7，全向调姿平台2下平面与工作台1上平面之间设置有滚珠群3，全向调姿平台2下平面可通过滚珠群3沿工作台1上平面自由移动，第一伸缩装置4、第二伸缩装置5、第三伸缩装置6伸缩部分8与全向调姿平台2铰接，固定部分9与工作台1铰接，控制系统7控制第一伸缩装置4、第二伸缩装置5、第三伸缩装置6伸缩进而控制全向调姿平台2全向运动。第一伸缩装置4、第二伸缩装置5、第三伸缩装置6轴线共面且与工作台1上平面平行。第一伸缩装置4、第二伸缩装置5、第三伸缩装置6包括伸缩部分8和固定部分9，伸缩部分8与固定部分9同轴线，伸缩部分8沿轴线相对固定部分9伸缩。第一伸缩装置4、第二伸缩装置5、第三伸缩装置6可固定在全向调姿平台2一个侧面或不同侧面。


技术特征：
1.一种平面内全向调姿装置，其特征在于其包括工作台、全向调姿平台、滚珠群、第一伸缩装置、第二伸缩装置、第三伸缩装置、控制系统，全向调姿平台下平面与工作台上平面之间设置有滚珠群，全向调姿平台下平面可通过滚珠群沿工作台上平面自由移动，第一伸缩装置、第二伸缩装置、第三伸缩装置伸缩部分与全向调姿平台铰接，固定部分与工作台铰接，控制系统控制第一伸缩装置、第二伸缩装置、第三伸缩装置伸缩进而控制全向调姿平台全向运动。2.根据权利要求1所述的一种平面内全向调姿装置，其特征在于所述的第一伸缩装置、第二伸缩装置、第三伸缩装置轴线共面且与工作台上平面平行。3.根据权利要求1所述的一种平面内全向调姿装置，其特征在于第一伸缩装置、第二伸缩装置、第三伸缩装置包括伸缩部分和固定部分，伸缩部分与固定部分同轴线，伸缩部分沿轴线相对固定部分伸缩。4.根据权利要求1所述的一种平面内全向调姿装置，其特征在于所述的第一伸缩装置、第二伸缩装置、第三伸缩装置可固定在全向调姿平台一个侧面或不同侧面。

技术总结
本申请公开了一种平面内全向调姿装置，包括工作台、全向调姿平台、滚珠群、第一伸缩装置、第二伸缩装置、第三伸缩装置、控制系统，全向调姿平台下平面与工作台上平面之间设置有滚珠群，全向调姿平台下平面可通过滚珠群沿工作台上平面自由移动，第一伸缩装置、第二伸缩装置、第三伸缩装置伸缩端与全向调姿平台铰接，控制系统控制第一伸缩装置、第二伸缩装置、第三伸缩装置伸缩进而控制全向调姿平台全向运动。运动。运动。


技术研发人员：张淑媛 杜柯 赵晓亮
受保护的技术使用者：中航西安飞机工业集团股份有限公司
技术研发日：2021.11.12
技术公布日：2022/4/21