多臂航天器移动任务的路径规划方法、装置、设备及介质

本发明实施例涉及空间控制，尤其涉及一种多臂航天器移动任务的路径规划方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、空间任务的分析与规划是对空间系统中众多目标和约束的定义、优化的过程，使其满足安全、高效、低成本等需求，是空间任务前期统筹工作的重要步骤之一。目前空间任务会进行分层规划，参见表1，其示出了现有的空间任务层化划分，共十一个步骤。但是目前空间任务的分层规划都旨在任务需求的分析与参数化，并对任务需求中各部分内容进行规划与设计，各任务层次之间的规划相对较为独立，没有明确给出各任务层次之间的逻辑关系与约束关系。因此目前分析多臂航天器移动任务的路径规划任务需求特殊性与明确约束关系进行路径规划前的首要工作。

2、表1空间任务分层规划步骤

3、

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例期望提供一种多臂航天器移动任务的路径规划方法、装置、设备及介质；能够对多臂航天器的移动任务进行分层次进行路径规划，解决了目前存在的移动任务路径规划参数多，问题维度复杂的难点。

2、本发明实施例的技术方案是这样实现的：

3、第一方面，本发明实施例提供了一种多臂航天器移动任务的路径规划方法，所述路径规划方法包括：

4、基于多臂航天器的移动任务形式与需求，确定所述多臂航天器的移动任务参数；

5、采用分层规划的方法，将所述移动任务参数按照全局到局部的逻辑关系划分为多个层次；

6、按照划分完成的层次，对每个层次中的所述移动任务参数进行路径规划。

7、第二方面，本发明实施例提供了一种多臂航天器移动任务的路径规划装置，所述路径规划装置包括：确定部分，划分部分以及规划部分；其中，

8、所述确定部分，经配置为基于多臂航天器的移动任务形式与需求，确定所述多臂航天器的移动任务参数；

9、所述划分部分，经配置为采用分层规划的方法，将所述移动任务参数按照全局到局部的逻辑关系划分为多个层次；

10、所述规划部分，经配置为按照划分完成的层次，对每个层次中的所述移动任务参数进行路径规划。

11、第三方面，本发明实施例提供了一种多臂航天器移动任务的路径规划设备，所述路径规划设备包括：通信接口，存储器和处理器；各个组件通过总线系统耦合在一起；其中，

12、所述通信接口，用于在与其他外部网元之间进行收发信息过程中，信号的接收和发送；

13、所述存储器，用于存储能够在所述处理器上运行的计算机程序；

14、所述处理器，用于在运行所述计算机程序时，执行第一方面所述多臂航天器移动任务的路径规划方法的步骤。

15、第四方面，本发明实施例提供了一种介质，所述介质存储有多臂航天器移动任务的路径规划的程序，所述多臂航天器移动任务的路径规划的程序被至少一个处理器执行时实现第一方面所述多臂航天器移动任务的路径规划方法的步骤。

16、本发明实施例提供了一种多臂航天器移动任务的路径规划方法、装置、设备及介质；通过多臂航天器移动任务的形式与需求，获取得到了多臂航天器移动任务参数，并采用分层规划的方法，将移动任务参数按照全局到局部的逻辑关系进行层次划分，并按照划分完成的层次，对每个层次中的所述移动任务参数进行路径规划。通过本发明实施例提供的分层次的路径规划方法，能够解决目前多臂航天器路径规划参数众多，问题维度复杂的难点。

技术特征：

1.一种多臂航天器移动任务的路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括：

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于多臂航天器的移动任务形式与需求，确定所述多臂航天器的移动任务参数，包括：

3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，在确定所述移动任务参数后，获取所述移动任务参数关于时间的序列s(t)：

4.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述采用的分层规划的方法，包括：

5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述采用分层规划的方法，将所述移动任务参数按照全局到局部的逻辑关系划分为多个层次，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述移动任务路径规划第三层次的移动任务参数，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，全部所述移动任务参数关于时间的序列为：

8.一种多臂航天器移动任务的路径规划装置，其特征在于，所述路径规划装置包括：确定部分，划分部分以及规划部分；其中，

9.一种多臂航天器移动任务的路径规划设备，其特征在于，所述路径规划设备包括：通信接口，存储器和处理器；各个组件通过总线系统耦合在一起；其中，

10.一种介质，其特征在于，所述介质存储有多臂航天器移动任务的路径规划的程序，所述多臂航天器移动任务的路径规划的程序被至少一个处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述多臂航天器移动任务的路径规划方法的步骤。

技术总结
本发明实施例公开了一种多臂航天器移动任务的路径规划方法、装置、设备及介质；所述路径规划方法包括：基于多臂航天器的移动任务形式与需求，确定所述多臂航天器的移动任务参数；采用分层规划的方法，将所述移动任务参数按照全局到局部的逻辑关系划分为多个层次；按照划分完成的层次，对每个层次中的所述移动任务参数进行路径规划。

技术研发人员：曹喜滨,岳程斐,张枭,陈雪芹,林涛
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学（深圳）
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12