一种用于电力巡检无人机的避障探测装置的制作方法

本发明涉及避障探测，更具体地说，涉及一种用于电力巡检无人机的避障探测装置。

背景技术：

1、在无人机电力巡检应用中，无人机是由人工进行全程操控，无人机在巡检过程中不能对电力线路造成损害，需要与电力线路保持一定的距离。随着电力无人机巡检趋向自主化、智能化的发展，无人机需要具备环境感知能力，即需要获得周围环境障碍物方位和距离等信息，以便进行自主飞行，这将极大提高巡检安全性和巡检效率。

2、现有无人机雷达避障装置均固定于机身下方，起落架及其他构件会遮挡住一部分雷达发射出的波束，可能导致雷达误报或错报，使其安全性降低，增加无人机发生意外的可能性。因此，本领域技术人员提供了一种用于电力巡检无人机的避障探测装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

技术实现思路

1、1．要解决的技术问题

2、针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种用于电力巡检无人机的避障探测装置，它可以实现，本雷达避障装置设置于机身顶部，可以上升至无人机上方，避免起落架及其他结构件遮挡住雷达发射出的波束，防止雷达误报错报，降低无人机发生意外的可能性。

3、2．技术方案

4、为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

5、一种用于电力巡检无人机的避障探测装置，包括无人机体，所述无人机体外壁四角处设置有动力机构，所述无人机体内部靠近外壁的位置开设有对称分布的内滑腔，所述内滑腔内部设置有防震机构，所述无人机体顶侧开设有顶圆槽，所述顶圆槽内部设置有升降机构，所述升降机构顶侧设置有摄像机构，所述动力机构为无人机提供飞行动力，所述防震机构用于降低无人机落地时的振动幅度，所述升降机构用于升降雷达探测器，所述摄像机构用于对外部环境进行实施采像。

6、进一步的，所述动力机构包括连接柱，所述连接柱与无人机体固定连接，所述连接柱顶侧固定安装有转动电机，所述转动电机外壁固定安装有分布均匀的转动浆。

7、进一步的，所述防震机构包括内滑板，所述内滑板侧壁与内滑腔滑动连接，所述内滑板顶侧固定安装有导向杆，所述导向杆外壁滑动连接有减震弹簧。

8、进一步的，所述内滑腔顶内壁固定安装有空心柱，所述空心柱内壁与导向杆滑动连接，所述空心柱外壁与减震弹簧滑动连接。

9、进一步的，所述内滑板顶侧固定安装有支腿，且支腿延伸出无人机体的底侧，所述支腿底侧固定安装有底架。

10、进一步的，所述无人机体一侧开设有侧槽，所述侧槽内部固定安装有处理器，所述处理器与转动电机电性连接。

11、进一步的，所述无人机体顶侧开设有对称分布的竖直滑槽，所述竖直滑槽内部滑动连接有滑盘，所述滑盘顶侧固定安装有限位杆，且限位杆延伸出无人机体的顶侧，所述限位杆外壁滑动连接有限位弹簧。

12、进一步的，所述升降机构包括第一气缸，所述第一气缸与处理器电性连接，所述第一气缸底侧与顶圆槽底内壁固定连接，所述第一气缸输出端固定安装有雷达探测器，所述雷达探测器顶侧固定安装有稳定板，所述稳定板底侧与限位杆固定连接。

13、进一步的，所述摄像机构包括竖直杆，所述竖直杆底侧与稳定板固定连接，所述竖直杆顶侧固定安装有u型块，所述u型块内侧固定安装有内接柱，所述内接柱外壁转动连接有转动块，所述转动块一侧固定安装有摄像头。

14、进一步的，所述转动块顶侧开设有十字槽，所述十字槽内部滑动连接有内滑杆，所述内滑杆相对侧固定安装有伸缩杆，所述伸缩杆底侧固定安装有第二气缸，所述第二气缸与处理器电性连接，所述第二气缸顶侧与u型块固定连接。

15、3．有益效果

16、相比于现有技术，本发明的优点在于：

17、（1）本方案中，动力机构为无人机提供升降力，防震机构避免无人机降落时底架与地面发生撞击，升降机构可以将避障探测装置移动到无人机体的顶部上方位置，便于进行无阻碍的避障探测，摄像机构可以保证操作者能实时观测到无人机前方空间环境。

18、（2）本方案中，无人机降落时，无人机体自身压力下内滑板沿着内滑腔向上滑动，导向杆插接到空心柱的内壁，使减震弹簧被压缩，待转动浆完全停止转动后，减震弹簧在无人机体的压力作用下处于平衡状态，减震弹簧起到阻尼减震的作用，避免降落时产生过大的撞击力，防止因剧烈晃动而损坏。

19、（3）本方案中，无人机起飞之后，处理器接收到转动电机的电信号，处理器对第一气缸发出通电指令，第一气缸输出端向上移动并通过带动雷达探测器来移动稳定板，此时稳定板通过限位杆带动滑盘上移并挤压限位弹簧，稳定板和限位杆可以防止雷达探测器因风力过大而晃动，保证雷达探测器避障探测时的稳定性。

20、（4）本方案中，当需要改变摄像头的采集角度时，操作人员进行相关指令操作，经过处理器处理之后传送给第二气缸，随后伸缩杆在该指令下进行伸长或缩短变化，当第二气缸通过伸缩杆在竖直方向移动时，内滑杆在十字槽内部滑动，进而带动转动块绕内接柱转动，从而达到调节摄像头角度的目的。

技术特征：

1.一种用于电力巡检无人机的避障探测装置，包括无人机体（1），其特征在于：所述无人机体（1）外壁四角处设置有动力机构，所述无人机体（1）内部靠近外壁的位置开设有对称分布的内滑腔（5），所述内滑腔（5）内部设置有防震机构，所述无人机体（1）顶侧开设有顶圆槽（18），所述顶圆槽（18）内部设置有升降机构，所述升降机构顶侧设置有摄像机构；

2.根据权利要求1所述的一种用于电力巡检无人机的避障探测装置，其特征在于：所述动力机构包括连接柱（2），所述连接柱（2）与无人机体（1）固定连接，所述连接柱（2）顶侧固定安装有转动电机（3），所述转动电机（3）外壁固定安装有分布均匀的转动浆（4）。

3.根据权利要求1所述的一种用于电力巡检无人机的避障探测装置，其特征在于：所述防震机构包括内滑板（6），所述内滑板（6）侧壁与内滑腔（5）滑动连接，所述内滑板（6）顶侧固定安装有导向杆（7），所述导向杆（7）外壁滑动连接有减震弹簧（9）。

4.根据权利要求3所述的一种用于电力巡检无人机的避障探测装置，其特征在于：所述内滑腔（5）顶内壁固定安装有空心柱（8），所述空心柱（8）内壁与导向杆（7）滑动连接，所述空心柱（8）外壁与减震弹簧（9）滑动连接。

5.根据权利要求3所述的一种用于电力巡检无人机的避障探测装置，其特征在于：所述内滑板（6）顶侧固定安装有支腿（10），且支腿（10）延伸出无人机体（1）的底侧，所述支腿（10）底侧固定安装有底架（11）。

6.根据权利要求2所述的一种用于电力巡检无人机的避障探测装置，其特征在于：所述无人机体（1）一侧开设有侧槽（12），所述侧槽（12）内部固定安装有处理器（13），所述处理器（13）与转动电机（3）电性连接。

7.根据权利要求1所述的一种用于电力巡检无人机的避障探测装置，其特征在于：所述无人机体（1）顶侧开设有对称分布的竖直滑槽（14），所述竖直滑槽（14）内部滑动连接有滑盘（15），所述滑盘（15）顶侧固定安装有限位杆（16），且限位杆（16）延伸出无人机体（1）的顶侧，所述限位杆（16）外壁滑动连接有限位弹簧（17）。

8.根据权利要求6所述的一种用于电力巡检无人机的避障探测装置，其特征在于：所述升降机构包括第一气缸（19），所述第一气缸（19）与处理器（13）电性连接，所述第一气缸（19）底侧与顶圆槽（18）底内壁固定连接，所述第一气缸（19）输出端固定安装有雷达探测器（20），所述雷达探测器（20）顶侧固定安装有稳定板（21），所述稳定板（21）底侧与限位杆（16）固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种用于电力巡检无人机的避障探测装置，其特征在于：所述摄像机构包括竖直杆（22），所述竖直杆（22）底侧与稳定板（21）固定连接，所述竖直杆（22）顶侧固定安装有u型块（23），所述u型块（23）内侧固定安装有内接柱（24），所述内接柱（24）外壁转动连接有转动块（25），所述转动块（25）一侧固定安装有摄像头（26）。

10.根据权利要求9所述的一种用于电力巡检无人机的避障探测装置，其特征在于：所述转动块（25）顶侧开设有十字槽（27），所述十字槽（27）内部滑动连接有内滑杆（28），所述内滑杆（28）相对侧固定安装有伸缩杆（29），所述伸缩杆（29）底侧固定安装有第二气缸（30），所述第二气缸（30）与处理器（13）电性连接，所述第二气缸（30）顶侧与u型块（23）固定连接。

技术总结
本发明公开了一种用于电力巡检无人机的避障探测装置，包括无人机体，所述无人机体外壁四角处设置有动力机构，所述无人机体内部靠近外壁的位置开设有对称分布的内滑腔，所述内滑腔内部设置有防震机构，所述无人机体顶侧开设有顶圆槽，所述顶圆槽内部设置有升降机构，所述升降机构顶侧设置有摄像机构，所述动力机构为无人机提供飞行动力，所述防震机构用于降低无人机落地时的振动幅度，它可以实现，本雷达避障装置设置于机身顶部，可以自由升降，避免起落架及其他结构件遮挡住雷达发射出的波束，防止雷达误报错报，降低无人机发生意外的可能性。

技术研发人员：魏平,张秋月
受保护的技术使用者：南京瑞蓝世光电传感技术研究院有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12