一种管道测绘无人机的制作方法

本技术涉及无人机，具体涉及一种管道测绘无人机。

背景技术：

1、市政管道里的新旧管互相接驳、管廊层层叠叠，现有的管道内测绘探漏装置是通过利用长杆或者多轮有线遥控车辆搭载cctv监控摄像头进入管道内部，但长杆只能在竖井使用，并且伸出距离有限；多轮有线遥控车辆虽然能长距离行进，但遇到转向的管道也无法测绘，并且长杆和多轮有线遥控车辆均无法在管道正常供水时进行测绘，导致测绘效率低，并且当管道破损渗漏时，现有的管道内测绘探漏装置很难精准找到漏点。

技术实现思路

1、为解决上述问题，本实用新型提供一种管道测绘无人机。

2、本实用新型的技术方案为：一种管道测绘无人机，包括机身，所述机身的一侧连接有第一连接臂，另一侧连接有第二连接臂，所述第一连接臂和所述第二连接臂均安装有旋翼，所述旋翼均连接有防水电机，所述防水电机安装在所述机身上；所述机身上安装有防水外壳，所述外壳与所述机身形成空腔；所述机身上安装有云台摄像头、飞行控制器和处理器，且所述云台摄像头、所述飞行控制器和所述处理器均位于所述空腔内；所述飞行控制器集成有陀螺仪和电子调速器；所述机身的底部安装有电池盒、激光雷达和声呐传感器；所述电池盒内设有电池；所述云台摄像头、所述激光雷达和所述声呐传感器均与所述处理器电气连接；所述防水电机、所述云台摄像头、所述激光雷达、所述声呐传感器、所述处理器和所述飞行控制器均与所述电池电气连接。

3、进一步的，所述第一连接臂设有两个，两个所述第一连接臂均为所述机身上同一侧，且两个所述第一连接臂上均连接有所述旋翼；所述第二连接臂设有两个，两个所述第二连接臂均为所述机身上同一侧，且两个所述第二连接臂上均连接有所述旋翼。

4、进一步的，所述旋翼为涵道式多旋翼。

5、进一步的，所述激光雷达和所述声呐传感器的发射口均设有多个，所述激光雷达的多个所述发射口和所述声呐传感器的多个所述发射口均错开设置。

6、进一步的，所述云台摄像头设有三个，其中一个所述云台摄像头位于所述机身前端，另两个所述云台摄像头分别位于所述机身的两侧。

7、进一步的，所述电池盒上设有防水电源线接口，所述防水电源接口与所述电池电气连接。

8、与现有技术相比，本实用新型的优点在于：电池为防水电机提供电力，防水电机驱动旋翼旋转，使得无人机可在管道中飞行；云台摄像头、激光雷达和声呐传感器将管道内信息和管道渗漏点位置传至处理器；处理器接收管内信息后绘制bim模型，并将bim模型传至飞行控制器；陀螺仪将纠偏信息传送至飞行控制器；飞行控制器接收bim模型和纠偏信息后实行自主路线规划，并且飞行控制器控制电子调速器调节与相应旋翼连接的防水电机转速，进而控制管道测绘无人机飞行方向以及避障，可在弯曲的管道中根据管道实际情况飞行，提高管道测绘效率，精准找到管道渗漏点，并且通过防水机身及内置防水电机的方式，使管道测绘无人机可在水下飞行，适用于水空两种情况。

技术特征：

1.一种管道测绘无人机，包括机身(1)，所述机身(1)的一侧连接有第一连接臂(3)，另一侧连接有第二连接臂(4)，其特征在于：所述第一连接臂(3)和所述第二连接臂(4)均安装有旋翼(5)，所述旋翼(5)均连接有防水电机，所述防水电机安装在所述机身(1)上；所述机身(1)上安装有防水外壳(2)，所述外壳与所述机身(1)形成空腔；所述机身(1)上安装有云台摄像头(6)、飞行控制器(11)和处理器(7)，且所述云台摄像头(6)、所述飞行控制器(11)和所述处理器(7)均位于所述空腔内；所述飞行控制器(11)集成有陀螺仪和电子调速器；所述机身(1)的底部安装有电池盒(8)、激光雷达(9)和声呐传感器(10)；所述电池盒(8)内设有电池；所述云台摄像头(6)、所述激光雷达(9)和所述声呐传感器(10)均与所述处理器(7)电气连接；所述防水电机、所述云台摄像头(6)、所述激光雷达(9)、所述声呐传感器(10)、所述处理器(7)和所述飞行控制器(11)均与所述电池电气连接。

2.根据权利要求1所述的管道测绘无人机，其特征在于：所述第一连接臂(3)设有两个，两个所述第一连接臂(3)均为所述机身(1)上同一侧，且两个所述第一连接臂(3)上均连接有所述旋翼(5)；所述第二连接臂(4)设有两个，两个所述第二连接臂(4)均为所述机身(1)上同一侧，且两个所述第二连接臂(4)上均连接有所述旋翼(5)。

3.根据权利要求1或2所述的管道测绘无人机，其特征在于：所述旋翼(5)为涵道式多旋翼(5)。

4.根据权利要求1所述的管道测绘无人机，其特征在于：所述激光雷达(9)和所述声呐传感器(10)的发射口均设有多个，所述激光雷达(9)的多个所述发射口和所述声呐传感器(10)的多个所述发射口均错开设置。

5.根据权利要求1所述的管道测绘无人机，其特征在于：所述云台摄像头(6)设有三个，其中一个所述云台摄像头(6)位于所述机身(1)前端，另两个所述云台摄像头(6)分别位于所述机身(1)的两侧。

6.根据权利要求1所述的管道测绘无人机，其特征在于：所述电池盒(8)上设有防水电源线接口(12)，所述防水电源线接口与所述电池电气连接。

技术总结
本技术涉及一种管道测绘无人机，包括机身、防水外壳、第一连接臂、第二连接臂、旋翼、云台摄像头、处理器、电池盒、激光雷达、声呐传感器、飞行控制器和防水电源线接口；处理器接收管内信息后绘制BIM模型，并将BIM模型传至飞行控制器；飞行控制器接收BIM模型和纠偏信息后实行自主路线规划，并且飞行控制器控制电子调速器调节防水电机转速，进而控制管道测绘无人机飞行方向以及避障，可在弯曲的管道中根据管道实际情况飞行，提高管道测绘效率，精准找到管道渗漏点，并且通过防水机身及内置防水电机的方式，使管道测绘无人机可在水下飞行，适用于水空两种情况。

技术研发人员：钟坤
受保护的技术使用者：广州市自来水有限公司
技术研发日：20221130
技术公布日：2024/1/12