对接机构及无人飞行器的制作方法

本公开涉及无人机，更具体地说，是涉及一种对接机构及无人飞行器。

背景技术：

1、无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机；无人机可以分为固定翼无人机和多旋翼无人机；多旋翼无人机，是一种具有三个及以上旋翼轴的特殊的无人驾驶直升机。其通过每个轴上的电动机转动，带动旋翼，从而产生升推力。旋翼的总距固定，而不像一般直升机那样可变。通过改变不同旋翼之间的相对转速，可以改变单轴推进力的大小，从而控制飞行器的运行轨迹；相比于固定翼无人机的应用范围来说，多旋翼无人机的应用范围要广范的多，其可以应用在快递运输、灾难救援、电力巡检等领域，例如当应用于电力巡检时，采用的是无人机与高空电缆机器人相结合的方式实现对电缆的检修，具体的，将无人机将机器人运输至高空中的电缆上方，然后机器人上的夹持器与无人机分离，这种方式在回收时，由于需要机器人的夹持器与无人机上的夹持杆位置准确对应，才能实现夹持器与夹持杆相对接，这种操作方式增加了机器人回收过程的操作时间及操作难度。

2、需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

1、本公开实施例的目的在于提供一种对接机构及无人飞行器，旨在解决机器人的夹持器与无人机上的夹持杆位置准确对应，才能实现夹持器与夹持杆相对接，这种操作方式增加了机器人回收过程的操作时间及操作难度的技术问题。

2、为实现上述目的，本公开采用的技术方案是：提供一种对接机构，其包括：

3、插接组件，所述插接组件包括第一插接部及第一容纳部，所述第一容纳部设置有插装腔，所述第一容纳部具有相对的第一端和第二端，所述插装腔的直径由所述第一端向所述第二端的方向逐渐减小；以及

4、锁紧机构，所述锁紧机构被配置为在所述第一插接部插入所述第一容纳部后，将所述第一插接部锁定于所述第一容纳部中。

5、在一种可能的设计中，所述锁紧机构包括：锁紧滑块和锁紧驱动装置，所述锁紧驱动装置用于驱动所述锁紧滑块运动，以通过所述锁紧滑块将所述第一插接部与所述第一容纳部之间相锁定。

6、在一种可能的设计中，所述锁紧驱动装置还包括：第一连杆、导向滑块、第二连杆、输出连杆和锁紧电机；所述锁紧电机的输出轴与所述输出连杆的一端固定连接，所述输出连杆的另一端与所述第二连杆的一端相铰接，所述第二连杆的另一端与所述导向滑块相铰接，所述第一连杆的一端与所述导向滑块相铰接，所述第一连杆的另一端与所述锁紧滑块相铰接。

7、在一种可能的设计中，所述锁紧滑块的数量为两个，所述第一连杆的数量为两个，其中一个所述第一连杆与其中一所述锁紧滑块铰接，另一个所述第一连杆与另一个所述锁紧滑块铰接；两个所述锁紧滑块能够相向运动以闭合形成锁紧通孔。

8、在一种可能的设计中，所述锁紧驱动装置还包括复位弹簧，所述复位弹簧被配置为使两个所述锁紧滑块具有相向运动的趋势。

9、在一种可能的设计中，所述锁紧机构还包括锁紧基座，所述锁紧基座上开设有条状孔，所述导向滑块设置有导向柱，所述导向柱插入所述条状孔中，以使得所述导向滑块能够沿所述条状孔的长度方向移动。

10、在一种可能的设计中，所述锁紧机构还包括触发开关，所述第一插接部被配置为能够在与所述触发开关接触时，使所述锁紧电机能够带动所述锁紧滑块运动。

11、在一种可能的设计中，所述第一插接部包括对接筒，所述对接筒的周向开设有第一卡槽，所述锁紧滑块能够与卡入所述第一卡槽中。

12、在一种可能的设计中，所述第一容纳部包括锥形部及与所述锥形部相连通的第一延长部，所述插装腔形成于所述锥形部上；所述对接筒能够经所述锥形部插入所述第一延长部。

13、在一种可能的设计中，所述对接机构还包括容差调节部，所述容差调节部被置为能够调节所述第一容纳部的方位角及俯仰角。

14、在一种可能的设计中，所述容差调节部包括方位机构，所述方位机构包括第一转轴和方位角基座；所述第一转轴转动安装于方位角基座上，所述第一容纳部安装于所述第一转轴上，以使得所述第一容纳部能够随所述第一转轴共同绕所述第一转轴的轴线转动。

15、在一种可能的设计中，所述容差调节部包括俯仰机构，所述俯仰机构包括俯仰固定座和俯仰活动座，所述俯仰固定座与所述俯仰活动座通过铰接轴相铰接；所述第一容纳部与所述俯仰活动座连接，以使得所述第一容纳部能够随着所述俯仰活动座一起绕所述铰接轴的轴线转动。

16、本公开还提供了一种无人飞行器，其包括：机身及所述的对接机构；所述对接机构安装于所述机身上。

17、本公开提供的对接机构及无人飞行器的有益效果在于：

18、本公开通过利于第一容纳部的插装腔由第一端向第二端的方向逐渐减小的性质，即插装腔呈喇叭状，这样便于第一插接部插入第一容纳部中，从而提高插接过程中的容差性能；而锁紧机构便于将第一插接部锁定于第一容纳部中，从而实现第一插接部与第一容纳部之间的稳定连接，既而通过喇叭状的插装腔降低了对接难度，有利于减少机器人回收过程中的操作时间。

技术特征：

1.一种对接机构，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的对接机构，其特征在于，所述锁紧机构包括：锁紧滑块和锁紧驱动装置，所述锁紧驱动装置用于驱动所述锁紧滑块运动，以通过所述锁紧滑块将所述第一插接部与所述第一容纳部之间相锁定。

3.如权利要求2所述的对接机构，其特征在于，所述锁紧驱动装置还包括：第一连杆、导向滑块、第二连杆、输出连杆和锁紧电机；所述锁紧电机的输出轴与所述输出连杆的一端固定连接，所述输出连杆的另一端与所述第二连杆的一端相铰接，所述第二连杆的另一端与所述导向滑块相铰接，所述第一连杆的一端与所述导向滑块相铰接，所述第一连杆的另一端与所述锁紧滑块相铰接。

4.如权利要求3所述的对接机构，其特征在于，所述锁紧滑块的数量为两个，所述第一连杆的数量为两个，其中一个所述第一连杆与其中一所述锁紧滑块铰接，另一个所述第一连杆与另一个所述锁紧滑块铰接；两个所述锁紧滑块能够相向运动以闭合形成锁紧通孔。

5.如权利要求4所述的对接机构，其特征在于，所述锁紧驱动装置还包括复位弹簧，所述复位弹簧被配置为使两个所述锁紧滑块具有相向运动的趋势。

6.如权利要求3所述的对接机构，其特征在于，所述锁紧机构还包括锁紧基座，所述锁紧基座上开设有条状孔，所述导向滑块设置有导向柱，所述导向柱插入所述条状孔中，以使得所述导向滑块能够沿所述条状孔的长度方向移动。

7.如权利要求3所述的对接机构，其特征在于，所述锁紧机构还包括触发开关，所述第一插接部被配置为能够在与所述触发开关接触时，使所述锁紧电机能够带动所述锁紧滑块运动。

8.如权利要求2-7中任一项所述的对接机构，其特征在于，所述第一插接部包括对接筒，所述对接筒的周向开设有第一卡槽，所述锁紧滑块能够与卡入所述第一卡槽中。

9.如权利要求8所述的对接机构，其特征在于，所述第一容纳部包括锥形部及与所述锥形部相连通的第一延长部，所述插装腔形成于所述锥形部上；所述对接筒能够经所述锥形部插入所述第一延长部。

10.如权利要求1-7中任一项所述的对接机构，其特征在于，所述对接机构还包括容差调节部，所述容差调节部被置为能够调节所述第一容纳部的方位角及俯仰角。

11.如权利要求10所述的对接机构，其特征在于，所述容差调节部包括方位机构，所述方位机构包括第一转轴和方位角基座；所述第一转轴转动安装于方位角基座上，所述第一容纳部安装于所述第一转轴上，以使得所述第一容纳部能够随所述第一转轴共同绕所述第一转轴的轴线转动。

12.如权利要求10所述的对接机构，其特征在于，所述容差调节部包括俯仰机构，所述俯仰机构包括俯仰固定座和俯仰活动座，所述俯仰固定座与所述俯仰活动座通过铰接轴相铰接；所述第一容纳部与所述俯仰活动座连接，以使得所述第一容纳部能够随着所述俯仰活动座一起绕所述铰接轴的轴线转动。

13.一种无人飞行器，其特征在于，包括：机身及如权利要求1-12中任一项所述的对接机构；所述对接机构安装于所述机身上。

技术总结
本公开涉及无人机技术领域，更具体地说，是涉及一种对接机构及无人飞行器。对接机构包括插接组件和锁紧机构；插接组件包括第一插接部及第一容纳部，第一容纳部设置有插装腔，第一容纳部具有相对的第一端和第二端，插装腔的直径由第一端向第二端的方向逐渐减小；锁紧机构被配置为在第一插接部插入第一容纳部后，将第一插接部锁定于第一容纳部中。无人飞行器包括：机身及所述的对接机构；所述对接机构安装于所述机身上。本公开实现了第一插接部与第一容纳部之间的稳定连接，通过喇叭状的插装腔降低了对接难度，有利于减少机器人回收过程中的操作时间。

技术研发人员：王培文
受保护的技术使用者：丰翼科技（深圳）有限公司
技术研发日：20221220
技术公布日：2024/1/12