一种无跟瞄条件下的相对指向跟踪控制方法与流程

本申请涉及一种无跟瞄条件下的相对指向跟踪控制方法。

背景技术：

1、随着目前太空中卫星任务的日趋复杂多样，以及卫星载荷的功能多样化和复杂化，相对指向跟踪控制越来越成为卫星的一项功能需求。相对指向跟踪控制是以相对测量为前提，通过相对测量设备(即跟瞄设备)测量两星之间的相对位置，然后计算两星的相对指向角、指向角速度以及指向角加速度，以此为控制输入进行卫星的相对指向控制。假如星上跟瞄设备故障失效，则无法获取两星之间的相对位置信息，从而无法执行相对指向控制任务。所以，为了保障在星上跟瞄设备均失效的情况下，卫星能够继续执行相对指向控制任务，需要一种在无跟瞄条件下的相对指向跟踪控制方法。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种无跟瞄条件下的相对指向跟踪控制方法，具有星上跟瞄设备无法瞄准时仍能够实现卫星指向跟踪的优点。

2、为实现上述目的，本发明提供一种无跟瞄条件下的相对指向跟踪控制方法，其包含：

3、s10、地面测控站测量追踪星和目标星的当前轨道参数，并根据所述当前轨道参数外推得到未来轨道参数；

4、s20、根据所述未来轨道参数计算所述追踪星的轨道系下所述追踪星和所述目标星之间的相对位置，并计算所述目标星相对所述追踪星的指向角数据；

5、s30、所述地面测控站对所述指向角数据进行拟合操作，得到拟合参数、拟合系数和相应的时间参数；

6、s40、将所述拟合参数、拟合系数和所述时间参数发送给所述追踪星，所述追踪星根据所述拟合参数、拟合系数和所述时间参数计算相对指向角、相对指向角速度以及相对指向角加速度；

7、s50、向所述追踪星发送相对指向跟踪任务启动命令；

8、s60、所述追踪星根据起始时刻的相对指向角进行姿态偏置，当所述追踪星的星上时间运行到相对指向角曲线的起始时刻，根据所述相对指向角、所述相对指向角速度和所述相对指向角加速度控制所述追踪星指向跟踪所述目标星；

9、s70、当所述追踪星上的星上时间运行到所述相对指向角曲线的结束时刻，调整所述追踪星的飞行姿态至对地轨道系零姿态。

10、较佳地，在步骤s30中，所述地面测控站通过最小二乘法对所述指向角数据进行拟合操作。

11、较佳地，所述拟合操作包括分段拟合，所述分段拟合包括以下步骤：

12、s301、对整段所述指向角数据进行拟合，并确定产生最大拟合误差所在的最大误差点；

13、s302、计算所述最大误差点的误差是否满足精度要求，若满足，则进入s40；若不满足，则进入s303；

14、s303、以所述最大误差点为分界点将整段所述指向角数据分为两段，将两段所述指向角数据分别进行拟合。

15、较佳地，在步骤s303之后，还包括：

16、s304、根据两段所述指向角数据的拟合结果分别得到第一拟合误差和第二拟合误差；

17、s305、判断所述第一拟合误差和所述第二拟合误差是否均满足所述精度要求，若均满足，则进入s40；若所述第一拟合误差或所述第二拟合误差不满足所述精度要求，则进入s306；

18、s306、以所述最大误差点为分界点，在所述最大误差点左右各取所述整段指向角数据的四分之一组成第二段，位于所述第二段两侧的分别为第一段和第三段，分别对所述第一段、所述第二段和所述第三段进行分段拟合。

19、较佳地，在步骤s40中，以解析求导的方式计算所述相对指向角速度。

20、较佳地，在步骤s40中，以所述指向角速度差分的方式计算所述相对指向角加速度。

21、较佳地，在步骤s60中，通过所述指向角加速度前馈补偿加所述指向角速度和指向角数据反馈控制的方式进行所述追踪星的姿态控制。

22、较佳地，所述指向角数据包括指向俯仰角和方位角。

23、综上所述，与现有技术相比，本发明提供的无跟瞄条件下的相对指向跟踪控制方法，具有如下有益效果：

24、本申请的无跟瞄条件下的相对指向跟踪控制方法，能够在星上跟瞄设备失效的情况下，通过地面测控站对追踪星和目标星的轨道进行测定以及外推得到未来轨道参数，能够实现星上自主的相对指向控制，保证星上载荷正常执行任务；此外分段拟合算法能够有效提高相对指向角速度较大任务工况下的拟合精度，从而提高相对指向控制精度。

技术特征：

1.一种无跟瞄条件下的相对指向跟踪控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

2.如权利要求1所述的无跟瞄条件下的相对指向跟踪控制方法，其特征在于，在步骤s30中，所述地面测控站通过最小二乘法对所述指向角数据进行拟合操作。

3.如权利要求2所述的无跟瞄条件下的相对指向跟踪控制方法，其特征在于，所述拟合操作包括分段拟合，所述分段拟合包括以下步骤：

4.如权利要求3所述的无跟瞄条件下的相对指向跟踪控制方法，其特征在于，在步骤s303之后，还包括：

5.如权利要求1所述的无跟瞄条件下的相对指向跟踪控制方法，其特征在于，在步骤s40中，以解析求导的方式计算所述相对指向角速度。

6.如权利要求1所述的无跟瞄条件下的相对指向跟踪控制方法，其特征在于，在步骤s40中，以所述指向角速度差分的方式计算所述相对指向角加速度。

7.如权利要求1所述的无跟瞄条件下的相对指向跟踪控制方法，其特征在于，在步骤s60中，通过所述指向角加速度前馈补偿加所述指向角速度和指向角数据反馈控制的方式进行所述追踪星的姿态控制。

8.如权利要求1所述的无跟瞄条件下的相对指向跟踪控制方法，其特征在于，所述指向角数据包括指向俯仰角和方位角。

技术总结
本申请公开了一种无跟瞄条件下的相对指向跟踪控制方法，包括：测量追踪星和目标星的当前轨道参数，外推得到未来轨道参数；计算追踪星和目标星之间的相对位置和指向角数据；拟合得到拟合参数和相应的时间参数并发送给追踪星，根据拟合参数和时间参数计算相对指向角、相对指向角速度以及相对指向角加速度；根据起始时刻的相对指向角进行姿态偏置，当星上时间运行到相对指向角曲线的起始时刻，控制追踪星指向跟踪目标星直至相对指向角曲线的结束时刻，最后调整追踪星的飞行姿态回到对地指向姿态。本申请的无跟瞄条件下的相对指向跟踪控制方法，能够在星上跟瞄设备失效的情况下，实现星上自主的相对指向控制，保证星上载荷正常执行任务。

技术研发人员：梁巨平,戴维宗,郭正勇,陈银河,万海音,朱文山,丰保民
受保护的技术使用者：上海航天控制技术研究所
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13